Blade mCPx новый чертенок
Поздравьте меня!!! В первые в жизни сделал петлю на вертолете! В первый раз порпобовал на двойных расходах. Можно сказать что он прошвырнулся вокруг своей оси, но свернуло хвост и я упал в траву. А во второй раз попробовал на одинарных! Большая красива петля получилась! Урааа!!! На третий раз зарлился и упал в траву, и потерял один линк. Кста, летал на лопастях с грузиками
Поздравляю! Кстати, вроде как линки советуют ниткой привязывать, только вот я пока не сообразил к чему?
Попробуй на разборках мобильных телефонов купить пару камер от мобилок, и примантулить от них объектив. Я на своих пробовал менять, легче получалось.
Тут вот какое дело 😃 Эта камера продается с невесомой (десятки 2 чтоли) линзой, но у нее угол зрения 60* - летать вообще не возможно, ничего с боков не видно и вообще не понятно что происходит.
сначала калхозил вот такую
после облегчения весила 1 грамм. Но линзы пластмассовые - картинка ужос. Я тебе на всякий случай вместе с камерой в посылку положу одну такую на первое время, остались лишние 😃
как только появились вот такие
fpvhobby.com/138-wide-angle-lens-for-nano-camera.h…
Тут же ее купил. У нее угол 120*, весит 1.2 грамма - без нее летать нириально. И кстати приятно удивлен качеством картики этой милюзги (мне просто лень было уровни цвета в редакторе править, если это сделать вообще красота).
На мобильнике угол тоже где-то 60* нипайдет.
Кстати камеру/передачег по любому от BEC питать надо, иначе одни помехи(я сам не пробовал, на РСиГрупс народ писал),у меня 2й вот такой акк
hobbyking.com/…/__7565__ZIPPY_50mAh_20C_single_cel…
c 200 mW передачегом хватает на 10 минут.
В общем то облегчать дальше некуда, гораздо правильней баршлесс, но. ИМХО!! вертолет это временное техническое недорозумение, пока не научились стабилизировать квадро n-коптеры. Автомат перекоса, задний паразитный винт, нириально сложный подвес лопастей, сами лопасти, махи лопастями - этож сколько энергии трацится в пустую. А у мультикопетров соотношение веса аппарата к весу аккумулятора примерно 1/1, ибо нет ничего лишнего, а это красиво и правильно 😃 Не удивлюсь если скоро появятся пилотируемые мультикоптеры, на топливных элементах например.
Сейчас вяло собираю квадрокоптер большой. Если получится победить стабилизацию в горизонт по акселерометрам, сделаю малюсенький комнатный 😃 Весть будет грамм 70 из них половина аккумулятор, летать должен по минут 15.
MCPX конечно все это поднимает без проблем а твой вообще слона поднимет 😃, но он очень резво скользит - тяжко, но я стараюсь 😃)
Сори за ОФФ.
линки советуют ниткой привязывать, только вот я пока не сообразил к чему?
К держателю или просто две вместе связать.
Виталий, а почему его вообще так колбасит? По идее, просто хуже тяга и менее точно СР работает.
Как вводная pidregulator.com
там все страшно а на самом деле в цифре все много проще 😃
вот классический PID регулятор
void PID::Compute()
{
if(!inAuto) return;
unsigned long now = millis();
int timeChange = (now - lastTime);
if(timeChange>=SampleTime)
{
/*Compute all the working error variables*/
double input = *myInput;
double error = *mySetpoint - input;
ITerm+= (ki * error);
if(ITerm > outMax) ITerm= outMax;
else if(ITerm < outMin) ITerm= outMin;
double dInput = (input - lastInput);
/*Compute PID Output*/
double output = kp * error + ITerm- kd * dInput;
if(output > outMax) output = outMax;
else if(output < outMin) output = outMin;
*myOutput = output;
/*Remember some variables for next time*/
lastInput = input;
lastTime = now;
}
}
Где input угловая скорость вертолета
kd - дифференциальный коэффициент
kp - пропорциональный коэффициент
ki - интегральный коэффициент
output - цифра пропорциональная оборотам ХР например, если мы стабилизирум по курсу
С лопастями и прочим барахлом от мессера это совсем другой объект регулирования. Т.к. у него меньше момент инерции, другие обороты ОР, и другая зависимость кренящего момента от положения сервы. И коэффициенты P I D(а это грубо интенсивность с которой мы стараемся стабилизировать) не подходят, в данном случае великоваты. По этому допустим есть возмущение, мозг старается его компенсировать но слишком резко и перерегулирует в другую сторону. Потом старается это компенсировать, опять перерегулирует и так по кругу - не затухающие колебания. Лечится это только перепрошивкой 😃
коэффициенты P I D
Это как раз то, что мы привыкли называть чувствительностью гиры.
А акк сменил на свежий - шописец… В чем причина?
Шум от гироскопа(на любом вертолете есть вибрация) просачивается через фильтр шумов програмный. Коэф D(дифференциальный) к этому очень чувствительный, вот его и колбасит 😃)
С лопастями и прочим барахлом от мессера это совсем другой объект регулирования. Т.к. у него меньше момент инерции, другие обороты ОР, и другая зависимость кренящего момента от положения сервы.
Со всем согласный, если речь про ваш мц-месер. Но я-то экспериментил с обычным мцпх, у которого только лопасти от месера были. И хвост. Потом хвост родной вернул, но поведение не изменилось. Обороты те же, сервы те же. Неужли такая гира нервная, что все сечет?..😃
Неужли такая гира нервная, что все сечет?..
Конечно, иначе эта малявка не была бы такой стабильной 😃
Лопасти вот такие нужны 😃
Об ненормально ранней отсечке по току(моторы резко вырубаются, диод не гаснет). Вобщем, задолбала она меня, полез искать в чем дело:
последовательно с мотором, в сторону “земли” впаяны параллельно три резистора по пол ома по моему. с них снимается падение напряжения в контроллер.
Резистры находятся вверху платы, с двух сторон, маркировка R05. Больше таких на плате нет, так что найти легко. Я пока просто поменял один из них самый “подгоревший” на вид на перемычку - отсечка пропала полностью. Так что окончательное решение проблемы - последовательная замена этих резистров, пока все не заработает нормально.
Об ненормально ранней отсечке по току(моторы резко вырубаются, диод не гаснет). Вобщем, задолбала она меня, полез искать в чем дело:
Резистры находятся вверху платы, с двух сторон, маркировка R05. Больше таких на плате нет, так что найти легко. Я пока просто поменял один из них самый “подгоревший” на вид на перемычку - отсечка пропала полностью. Так что окончательное решение проблемы - последовательная замена этих резистров, пока все не заработает нормально.
Резисторы на перемычку нельзя заменять, а то при падении и блокировке лопастей спалишь ключи.
У тебя при перекладывании шага обороты сильно падают? Может ты шаги перекрутил и давишь мотор
Я же написал, что надо резисторы менять, перемычка для проверки.
Шаги точно в порядке, отсечка ненормально ранняя. МСПХ новый из коробки нереально заставить выключить моторы только за счет шагов. На хелифрике, кстати, куча тем с такой проблемой - в чем дело так никто и не нашел и все заканчивалось заменой платы.
угу, как то так…
на работе просто резюков полуомных не нашлось, а то б давно впаял четвертый в параллель)
честно говоря до сих пор сомневаюсь точно они пол ома… несмотря на маркировку. времени нет заняться.
да, еще они кажется общие для обоих моторов… посмотрите, у вас после этой закоротки, случайно увод хвоста при резком перекладывании - не уменьшился? там конечно доли вольта падают, но все равно. это процентов 20 мощности будет. если действительно три по пол ома.
Если там действительно 20% падает. То я бы закоротил их нафиг, пусть уж ключ сгорит, заменить не проблема. ПОставлю IRF7413 сваяю переходничек. И ключ останется живой! но сгорят дорожки😁
Релакс, они 0.05 Ом-а 😃 В сумме 0.016 Ом т.е. около процента полной мощности.
И ключ останется живой! но сгорят дорожки
В конце-концов сгорит батарея вместе с вертолетом 😃
А никто не заморачивался покупкой альтернативного мотора ХР? Балку новую сделал, пока что вставил туда старый моторчик - вот думаю, может быть удастся в магазине электрокомпонентов купить моторчик? Какие у него параметры, кто-нибудь в курсе?
А никто не заморачивался покупкой альтернативного мотора ХР?
Вот тут заморачиваются - и альтернативные и БК итд
Парни, а чем углы меряете? Тут прикинул, мой слонопотамовый угломер не подойдет точно.
Появились в продаже карбоновые лопасти на миракле.
Вроде так никто и не ответил (или я всеже пропустил), кто щупал тарелку и держатели лопастей от екстрим? Стоит их заказывать или нафик?
Парни, а чем углы меряете? Тут прикинул, мой слонопотамовый угломер не подойдет точно.
Там же вот такой впаривают на страничке с запцацками для чертенка. Но по моему крупноват он всеравно, да и вес 18 гр. - полсабжа почти:).
Спасибо. Такой по моему тоже крупноват, все таки 250 размер гораздо крупнее. Буду как то выходить из положения.
Вот. На стенку повешу и любоваться буду.
Как чемодан, удобный, крепкий? Смотрю на него и ручонки трясутся над кнопкой Checkout (доставку собаки дорого хотят). Надоело в коробочке носить ребенка:).