Search in topic

Blade mCPx новый чертенок

линки советуют ниткой привязывать, только вот я пока не сообразил к чему?

К держателю или просто две вместе связать.

Виталий, а почему его вообще так колбасит? По идее, просто хуже тяга и менее точно СР работает.

Как вводная pidregulator.com
там все страшно а на самом деле в цифре все много проще 😃
вот классический PID регулятор

void PID::Compute()
{
   if(!inAuto) return;
   unsigned long now = millis();
   int timeChange = (now - lastTime);
   if(timeChange>=SampleTime)
   {
      /*Compute all the working error variables*/
      double input = *myInput;
      double error = *mySetpoint - input;
      ITerm+= (ki * error);
      if(ITerm > outMax) ITerm= outMax;
      else if(ITerm < outMin) ITerm= outMin;
      double dInput = (input - lastInput);

      /*Compute PID Output*/
      double output = kp * error + ITerm- kd * dInput;

      if(output > outMax) output = outMax;
      else if(output < outMin) output = outMin;
      *myOutput = output;

      /*Remember some variables for next time*/
      lastInput = input;
      lastTime = now;
   }
}

Где input угловая скорость вертолета
kd - дифференциальный коэффициент
kp - пропорциональный коэффициент
ki - интегральный коэффициент
output - цифра пропорциональная оборотам ХР например, если мы стабилизирум по курсу

С лопастями и прочим барахлом от мессера это совсем другой объект регулирования. Т.к. у него меньше момент инерции, другие обороты ОР, и другая зависимость кренящего момента от положения сервы. И коэффициенты P I D(а это грубо интенсивность с которой мы стараемся стабилизировать) не подходят, в данном случае великоваты. По этому допустим есть возмущение, мозг старается его компенсировать но слишком резко и перерегулирует в другую сторону. Потом старается это компенсировать, опять перерегулирует и так по кругу - не затухающие колебания. Лечится это только перепрошивкой 😃

коэффициенты P I D

Это как раз то, что мы привыкли называть чувствительностью гиры.

А акк сменил на свежий - шописец… В чем причина?

Шум от гироскопа(на любом вертолете есть вибрация) просачивается через фильтр шумов програмный. Коэф D(дифференциальный) к этому очень чувствительный, вот его и колбасит 😃)

С лопастями и прочим барахлом от мессера это совсем другой объект регулирования. Т.к. у него меньше момент инерции, другие обороты ОР, и другая зависимость кренящего момента от положения сервы.

Со всем согласный, если речь про ваш мц-месер. Но я-то экспериментил с обычным мцпх, у которого только лопасти от месера были. И хвост. Потом хвост родной вернул, но поведение не изменилось. Обороты те же, сервы те же. Неужли такая гира нервная, что все сечет?..😃

Об ненормально ранней отсечке по току(моторы резко вырубаются, диод не гаснет). Вобщем, задолбала она меня, полез искать в чем дело:

последовательно с мотором, в сторону “земли” впаяны параллельно три резистора по пол ома по моему. с них снимается падение напряжения в контроллер.

Резистры находятся вверху платы, с двух сторон, маркировка R05. Больше таких на плате нет, так что найти легко. Я пока просто поменял один из них самый “подгоревший” на вид на перемычку - отсечка пропала полностью. Так что окончательное решение проблемы - последовательная замена этих резистров, пока все не заработает нормально.

Об ненормально ранней отсечке по току(моторы резко вырубаются, диод не гаснет). Вобщем, задолбала она меня, полез искать в чем дело:

Резистры находятся вверху платы, с двух сторон, маркировка R05. Больше таких на плате нет, так что найти легко. Я пока просто поменял один из них самый “подгоревший” на вид на перемычку - отсечка пропала полностью. Так что окончательное решение проблемы - последовательная замена этих резистров, пока все не заработает нормально.

Резисторы на перемычку нельзя заменять, а то при падении и блокировке лопастей спалишь ключи.
У тебя при перекладывании шага обороты сильно падают? Может ты шаги перекрутил и давишь мотор

Я же написал, что надо резисторы менять, перемычка для проверки.
Шаги точно в порядке, отсечка ненормально ранняя. МСПХ новый из коробки нереально заставить выключить моторы только за счет шагов. На хелифрике, кстати, куча тем с такой проблемой - в чем дело так никто и не нашел и все заканчивалось заменой платы.

угу, как то так…
на работе просто резюков полуомных не нашлось, а то б давно впаял четвертый в параллель)
честно говоря до сих пор сомневаюсь точно они пол ома… несмотря на маркировку. времени нет заняться.

да, еще они кажется общие для обоих моторов… посмотрите, у вас после этой закоротки, случайно увод хвоста при резком перекладывании - не уменьшился? там конечно доли вольта падают, но все равно. это процентов 20 мощности будет. если действительно три по пол ома.

Если там действительно 20% падает. То я бы закоротил их нафиг, пусть уж ключ сгорит, заменить не проблема. ПОставлю IRF7413 сваяю переходничек. И ключ останется живой! но сгорят дорожки😁

Релакс, они 0.05 Ом-а 😃 В сумме 0.016 Ом т.е. около процента полной мощности.

И ключ останется живой! но сгорят дорожки

В конце-концов сгорит батарея вместе с вертолетом 😃

А никто не заморачивался покупкой альтернативного мотора ХР? Балку новую сделал, пока что вставил туда старый моторчик - вот думаю, может быть удастся в магазине электрокомпонентов купить моторчик? Какие у него параметры, кто-нибудь в курсе?

А никто не заморачивался покупкой альтернативного мотора ХР?

Вот тут заморачиваются - и альтернативные и БК итд

Парни, а чем углы меряете? Тут прикинул, мой слонопотамовый угломер не подойдет точно.

Появились в продаже карбоновые лопасти на миракле.
Вроде так никто и не ответил (или я всеже пропустил), кто щупал тарелку и держатели лопастей от екстрим? Стоит их заказывать или нафик?

Парни, а чем углы меряете? Тут прикинул, мой слонопотамовый угломер не подойдет точно.

Там же вот такой впаривают на страничке с запцацками для чертенка. Но по моему крупноват он всеравно, да и вес 18 гр. - полсабжа почти:).

Спасибо. Такой по моему тоже крупноват, все таки 250 размер гораздо крупнее. Буду как то выходить из положения.

Вот. На стенку повешу и любоваться буду.

Как чемодан, удобный, крепкий? Смотрю на него и ручонки трясутся над кнопкой Checkout (доставку собаки дорого хотят). Надоело в коробочке носить ребенка:).

Там же вот такой впаривают на страничке с запцацками для чертенка. Но по моему крупноват он всеравно, да и вес 18 гр. - полсабжа почти.

Артем AABBCC из отпуска вернется, спроси - он по моему брал себе такой или похожий от 250тки.
ИМХО измеритель углов для чертенка… это полная и ненужная хрень)

Способ сложенных лопастей и минимума тригонометрии для измерения углов никто не отменял.)

Инженеры из E-flite перемудрили - поставив линейные сервы (сервы без корпуса) для полетов на улице ! С каждой сервы, за счет корпуса, 1,28гр. Сравнивал с нормальными сервами Walkera 3,18гр.