Search in topic

XK K120 - продолжение V977 с двухбаночным аккумулятором и протоколом S-FHSS

понять что это

Что такое гувернер - я понимаю. Автомат которые поддерживает одинаковые обороты при разном напряжении питания. Но вот как его правильно настраивать в BLHeli я пока не понимаю. Я бы понял если бы была обратная связь - определение частоты вращения вала двигателя в BLHeli. А тут я так понимаю что нужно подбирать коэффициенты гувернера. Но на что опереться пока не знаю. Ну наверное на первое мнение мне это не нужно. Пока у меня одна беда - передняя серва, уже 3 штуки вышли из строя - полом зубьев шестерни. Но на будущее хотелось бы разобраться.

частоту он определяет сам. ничего с этим мудрить не надо.
P-gain I-gain коеэф PID-регулятора указывает как быстро он на изменение этой частоты будет реагировать. я бы поставил как у кого-то на чем-то похожем и оттуда бы настраивал. ну или от умолчания можно. зачем они - в любой статье по PID-регуляторам описано (недавно сам гуглил)
а дальше если регуль откалиброван то примерно на 70% газа гувернер будет хорошо работать. если надо меньше оборотов - снижать, ниже 20% (если правильно помню) гувернер отключается. как-то так. Это в режиме гувернера TX, когда обороты с пульта задаются.

по моему мнению правда без решения проблем с сервами этим всем заниматься вообще смысла достаточно мало. разве что для того чтобы летать на низких оборотах чтобы они дольше жили, но тогда немного теряется смысл в мощном вертолёте.

по моему мнению правда без решения проблем с сервами этим всем заниматься вообще смысла достаточно мало.

Поэтому пока не ставлю ни новый мотор ни безколлекторный хвост. Жду сервы. Пришли D03018MG (метал), но они длиннее родных. Жду EMAX (пластик) чтобы сравнить размеры. Еще едут PDI-1102HB. Буду так же сравнивать размеры.

Первые впечатления были просто супер! Он так стабильно висел и четко управлялся, пока не улетел в даль (вышла серва). После этого еще 2 сервы заменил, толком не летал, висел несколько минут. Везде одно и тоже, ломаются зубья шестерни. Получается очень большая нагрузка на переднюю серву. До каких то фигур высшего пилотажа, я еще не дошел. Пока только висение и полет по кругу и вдоль себя. Очень расстроился. Пока радует V977 - после подключения к Таранису - очень приятно управлять им.
500-ку боюсь поднимать. Пока не было снега 500-ку приложил об землю. Крах не большой, сломал лыжу и задние лопасти и то из-за своей неопытности и привычки с мелколетом: сразу газ вниз. Оторвал 500-ку от земли, ее поволокло вбок и я вместо Hold убрал газ в ноль (как обычно делаю на мелколете) ну а так как шаг отрицательный, то я со всего маха да еще с силой прижал к земле, результат - крах. Хорошо еще или тренировочные шасси и лопасти основного ротора не коснулись земли - был бы совсем крах.
А сейчас холодно, хочу поднять 500-ку, но боюсь пока.

я конечно не особо опытный, но как-то кажется в такой ситуации на v977 летать самое оно, пока не будет устойчивых навыков. и/или симулятор. иначе может получиться дорого и опасно.

Пришли ко мне сервы EMAX ES9251. Встали сервы отлично на вертолет. Только перепаял провода со старых серв. Сначала заменил переднюю (сломанную) - отлетал. Решил заменить все, чтобы все было симметрично. Все встало как родное. Отлетал 2 аккумулятор в офисе, вроде пока хорошо. Сервы не греются.
Размер движков в серве такой же как и в родных 8мм (длина) Х 4мм (диаметр). Но они не греются.
Выкладываю сравнение 3-х серв D03018MG, EMAX ES9251 и родные XK 2.0 ну и как они встали на вертолет ХК К120:

Только что испытал регулятор RacerStar RS6A V2 на хвосте K120. Оказывается для прошивки BLHeli_S нет вариантов, кроме MULTI! Вот это засада! Ладно, обновился до версии 16,5. Пробую взлететь - хвост не заводится. Причем четко слышно инициализацию регулятора. Методом научного тыка выяснил, что регулятор почему-то боится тряски. Вернее не тряски, а динамичного изменения входного сигнала. Если сигнал проваливается в ноль - мотор встает. Стал газовать плавненько. Один раз удалось поймать момент, когда мотор таки стартанул, и потихоньку взлететь. Странные ощущения. Хвост как приколоченный. Немного подвигал им в разные стороны - работает адекватно. Тряски нет, но хвост как-то мелко подвывает, особенно при старте. Во второй раз удалось поднять и стал работать по шагу поактивнее. Ну конечно, тут же поймал срыв хвоста. Мотор встал, так как сигнал попал в ноль. В общем, прошивка MULTI не для хвоста. Не хватает параметров Motor Gain, Motor Idle и Damping Force, чтобы убрать излишние осцилляции хвоста. Но сам регулятор работает знатно, ключи быстрые, мощности хвоста с избытком. Весь затык снова в прошивке:( Да блин, неужели мы так никогда и не увидим хорошего БК-хвоста на мелкоте с аккумом больше 1 банки! На большом вертолете боюсь упасть - запчасти дорого и далеко, а с мелкотой такая засада! Если так дальше пойдет, то брошу вертолеты, пойду в гоночные квадрики… Печаль…

Печаль еще больше усугубилась, когда осознал, что только что пришедший V950 так же не получиться переделать под БК-хвост. Суперпечаль…😦 Не было быстрых регуляторов - была прошивка, появились быстрые регуляторы - нет прошивки:(

Жалко. 😦 Регулятор RS6A V2 мелкий и качественный. Жалко что не подошел для хвоста. Буду ждать MU-3A

Печаль еще больше усугубилась, когда осознал, что только что пришедший V950 так же не получиться переделать под БК-хвост. Суперпечаль…😦 Не было быстрых регуляторов - была прошивка, появились быстрые регуляторы - нет прошивки:(

да, стоковый мотор достаточно часто на V950 в ноль останавливается, с таким раскладом не вариант.

1. я так понимаю основной затык в Motor Idle, с остальным можно жить? если так, как придет мне регулятор попробую поковырять прошивку.
2. какой мотор на V950на хвост ставили если не секрет?
3. а что есть из трехбаночного что поддерживает старые рабочие прошивки или как их искать? там на бангуде и в других местах регуляторов видимо-невидимо.

1. я так понимаю основной затык в Motor Idle, с остальным можно жить? если так, как придет мне регулятор попробую поковырять прошивку.
2. какой мотор на V950на хвост ставили если не секрет?
3. а что есть из трехбаночного что поддерживает старые рабочие прошивки или как их искать? там на бангуде и в других местах регуляторов видимо-невидимо.

Да, основная проблема в остановке мотора. Но и без Damping Force будет тяжело. Нужно обеспечить механизм, чтобы регулятор имел возможность принимать не каждый сигнал, иначе так и будут мелкие осцилляции и перегрев мотора и регулятора.
С V950 еще не занимался, он только пришел. Поискать подходящие регуляторы можно покопавшись в исходниках старых версий прошивки. Нужно смотреть на значения задержки силовых ключей. Это значения NFETON_DELAY и PFETON_DELAY. Для примера можно посмотреть эти значения для регулятора DP3A и от них уже ориентироваться. В общем, для хвоста лучше что бы они были не больше семи. Будут больше - будет реакция хвоста запаздывать.

А регули старые турниджи не пойдут разве?

А регули старые турниджи не пойдут разве?

Там только на больших 40-60-80А относительно маленькая задержка 6+6. Они ж огромные, даже для V950. Единственное, что с небольшой задержкой 6+6 может подойти - это Skywalker 20A, но и он довольно тяжелый 19 грамм. Например для XP 7A Fast задержка получается 1+12 и этого уже недостаточно для нормальной работы хвоста - проверено, хвост болтается, не успевает, но хоть как-то держит. Выше в теме видео бросал.
А на K120 есть регулятор H-King 10A с задержкой 6+6. Но он тоже огромный. Такой на T-Rex 150 ставили и так же была проблема с небольшим неуспеванием хвоста. По K120 единственное, что в голову приходит - это модифицировать какой-нить однобаночный регулятор под питание от двух банок. По сути нужно только контроллер записать от 3.3 вольта, а силовые ключи должны выдержать 2 банки.

Порылся немного и нашел еще два регулятора XP 18A и XP 25A с задержкой 1+1. Но у них нет режима торможения:(

Есть же турниджи plush 20A с поддержкой блхели s, если память не изменяет… да и не только он вроде…
drive.google.com/file/d/…/view?usp=drivesdk

banggood.com/5-x-XK-K120-RC-Helicopter-Parts-Gear-…
Не реклама, но уже с дырочкой. С Новым Годом Господа Пилоты!

Исключительно порадовала цена.

Пришли ко мне сервы EMAX ES9251. Встали сервы отлично на вертолет. Только перепаял провода со старых серв. Сначала заменил переднюю (сломанную) - отлетал. Решил заменить все, чтобы все было симметрично. Все встало как родное. Отлетал 2 аккумулятор в офисе, вроде пока хорошо. Сервы не греются.

Как ведут себя эти сервы? Не ломаются часто, как стоковые?

А как управляемость и стабильность на этих сервах, хуже не стала, чем на стоковых?

Всё таки есть режим калибровки для 6G на XK K120.Правда в инструкции криво написано как в него перейти.
Ниже привожу видео, в котором наглядно показано как перейти в режим калибровки

XK K120 6G calibration procedure (read description if you have new version)

Тоже купил K120 версии 2 (т.е. без 3-й платы). Резвый, прямо как Blade 130X, который задолбал меня своими проблемами с хвостом. Однако, инструкция K120 написана коряво, поэтому возникло несколько вопросов:

1. Каналы в передатчике нумеруются с 1 по 5, но нигде не написаны их названия. Не понятно, где элерон, где элеватор и т.д. Подскажите, кто разобрался.
2. В инструкции описаны 2 настройки: 1) висения в режиме 6G, 2) калибровки гироскопа. Не понятно, на что влияет калибровка гироскопа и как ее делать - по аналогии с этим видео, только стики разводить в стороны?
3. Кривые газа и шага, прописанные в инструкции не очень удачные - верт слишком “дерганый” по газу/шагу. Подскажите, у кого какие настройки кривых в режимах Normal и Idle?

калибровка гироскопов выполняется когда вертолёт зафиксирован неподвижно. насколько я понимаю это позволяет сопоставить показания датчиков с нулевыми ускорениями. многие вертолёты это делают каждый раз при включении в таком случае например если при включении вертолёт будет колебаться ветром - он не проинициализируется или будет вести себя неадекватно. тут насколько я понимаю за счет того, что калибровка выделена в отдельную процедуру не страшно его включать в руках
калибровка в висении 6ж нужна только если собираетесь пользоваться этим режимом, что после блейда было бы как-то странно. по сути же этой настройки она происходит так: включаете калибровку 6ж, потом висите ровняя его стиками; фбл вертолёта начинает его автоматом понемногу триммировать в ту сторону в которую получает команды, соответственно в какой-то момент для висения уже не понадобится им управлять особо. после его надо аккуратно посадить прям где он висит и выключить режим настройки, значения запомнятся. в итоге потом в режиме 6ж при отпущеных стиках вертолёт возможно не будет нести дико в сторону… ну пока какие-нибудь вибрации не начнут пудрить ему мозги

статья по настройке передатчика вот и тут немного:

Для управления вертолетом XK K120 используется 6 каналов:

1. Элероны
2. Элеватор
3. Газ
4. Руддер
5. Режим гироскопа 3D/6G
6. Шаг

калибровка в висении 6ж нужна только если собираетесь пользоваться этим режимом, что после блейда было бы как-то странно. по сути же этой настройки она происходит так: включаете калибровку 6ж, потом висите ровняя его стиками; фбл вертолёта начинает его автоматом понемногу триммировать в ту сторону в которую получает команды, соответственно в какой-то момент для висения уже не понадобится им управлять особо. после его надо аккуратно посадить прям где он висит и выключить режим настройки, значения запомнятся. в итоге потом в режиме 6ж при отпущеных стиках вертолёт возможно не будет нести дико в сторону… ну пока какие-нибудь вибрации не начнут пудрить ему мозги

Режим 6G мне нужен, чтобы летать в комнате - на Блэйде и на K120 в режиме 3G в комнате особо не полетаешь
Попробовал я ваш алгоритм настройки висения - не работает так. Думаю, после входа в режим и взлете ровнять верт нужно не стиками, а триммерами…

я на к110 пробовал именно как описал. включить калибровку. взлететь, повисеть, опуститься, запомнить результат. триммеры не трогал. с пары попыток получилось. хотя результатом не пользовался потом, просто проверил что это всё работает.
и другие пишут так надо (не помню что там в инструкции по факту, там китайский аглийский).
логика 3д/6ж по описаниям у к110 и к120 одинакова, только что в воздухе у одного можно режимы переключать у второго начиная с какой-то версии - нет.
но в принципе ничего плохого конечно не будет если попробуете триммерами … хоть и смысла не вижу. триммерами если что-то калибровать то нет смысла в особом режиме для этого.
к120 вообще не комнатный. на к110 в принципе в комнате можно висеть и какие-то круги летать в 3д режиме, отрабатывать ориентации.
а в 6ж и в комнате это попытка использовать его в роли v911 получается. как по мне - сомнительная идея. по крайней мере если v911 если механически настроил это само по себе не испортится. а все 6ж которые я видел (wltoys, xk, hisky) зависели от вибраций, подкладки под плату, фазы луны и прочих факторов. да и навыки в этих режимах разные…

Не выдержал лопастной вал, лопнул. Но, верт краш выдержал достойно! В минусе только вал.