HeliDrive новая серия ESC на ХС
Мда… купить бы его еще цены бы не было, тогда можно и оставлять для “внутреннего употребления”.
Я уже писал на хоббивинг - мол продайте 2-3 напрямую! Они отвечают: Вы из какой страны? Мы пришлем адрес дилера. Я - Из России. И в ответ тишина… Написал второй раз - не отвечают.
Кроме хелидиректа ссылок нигде не видел. Кто нароет - поделитесь! А то я уж сгоряча 2-й гиперионовский заказал (для второго вибара, ждал вортекс - не дождался).
P-Gain is the proportional gain. According to this
parameter, head speed variations will be regulated harder
or softer.
Practically, it is the force of the control loop. (- weaker, +
stronger). With smaller helis, less then 1m rotor diameter,
this parameter shouldn’t exceed 1. With larger diameters
you can go to the max. A bad adjustment is reflected by a
wagging tail.
I-Gain is the integral gain. According to this parameter,
remaining head speed deviations are corrected faster or
slower. It is an important complement to the P term: The P
control is fast, but cannot recover completely the
demanded head speed as it needs this deviation to exist.
The I-term remembers this small remaining deviation and is
able to remove it completely thanks to its „memory“.
Both parameters should be adjusted simultaneously. If you
can increase the P-term, you should generally also be able
to increase the I term and vice versa.
Too high settings can lead to a resonance between tail
gyro and governor. The result is then a very noisy or even
wagging tail that could lead to an out of control situation.
Therefore the adjustments on P and I should be done in
small steps.
By selecting again one of the governor modes, these
parameters are reset to their default values.
На самом деле текст весьма неточен, автор пытается объяснить как работает ПИ-регулятор “на пальцах”, используя термины типа “сила” в бытовом, а не физическом значении. Чтобы было понятнее, о чём вообще идёт речь, можно сначала прочитать хотя бы википедию. Итак, попробую близко к тексту:
P-Gain - коэффициент усиления (пропорциональности) пропорциональной составляющей ПИ-регулятора. В соответствии с этим параметром, изменения скорости ротора регулируются жёстче или мягче.
Фактически, это “сила” петли обратной связи. (- слабее, + сильнее). Для небольших вертолётов, с ротором диаметром менее 1 м, этот параметр не должен превышать 1. С бОльшими диаметрами можно пробовать значения вплоть до максимального. Неверные изменения отражаются в колебаниях хвоста.
I-Gain - коэффициент усиления (пропорциональности) интегральной составляющей. В соответствии с этим параметром остаточные отклонения скорости корректируются быстрее или медленнее. Это важное дополнение для пропорциональной составляющей: пропорциональное управление работает быстро, но не может достичь требуемой скорости полностью, т.к. для своей работы требует наличия хотя бы небольшого отклонения.
Интегральная составляющая запоминает это небольшое отклонение и в состоянии полностью его устранить благодаря своей “памяти”.
Оба параметра должны меняться одновременно. Если вы можете увеличить П-коэффициент, то, в основном, будете иметь возможность увеличить и И-коэффициент, и наоборот.
Слишком высокие значения могут приводить к резонансу между хвостовым гироскопом и гувернёром. Результатом будет являться очень шумный или даже колеблющийся хвост, что может привести к потере управления. Таким образом, настройка П и И коэффициентов должна производиться небольшими шагами.
При повторном выборе одного из режимов гувернёра оба параметра сбрасываются на начальные значения.
При повторном выборе одного из режимов гувернёра оба параметра сбрасываются на начальные значения.
Интересно. Так в каком же порядке их тогда настраивать? Сперва обучение, а потом менять коэффициенты? Кирилл, вы как это делали?
Я, лично, так понял, параметры сбрасываются, если обычный гувернёр, без store выбрать. Т.е. в store сначала “женим” с мотором и батарейкой, а потом сколько угодно подбираем параметры.
PS Ну что же ты, почта России, никак мне-то не привезёшь эти регули, так уже не терпится заценить этот гувернёр…
Кстати, по датчику HW, - есть магазинчик, где он в наличии, но шлёт только по штатам.
Датчики в стоке, налетай!
Датчики в стоке, налетай!
Заказал пару. Когда только придут с нашей почтой?
а эти датчики для обсуждаемого сабжа подойдут?
а эти датчики для обсуждаемого сабжа подойдут?
Да, причём есть сообщения, что с этим датчиком хорошо, а с гиперионовским - плохо. Также есть сообщения, что и с гиперионовским хорошо.
Да, причём есть сообщения, что с этим датчиком хорошо, а с гиперионовским - плохо. Также есть сообщения, что и с гиперионовским хорошо.
С гиперионовским нужно заземлять мотораму т.к. у датчика один конец на одну фазу - тогда нет проблем (сам давно летаю). У хоббивинговского 2 конца на 2 фазы - можно мотораму не заземлять. Ну и типа цифровой он, типа - лучше.
Не надо мотораму заземлять. Моторама должна быть изолирована от фаз, иначе это серьёзная неполадка. А что нужно, так это чтобы датчик имел общую землю с регулем. А уж то, что вся рама вместе с моторамой соединена с землёй регуля - это на вкус и цвет. У меня есть EagleTree датчик, у него тоже 2 конца, работает без заземления корпуса мотора.
Не надо мотораму заземлять. Моторама должна быть изолирована от фаз, иначе это серьёзная неполадка.
Заземление моторамы не подразумевает соединение накоротко с фазами. Вообще надо (желательно) заземлять на минус батареи через резистор.
А что нужно, так это чтобы датчик имел общую землю с регулем.
В моем случае этого было недостаточно пока не заземлил мотораму гиперионовский давал постоянные ошибки.
У меня есть EagleTree датчик, у него тоже 2 конца, работает без заземления корпуса мотора.
Правильно у него 2 конца а у гиперионовского 1. Собственно об этом я и писал.
Ну ок, запишем тогда в способы борьбы с глюками датчика. Хотя физику этого я не могу понять.
Ну ок, запишем тогда в способы борьбы с глюками датчика. Хотя физику этого я не могу понять.
У лого400 рама пластиковая, видимо из-за этого.
Я, лично, так понял, параметры сбрасываются, если обычный гувернёр, без store выбрать. Т.е. в store сначала “женим” с мотором и батарейкой, а потом сколько угодно подбираем параметры.
Хм. Как тогда понять этот момент: If you modify anything in the power system, you’ll have to
select again the Gov store menu to perform a new learning.
2 Кирилл, вы то как меняли, сперва П и И, а потом “учили”, или сперва “учили”, а потом подбирали “П” и “И”?
Как тогда понять этот момент: If you modify anything in the power system, you’ll have to
select again the Gov store menu to perform a new learning.
Я бы понял это так, что если вдруг поменяли двигатель или, допустим, количество банок, то надо заново регуль с мотором женить. Для этого опять надо этот пункт меню выбирать, потом женить, потом коэффициенты.
Ага, что-то я протормозил. Действительно ведь “пауэр систем, а не сеттинг пауэр систем”. Спасибо.
Пинжеон 450 с регулем Хай модел айс 45 (читай тот же ХелиДрайв 45).
Хотел чтобы вы послушали как ровненько мотор работает (мотор кстати Турниджи 2836 и весьма подубитая батарейка), но к сожалению ветер все забивает.
Сегодня облетал свой Хели Драйв 120ХВ на Фьюжене .50 (снял Кастл и поставил ХД120), ну что вам сказать господа - однозначно лучше, чем Кастл Крейшн 120ХВ, но все же хуже, чем гувернер Скокум 720, так что буду наверное использовать ХД120ХВ как регуль с правильным таймингом, а гувернер использовать все же скокумовский.
буду наверное использовать ХД120ХВ как регуль с правильным таймингом, а гувернер использовать все же скокумовский.
А через карту подобрать “правильные значения” p-gov i-gov пробовали подлетами-экспериментами? Может не так уж и плох он будет в отличии от скукума?😉
Пробовал. Выставил П=1.4, И=0.6 отлично, но - не хватает главной фишки скокума - коллектив питч менеджмента. На дохлых батареях - подсдыхает.
Возможно надо увеличить пиньон с 13-го до 14-го, чтобы был больше ЗАПАС по оборотам, или летать в 1-м айдле.
Нет, В ПРИНЦИПЕ я очень доволен, Кастл - рядом не лежал, но после СК-720 - ждал немного большего, хотя - и так хорошо. Возможно просто еще не привык.
Очень понравилась работа в первом айдле - на 69%, возможно в этом и фишка, просто не хватает запаса из-за дохлых батарей и надо летать на меньших оборотах, сейчас свежачка дождусь и буду еще эксперементировать.
В любом случае опыт - явно удался, после полета мотор - 80*С, регуль - 30*С (25*С на улице), хороший мягкий старт, и.т.д.
За такие деньги просто ОТЛИЧНЫЙ регуль, работает получше тех, что в 2 раза дороже, так что я вполне удовлетворен.
PS Кстати, что вы ставите в “старт пауэр”? На 2% - не хватает ему силы стартовать, 4% - резковато. Авто 1-32? или на авто хуже? (еще не пробовал)
Авто 1-32? или на авто хуже? (еще не пробовал)
С авто у меня еще более резко. На 450мх - 8%, на 500мх - 2% в обоих случаях мягкий старт.
С авто у меня еще более резко. На 450мх - 8%, на 500мх - 2% в обоих случаях мягкий старт.
А скорость раскрутки хели мидл, или хели софт?
На 2% - ОЧЕНЬ мягко, просто полный кайф, но стартует - раз из трех 😦 сил ему не хватает на 2%, жалко что нет возможности поставить 3% - было бы идеально.
А скорость раскрутки хели мидл, или хели софт?
На 500мх - хели мидл, на 450мх - хели софт. 450мх у меня вообще не стартует на 2% и не всегда стартует на 4%.