Spartan Vortex VX1 Flybarless
Черт. Тогда я напутал. Крутил stop gain CW. По серво-трим может быть долее одной логики? Ессно 90 градусов при нуле стика на серве и 90 град. на рычаге в заду. Лимиты не могу сейчас посмотреть.
PS: acceleration по идее с остановкой не должен быть связан …
Может.
Вот выдержка из документа:Appendix B. Best practices for tail rotor setup:
Set the tail rotor linkages whilst the “Setup::Tail::Servo Trim” menu is active. This menu overrides the rudder control to zero thus providing the right conditions for setting the correct tail geometry. The servo arm should be at a 90° angle with the pushrod as illustrated. The linkage length should be adjusted so the tail rotor pitch is set to 0°. Боб О говорит, что надо, чтобы контрольный рычаг слайдера был бы перпендикулярен валу ХР. Берт про это вообще ничего не говорит, упоминая только 3 вещи:
- рычаг сервы должен быть на 90*,
- сумма CW и CCW лимитов не должна быть меньше 200, если она меньше, надо менять длину линка, а про ситуацию, когда больше - вообще ничего не говорит.
Еще Боб О упоминает, что у некоторых вертолетов ( что там у него - гауи? компас? ) надо выставлять ход слайдера не до механических лимитов, а оставлять описанный в документации зазор, но это вроде не относится ни алайну, ни к моей JR FORZA.
У меня, если рычаг слайдера перпендикулярен хвостовому валу, на лопастях - не ноль ( на алайне - ноль ).
Вот фотка:
На алайне отсутствует ноль если не перевернуть цапфы. Я давно перевернул и у меня в середине слайдера уже есть компенсация. …
народ в club spartan практически единогласно сказал, что надо ориентироваться на контрольный рычаг слайдера, а на угол лопастей - забить, что я и сделал. Посмотрим… м-да. век живи - век учись…
надо ориентироваться на контрольный рычаг слайдера, а на угол лопастей - забить, что я и сделал.
А что это…
ну короче надо
- выставить servo arm 90*
- выставить слайдер так как на фото
- а на то что на лопастях будет не нулевой угол - забить.
Все это я сделал, теперь вопрос - в том, что изменится. Если иметь ввиду только хвост, то меня не учтраивают ни его остановки, ни то, как он себя ведет на силовых маневрах. Точнее - не устраивало. Это притом, что на 500ке тот же бист все делает нормально безо всяких выкрутасов с настройками, которых там практически и нету.
вопрос по логам спартана:
я 0-3 раза за полет вижу запись
rudder signal interrupted
rudder signal restored
иногда - существенно реже - проскакивают также записи и про каналы газа/гиро, а один раз пропали на 0.1с. все каналы.
Вопрос - это то же по сути, что и записи в логе вибара antenna switched или что - то более серьезное?
у меня только 1 сателлит.
народ, такой вопрос: есть ли резон мне зафигачить на 450ку спартановский гувернер? Мне пришла плата сенсора, какбе все есть, софт уже скачал. Регуль у меня JR, стоковый, вроде там гувернер активирован, правда ничего ни плохого, ни хорошего про него сказать не могу…
Чисто в порядке эксперимента, так сказать?
Или оно все только с кастлом и YGE работает?
поставил на 450ку гувернер. Самым большим гемором было чтение доков, смотрение видео. Если посмотреть, все вроде не так страшно на первый взгляд. Некоторые проблемы были откалибровать регуль ( я его обычно калибровал просто включая фбл и регуль вместе, спартан это позволяет, но с гувернером он это делать отказывался. Я уже сталкивался с этой проблемой, поэтому знал что делать 😃
Если погода позволит - облетаю. Интересно, что люди используют гувернер с той же целью, что и я хочу использовать, т.е. уменьшить обороты и чтобы не было провалов.
Пока мне несколько непонятно, впишется ли в все это 14й пиньон, который сейчас стоит. Но посмотрим. Гувернер дает поставить до 3200, что меня более чем устраивает, а начну я с 2800.
Напишите потом как оно. Какой сенсор взяли?
сенсор взял хоббивинговский. Но проблема - в том, что я далеко не эксперт в настройке гувернера и особенно его тестировании.
Я не думаю, что уберутся какие - либо полетные артефакты, но собственно поскольку 450ка была взята частично в экспериментальных целях, вот и буду экспериментировать 😃
Уже могу сказать, что выгода в том, что можно переключать обороты с пульта, т.е. сделать 2 идла ( у меня один ). Ну и в том, конечно, что я теперь обороты могу задавать в цифрах, а не фиг знает в чем.
пока с гувернером ( или с вертолетом? ) проблемы. Пока предполагаю, что скорее с вертолетом. В какие - то моменты происходит отсечка, т.е. мотор глохнет, и потом через 1-2с. раскручивается опять. Ничего определенного сказать не могу пока кроме одного: хорошо, что для экспериментов используется 450ка, а не 500ка…
интересная получается проблема.
В моем регуле есть такая функция - fall safe - она, будучи активированной, запрещает spool up, если газ на короткое время становится нулевым. Т.е. если было короткое падение газа до нуля, регуль не будет входить в состояние spool up.
Я эту функцию при программировании регуля запретил, хотя по умолчанию она разрешена.
В полете мотор глохнет и потом начинает плавно раскручиваться. Какой - либо внятной закономерности, когда и почему это происходит, выяснить не удалось.
Я опять разрешил эту функцию - кажется, проблема пропала, по - крайней мере получить ее я больше не могу, а раньше она проявляласмь постоянно.
Что это значит? Похоже, это значит то, что спартан периодически на очень короткий период почему - то дает нулевой газ регулю. И тот глушит мотор и входит в spool up, по - крайней мере такова рабочая гипотеза. Написал спартановцам, интересно, что скажут… версия с егувернером по любому тестовая. Если будут отвечать фигню, буду подключать осциллограф и пытаться это поймать - с осциллограммой спорить очень сложно 😃
хорошо, что для экспериментов используется 450ка
Так и есть ,можно просто прижать её плоской пластиной к полу ногой и "поотжимать " на отрицательных шагах-проблему так проще найти,только надо убрать в пределах 3 метров предметы легче 0.2 кг -а то норовят взлететь 😒
Что это значит?
Только сегодня у меня УГЕ 160 такой фигней маялся-типо нет сигнала с приемника,пикал пять раз,фокус оказался прост,заново перепривязал точки передатчика-как рукой сняло недуг 😃
я нечто подобное и делал, только в руках держал. Дергается будь здоров, всю пыль выдувает изо всех углов! 500ку с лопастями в руки бы уже брать не стал, хотя и 450ка может тюкнуть так что мало не покажется.
JRовский регуль - простой, там надо его только откалибровать с 0-100% с активированным гувернером.
Сегодня тестировали электро говер Вортекса в связке с HobbyWing Platinum 100A V3. У регуля уже есть выход RPM, датчик не нужен. Инструментальных данных нет, но “по ощущениям” говер работает примерно так же хорошо, как и внутренний. Все настройки были по рекомендациям производителя, гейн подняли с 20 до 40. Есть ощущение, что если покрутить, то можно ещё улучшить работу. На слух были небольшие проседания при экстремальной работе общим и циклическим шагом.
на самом деле лично я буду настраивать гувернер так, чтобы при экстремальной работе шагом/цикликом ротор душился бы хотя бы минимально, потому как я предполагаю, что как раз эти экстремальные токи как раз и убивают матчасть - и батарейку, и обгонку, неособо что - то давая взамен.
Насколько я понимаю, за это отвечает PID-P-gain.
Вобщем, со спартаном свистопляска продолжается - периодически мотор в полете отрубается.
Сел разбираться, как работает гувернер и как работают его настройки. Подключил параллельно регулю измеритель импульсов и смотрел что происходит.
Результат - ниже, хочу прокомментировать некоторые настройки, смысл которых по прочтении документации был для меня неочевиден.
Engage ramp - если уже заданы определенные обороты и, к примеру, банк переключился и в новом банке другие обороты, то гувер будет ждать время, определенное в Engage Ramp и начнет выводить регуль на новые обороты. Чем больше выставлен Engage Ramp тем быстрее новые обороты будут достигнуты. Также, когда канал газа достиг величины, при которой гувернер активируется, целевые обороты гувернера будут достигнуты за это время. Вобщем, я не увидел смысла выставлять этот параметр больше пары секунд.
Minimum throttle limit - очень важный параметр и по - моему он имеет прямое отношение к моим проблемам. Пока гувернер активен, канал газа, идущий на регуль не имеет права выдавать величину газа меньшую чем та, которая выставлена в этом параметре. Когда обороты переключаются и происходит взаимодействие с кривой газа, величина канала газа может упасть до этой величины.
Stick on/off point определяет, при каком положении стика гувернер имеет право активироваться. Выключаться он будет при этом положении-10. Т.е. если гувер активируется на 35% стика газа, выключаться он будет, если газ упадет ниже 25%.
Cyclic to throttle, collective to throttle, Collective to throttle boost - без нагрузки мне не удалось добиться влияния параметров на обороты, но что могу сказать точно - это не работает как тупой микс в пульте, где, к примеру, к целевым оборотам будет прибавляться 10% канала питча и т.п.
PID - Feed Forward - а вот это - очень интересный параметр, и я уверен, что он тоже имеет прямое отношение к моим проблемам. Вроде бы написано, что он определяет, какой процент от канала газа пойдет напрямую на стик и как будто бы можно подумать, что это - микс. Но это не выглядит так. Точнее, это выглядит как микс, подключенный через последовательный конденсатор 😃
Я для экспериментов пока, наверное, вынужден буду убрать его в ноль - пока задача прекратить вырубание вертолета в полете. При этом мне совершенно непонятно, каким образом потом настраивать эту кривую.
Я допускаю, что эти параметры вообще не имеют отношения к моим проблемам и там тупо сдох регуль или что - то неправильно выставлено, но…хммм…посмотрим.
еще одна версия проблемы ( поскольку я нуб в инициализации гувернера, я ее сделал тупо по шагам, там описанным, не включая моск, а моск включился только после того, когда я начал что - то понимать 😃 )
суть в том, что я инициализировал throttle limits ESC с включенным гувернером, чего делать ни в коем случае нельзя по вполне понятным причинам, а именно - величина канала газа там может быть АБСОЛЮТНО ЛЮБОЙ и в любом случае она будет бредовой. Перед инициализацией ESC гувернер надо запретить, что мне в Spartan Club и подтвердили 😃
суть в том, что я инициализировал throttle limits ESC с включенным гувернером
Семь раз отмерь - один раз настрой! 😃 И всё равно за второй бежать…
В этом месте, кстати, у Вортекса есть небольшая (или большая) проблемка. Допустим, для обучения ESC нашим лимитам газа полагается включать ESC при полном газе. А вот как это сделать в Вортексе я не нашёл. Хотя, погодите. Точно, с использованием отдельной батарейки для борта это легко. Как с Кастлом и Вибаром. Так что вопрос снимается.
В JR тоже нужна отдельный источник питания для инициализации регуля. Я спаял переходничок, благо заранее с ХК были заказаны запчасти. Впрочем, это не помогло. Глючит все равно. В лог ничего не пишется кроме 2 записей - governor start, governor stop
Я допускаю, что это вообще проблема не гувернера, а что - то либо с регулем, либо с вертолетом. Но куда копать - без понятия.