Можно подробнее, на что именно и как посмотреть математически? Я просто интересуюсь, может быть что-то упускаю из вида.
Чисто геометрически при наклонах модели и установке гироскопе не в центре вращения модели.
Вот по углам наклона по питч и ролл - однозначно угол будет одинаковый. А вот при повороте по яв - может быть чуть иначе, а может и нет 😃 вот хочу на бумаге нарисовать и посмотреть углы. По идее - одинаковый должен быть.
А так вы правы - сенсоры MEMS - измеряют угловые скорости по 3-м осям, а не углы наклона модели. Но ФБЛ интегрирует (тупо суммирует) эти сигналы и получают угол наклона (поворота) модели по 3-м осям.
А вот при повороте по яв - может быть чуть иначе, а может и нет
Очевидно же, что все оси одинаковые, ничего особенного в “яв” нет. Можно не тратить бумагу. Или я опять чего-то не понял.
Очевидно же, что все оси одинаковые, ничего особенного в “яв” нет. Можно не тратить бумагу. Или я опять чего-то не понял.
Да все верно. Я просто засомневался. Но подумав - все верно: по всем осям где бы мы не располагали сенсор - угол везде одинаков.
Вывод: где хотите там и ставьте ФБЛ.
Правильно, потому как один полный оборот по любой оси будет 360 градусов, где бы не стоял датчик.
Интересно в какой точке соотношение вибрации и измеряемого ускорения наилучшее? Или не важно?
Интересно в какой точке соотношение вибрации и измеряемого ускорения наилучшее? Или не важно?
Гироскоп измеряет не ускорение, а угловую скорость, это разные вещи. Вибрация снижает чувствительность датчика, т.е. соотношение сигнал/шум. Управление становится менее точным, могут быть всякие артефакты, вплоть до завала на бок (вспомним Микробист).
Где меньше всего уровень вибраций на модели - это только опытным путём.
А в чем там нет однозначности то? Вроде же все описано однозначно.
А в чем там нет однозначности то?
В осознании прочитанного, я так понял. 😃
Угловые ускорения, линейные, ёмкостные акселерометры и т.д. Углы углами, но на углах далеко не уедешь 😃
Чисто теоретически, даже если бы на вертолете в любом месте стоял 6-ти осевой гироскоп, то после переворота по каждой из осей можно четко вычислить местоположение центра гироскопа относительно центра ОР.
Полагаю в этом и состоит процедура инициализации некоторых квадриков.
Подскажите , пожалуйста, что значит триммерный полет?😃
Если коротко и грубо - фбл пытается подобрать поправки на кривую механику.
Пользовался этой функцией только первые разы. Потом вообще про нее забыл, только сейчас прочитал знакомое название.
Если коротко и грубо - фбл пытается подобрать поправки на кривую механику.
Спасибо!
Тогда подскажите новичку как эта функция называется и где включается?
на главной странице, внизу, надо поставить галочку- “автотримм”
Но самое главное нужно вертолёт поднимать в режиме «автотрим» абсолютно в безветренную погоду!
Настраивайте тарелку и хвост правильно и не нужен никакой автотрии
6-ти осевой гироскоп
Я думал в нашем пространстве умещается только три оси: продольная, поперечная и вертикальная.
Сместите ваше пространство на 45 градусов и получите еще 3.
Это как табурет на 3х ножках. Стоит, но не устойчиво
{"assets_hash":"a8b26fa7f6e768b07a72c8c9aadb9422","page_data":{"users":{"46a865243df9550077782177":{"_id":"46a865243df9550077782177","hid":26427,"name":"Vladlen","nick":"Vladlen","avatar_id":null,"css":""},"4b98340f3df9550077763668":{"_id":"4b98340f3df9550077763668","hid":62554,"name":"Vovets","nick":"Vovets","avatar_id":null,"css":""},"4d5e98593df9550077755da6":{"_id":"4d5e98593df9550077755da6","hid":81277,"name":"Alex71","nick":"Alex71","avatar_id":null,"css":""},"4d96e6bc3df9550077754294":{"_id":"4d96e6bc3df9550077754294","hid":84867,"name":"Vlad-1357","nick":"Vlad-1357","avatar_id":null,"css":""},"4de0d1393df9550077751f99":{"_id":"4de0d1393df9550077751f99","hid":89297,"name":"ruslan_mironov","nick":"ruslan_mironov","avatar_id":null,"css":""},"4df600e63df955007775161f":{"_id":"4df600e63df955007775161f","hid":90562,"name":"rolic","nick":"rolic","avatar_id":null,"css":""},"4f79c6c33df9550077745f44":{"_id":"4f79c6c33df9550077745f44","hid":117164,"name":"OLEG-KALITOS","nick":"OLEG-KALITOS","avatar_id":null,"css":""},"53a58a403df9550077727f84":{"_id":"53a58a403df9550077727f84","hid":203695,"name":"andreypav","nick":"andreypav","avatar_id":null,"css":""},"55ed34ee3df9550077719b37":{"_id":"55ed34ee3df9550077719b37","hid":233647,"name":"Sinka","nick":"Sinka","avatar_id":null,"css":""},"56ece9cc3df9550077712f96":{"_id":"56ece9cc3df9550077712f96","hid":247872,"name":"mil-lion","nick":"mil-lion","avatar_id":null,"css":""},"5c0e7ab73df95500776fb4c3":{"_id":"5c0e7ab73df95500776fb4c3","hid":339525,"name":"Domen","nick":"Domen","avatar_id":null,"css":""}},"settings":{"can_see_ip":false,"can_report_abuse":false,"can_see_hellbanned":false,"forum_can_view":true,"forum_can_reply":false,"forum_edit_max_time":30,"forum_can_close_topic":false,"forum_show_ignored":false,"forum_mod_can_delete_topics":false,"forum_mod_can_hard_delete_topics":false,"forum_mod_can_see_hard_deleted_topics":false,"forum_mod_can_edit_posts":false,"forum_mod_can_pin_topic":false,"forum_mod_can_edit_titles":false,"forum_mod_can_close_topic":false,"can_vote":false,"forum_mod_can_add_infractions":false,"forum_topic_title_min_length":10,"forum_reply_old_post_threshold":30,"votes_add_max_time":168,"forum_show_post_interval":7,"can_see_deleted_users":false},"section":{"_id":"61c9a54c3df9550077bb5141","hid":65,"title":"Аппаратура, гироскопы, гувернеры, электроника","parent":"61c9a54c3df9550077bb5129","description":"Вертолётная аппаратура радиоуправления и бортовая электроника.","is_category":false,"is_votable":true,"is_writable":true,"cache":{"topic_count":2493,"post_count":58135,"last_post":"662112c5c68e4ffcbc03594f","last_topic":"60578d413df9550077bcdddd","last_topic_hid":564262,"last_topic_title":"Futaba CGY760R совместимость с передатчиками Futaba","last_ts":"2024-04-18T12:32:05.438Z","last_user":"63f37a5e6371a12da97d4b90"}},"topic":{"_id":"5369ba543df955007706d929","hid":363654,"title":"Mini V-Bar и вопрсы о нем.","views_count":266291,"last_post_counter":2160,"cache":{"post_count":2149,"first_post":"5369ba543df955007706fa7e","first_ts":"2014-05-07T04:45:08.000Z","first_user":"505675693df955007773fca7","last_post":"6339640ac0f8d3252dbb9ff0","last_post_hid":2160,"last_ts":"2022-10-02T10:12:26.054Z","last_user":"56d88fcd3df9550077713811"},"st":1,"section":"61c9a54c3df9550077bb5141"},"subscription":null,"pagination":{"total":2149,"per_page":25,"chunk_offset":1915},"posts_list_before_post":["paginator","datediff"]},"locale":"en-US","user_id":"000000000000000000000000","user_hid":0,"user_name":"","user_nick":"","user_avatar":null,"is_member":false,"settings":{"can_access_acp":false,"can_use_dialogs":false,"hide_heavy_content":false},"unread_dialogs":false,"footer":{"rules":{"to":"common.rules"},"contacts":{"to":"rco-nodeca.contacts"}},"navbar":{"tracker":{"to":"users.tracker","autoselect":false,"priority":10},"forum":{"to":"forum.index"},"blogs":{"to":"blogs.index"},"clubs":{"to":"clubs.index"},"market":{"to":"market.index.buy"}},"recaptcha":{"public_key":"6LcyTs0dAAAAADW_1wxPfl0IHuXxBG7vMSSX26Z4"},"layout":"common.layout"}
