Mini V-Bar и вопрсы о нем.
Ну да все шесть гироскопов засунуть в одну точку и ждать от них разной информации?
Примерно тоже будет если они окажутся на одном расстоянии от центра вращения вокруг него.
Ну да все шесть гироскопов засунуть в одну точку и ждать от них разной информации?
Я советую почитать про устройство и принципы работы MEMS-гироскопов. Какие 6 гироскопов, во-первых? Там 3 гироскопа и они физически внутри одного корпуса микросхемы. Размером 4х4 мм примерно. Важно то, что они измеряют угловую скорость по 3-м перперникулярным осям, которые образуют базис. Угловая скорость твёрдого тела (рамы вертолёта) не зависит от того, в какую точку “засунут” гироскоп.
Наилучшим местом установки будет место с наименьшей амплитудой вибрации. Но обычно просто ставим там, где удобнее делать проводку.
самое лучшее место установки, мое мнение, на оси о.р.
Гироскопу все равно где располагать его на модели. В любой точке модели угол наклона один и тот же. По яв может быть лучше в центре, хотя надо посмотреть математически.
А вот акселерометру не все равно, но он на вертолетах не используется.
По яв может быть лучше в центре, хотя надо посмотреть математически.
Можно подробнее, на что именно и как посмотреть математически? Я просто интересуюсь, может быть что-то упускаю из вида.
Можно подробнее, на что именно и как посмотреть математически? Я просто интересуюсь, может быть что-то упускаю из вида.
Чисто геометрически при наклонах модели и установке гироскопе не в центре вращения модели.
Вот по углам наклона по питч и ролл - однозначно угол будет одинаковый. А вот при повороте по яв - может быть чуть иначе, а может и нет 😃 вот хочу на бумаге нарисовать и посмотреть углы. По идее - одинаковый должен быть.
А так вы правы - сенсоры MEMS - измеряют угловые скорости по 3-м осям, а не углы наклона модели. Но ФБЛ интегрирует (тупо суммирует) эти сигналы и получают угол наклона (поворота) модели по 3-м осям.
А вот при повороте по яв - может быть чуть иначе, а может и нет
Очевидно же, что все оси одинаковые, ничего особенного в “яв” нет. Можно не тратить бумагу. Или я опять чего-то не понял.
Очевидно же, что все оси одинаковые, ничего особенного в “яв” нет. Можно не тратить бумагу. Или я опять чего-то не понял.
Да все верно. Я просто засомневался. Но подумав - все верно: по всем осям где бы мы не располагали сенсор - угол везде одинаков.
Вывод: где хотите там и ставьте ФБЛ.
Правильно, потому как один полный оборот по любой оси будет 360 градусов, где бы не стоял датчик.
Интересно в какой точке соотношение вибрации и измеряемого ускорения наилучшее? Или не важно?
Интересно в какой точке соотношение вибрации и измеряемого ускорения наилучшее? Или не важно?
Гироскоп измеряет не ускорение, а угловую скорость, это разные вещи. Вибрация снижает чувствительность датчика, т.е. соотношение сигнал/шум. Управление становится менее точным, могут быть всякие артефакты, вплоть до завала на бок (вспомним Микробист).
Где меньше всего уровень вибраций на модели - это только опытным путём.
Информации много, однозначности нет
volamar.ru/subject/03kolibri/view_post.php?cat=1&i…
А в чем там нет однозначности то? Вроде же все описано однозначно.
А в чем там нет однозначности то?
В осознании прочитанного, я так понял. 😃
Угловые ускорения, линейные, ёмкостные акселерометры и т.д. Углы углами, но на углах далеко не уедешь 😃
Чисто теоретически, даже если бы на вертолете в любом месте стоял 6-ти осевой гироскоп, то после переворота по каждой из осей можно четко вычислить местоположение центра гироскопа относительно центра ОР.
Полагаю в этом и состоит процедура инициализации некоторых квадриков.
Подскажите , пожалуйста, что значит триммерный полет?😃
Если коротко и грубо - фбл пытается подобрать поправки на кривую механику.
Пользовался этой функцией только первые разы. Потом вообще про нее забыл, только сейчас прочитал знакомое название.
Если коротко и грубо - фбл пытается подобрать поправки на кривую механику.
Спасибо!
Тогда подскажите новичку как эта функция называется и где включается?
на главной странице, внизу, надо поставить галочку- “автотримм”
Но самое главное нужно вертолёт поднимать в режиме «автотрим» абсолютно в безветренную погоду!