Mini V-Bar и вопрсы о нем.

Vovets
Vladlen:

Если взять для примера пируэт то положение на оси вращения и в стороне от неё влияет на распределение ускорений по объёму коробочки.

Чево? Какие распределения ускорений? Это чушь какая-то.

Vladlen

Менять уровень и направление воздействия на гироскопы из соображений эстетики я бы не стал. Но можно попробовать при желании.

ruslan_mironov

самое лучшее место установки, мое мнение, на оси о.р.

alex-6892
Sinka:

Не должно влиять на гироскопы.
А что за модель, чтоб ставить под вал?

Я тоже думаю, что не должно влиять на гироскопы, поскольку датчики регистрируют только угловые перемещения (акселерометров там нет).
Модель длинный 450 клон.

ruslan_mironov:

самое лучшее место установки, мое мнение, на оси о.р.

В идеале в центре вращений XYZ? но это физически не возможно.

Vladlen

Ну да все шесть гироскопов засунуть в одну точку и ждать от них разной информации?

Примерно тоже будет если они окажутся на одном расстоянии от центра вращения вокруг него.

Vovets
Vladlen:

Ну да все шесть гироскопов засунуть в одну точку и ждать от них разной информации?

Я советую почитать про устройство и принципы работы MEMS-гироскопов. Какие 6 гироскопов, во-первых? Там 3 гироскопа и они физически внутри одного корпуса микросхемы. Размером 4х4 мм примерно. Важно то, что они измеряют угловую скорость по 3-м перперникулярным осям, которые образуют базис. Угловая скорость твёрдого тела (рамы вертолёта) не зависит от того, в какую точку “засунут” гироскоп.

Наилучшим местом установки будет место с наименьшей амплитудой вибрации. Но обычно просто ставим там, где удобнее делать проводку.

mil-lion
ruslan_mironov:

самое лучшее место установки, мое мнение, на оси о.р.

Гироскопу все равно где располагать его на модели. В любой точке модели угол наклона один и тот же. По яв может быть лучше в центре, хотя надо посмотреть математически.
А вот акселерометру не все равно, но он на вертолетах не используется.

Vovets
mil-lion:

По яв может быть лучше в центре, хотя надо посмотреть математически.

Можно подробнее, на что именно и как посмотреть математически? Я просто интересуюсь, может быть что-то упускаю из вида.

mil-lion
Vovets:

Можно подробнее, на что именно и как посмотреть математически? Я просто интересуюсь, может быть что-то упускаю из вида.

Чисто геометрически при наклонах модели и установке гироскопе не в центре вращения модели.
Вот по углам наклона по питч и ролл - однозначно угол будет одинаковый. А вот при повороте по яв - может быть чуть иначе, а может и нет 😃 вот хочу на бумаге нарисовать и посмотреть углы. По идее - одинаковый должен быть.
А так вы правы - сенсоры MEMS - измеряют угловые скорости по 3-м осям, а не углы наклона модели. Но ФБЛ интегрирует (тупо суммирует) эти сигналы и получают угол наклона (поворота) модели по 3-м осям.

Vovets
mil-lion:

А вот при повороте по яв - может быть чуть иначе, а может и нет

Очевидно же, что все оси одинаковые, ничего особенного в “яв” нет. Можно не тратить бумагу. Или я опять чего-то не понял.

mil-lion
Vovets:

Очевидно же, что все оси одинаковые, ничего особенного в “яв” нет. Можно не тратить бумагу. Или я опять чего-то не понял.

Да все верно. Я просто засомневался. Но подумав - все верно: по всем осям где бы мы не располагали сенсор - угол везде одинаков.
Вывод: где хотите там и ставьте ФБЛ.

rolic

Правильно, потому как один полный оборот по любой оси будет 360 градусов, где бы не стоял датчик.

Vladlen

Интересно в какой точке соотношение вибрации и измеряемого ускорения наилучшее? Или не важно?

Vovets
Vladlen:

Интересно в какой точке соотношение вибрации и измеряемого ускорения наилучшее? Или не важно?

Гироскоп измеряет не ускорение, а угловую скорость, это разные вещи. Вибрация снижает чувствительность датчика, т.е. соотношение сигнал/шум. Управление становится менее точным, могут быть всякие артефакты, вплоть до завала на бок (вспомним Микробист).

Где меньше всего уровень вибраций на модели - это только опытным путём.

Alex71

А в чем там нет однозначности то? Вроде же все описано однозначно.

Vovets
Alex71:

А в чем там нет однозначности то?

В осознании прочитанного, я так понял. 😃

Vladlen

Угловые ускорения, линейные, ёмкостные акселерометры и т.д. Углы углами, но на углах далеко не уедешь 😃

andreypav

Чисто теоретически, даже если бы на вертолете в любом месте стоял 6-ти осевой гироскоп, то после переворота по каждой из осей можно четко вычислить местоположение центра гироскопа относительно центра ОР.
Полагаю в этом и состоит процедура инициализации некоторых квадриков.

1 month later
Domen

Подскажите , пожалуйста, что значит триммерный полет?😃

rolic

Если коротко и грубо - фбл пытается подобрать поправки на кривую механику.