"for heli". Приемники с надписью

L2-Max

Дабы не поднимать ветку клоноделов вынес это сюда

L2-Max:

Любопытство взяло верх и я могу теперь “авторитетно” заявить, что с моей аппаратурой Taranis X9D Plus SE 2019 задержка на PWM каналах приемника X8R составляет в 80% процентах случаев 18мс, что равно одному периоду, а в 20% случаев 36мс что равняется двум периодам частоты PWM 56Hz. Этот разброс можно списать на погрешность таймера ардуино и моего кривонаписанного кода.

Как тестировалось. Разобрал таранис. Один пин ардуины подключил к контактам “Hold” переключателя, а другой к выходу канала газа приемника. Когда “Hold” выключается запускается таймер и считаются прерывания генерируемые изменением сигнала от приемника. Считались: количество импульсов и их длительность. Останов таймера и вывод результата активировался заданной шириной импульса на канале газа. Как уже писалось выше, заданная ширина импульса детектировалась уже при следующем периоде, реже - с однопериодной задержкой.

Эти результаты касаются только PWM выводов, и не имеют отношения к задержкам на SBUS, но я готов верить производителю, а они заявляют о 23мс.

Если у кого есть осциллограф то он может подключиться двумя каналами и измерить.

Andy08:

Ни на одном приенике я не вижу надписи “for heli”.

L2-Max:

Объясните кто нибудь, пожалуйста, в чем отличие приемника с надписью “for heli” от приемника без такой надписи. Там какая то особая вертолетная плата применяется, вертолетные микросхемы или что?

В то что вертолетный приемник должен быть мега устойчив к особого вида вибрациям мне слабо верится. Я в поле наблюдаю за FPVшниками так они за полтора часа раз по пять то об землю, то об дерево дрон плиложат и ничего. А машинки как ездят, 50% по земле 50% в воздухе, постоянные удары, вибрации. Там тоже специальный “с надписью” приемник должен быть или у них постоянные отказы после крашей?

P.S. Как мне кажется, надпись “for heli” это как надпись на стиральном порошке “для детской одежды”, разницы никакой, но жена себя чувствует спокойнее стирая им детские вещи.

alien131314:

например, в вертолете сервыы генерят обратные токи. И если по какой - то причине ( а такое - возможно ) напряжение на выходе преобразователя превысит таковое на входе, то - такое было конкретно в старом вибаре - преобразователю снесет крышу.
Короче, в основном это все связано с спецификой питания и вытекающими из этой специфики проблемами. Т.е. питание вертолета засрано шумом, который генерят сервы.

signx:

По идее это добавка более ёмкого (конденсатора + диод)=фильтр + супрессор?

alien131314

да, вертолетные приемники в моем понимании должны иметь
-защиту от переполюсовки
-ВЧ-НЧ фильтрацию бека
-защиту от обратных токов

  • устойчивость к ESD
    По идее, защита от переполюсовки должна быть и в дронах, но всем на это посрать.

Плюс к этому, у производителей приемников должно бы быть понимание того, что
-пакеты могут пропадать
-у ФБЛ должны быть средства диагностики, позволяющие фиксировать
а) пропадание целых транзакций ( т.е. нумерация пакетов; в числе прочего, это позволяет детектить рестарт )
б) несовпадение parity
в) контрольная сумма
г) квитирование, исключающее неполученные транзакции
д) средства, предотвращающие “зависание” протокола при перерыве подачи байта

Кроме того, электрически схемотехника должна не быть высокоимпедансной и предусматривать работу при высоком уровне шумов по земле, питанию, и наводках от соседних шин.

Также и со стороны ФБЛ должны быть средства диагностики. Причем, производители сами не понимают, что теряют на этом деньги и клиентов! Вот не далее как несколько дней назад разбирали случай с брайном. Вертолет отключил гувернер и сротировал. Анализ проблемы показал, что у одного сателлита как - то подозрительно много fades, в то время как у другого их почти нет. Тряска выявила неконтакт в проводе. Но это мы нашли. И производителю повезло. А в другом случае человек выкинет спектрум, обосрет его с ног до головы, купит нео и будет летать.

Конечно, все это - мячты, и производителям посрать на это. А потом удивляются, почему это люди уходят из хобби.

L2-Max
alien131314:

Плюс к этому, у производителей приемников должно бы быть понимание того, что
-пакеты могут пропадать
-у ФБЛ должны быть средства диагностики, позволяющие фиксировать

Как мне кажется некоторые из этих требований это overkill.

alien131314:

а) пропадание целых транзакций ( т.е. нумерация пакетов; в числе прочего, это позволяет детектить рестарт )
б) несовпадение parity
в) контрольная сумма
г) квитирование, исключающее неполученные транзакции
д) средства, предотвращающие “зависание” протокола при перерыве подачи байта

Приемник это устройство, которое, образно говоря, отображает текущее состояние каналов передатчика посредством модуляции сигнала на выходах, или словом в пакете SBUS протокола и это состояние не зависит и я считаю не должно зависеть от состояния в прошлом. Все транзакции, если их можно так назвать, должны быть выполнены самим пультом до того как он изменит значение канала.

FBL это тоже касается. Транзакция нужна если команда комплексная т.е. что бы ее выполнить, нужно получить все составляющие ее (команду) пакеты и (опционально) в правильной последовательности. В нашем случае команда(ы) это текущее состояние пульта, которое в полной мере передается в одном пакете и если несколько пакетов потерялись то FBL должно быть абсолютно без разницы, что в них было. Важно выполнять то, что командуется сейчас. Подтверждать прием - это большие задержки.

Детектить рестарт чего и зачем? 😃

Если приемника, то как я написал выше, текущее состояние передатчика FBL получит сразу как только приемник перезапустится. Какое состояние было в промежуток времени пока приемник перезапускался FBL интересовать не должно.

Если передатчика, то … дерьмо случается, не завидую я тому у кого в полете перезапускается передатчик. Например у меня Taranis перезапускается около 3х секунд и потом еще Switch Check процедура. Там 100% краш.

alien131314

Это никакой не overkill, а совершенно нормальные пожелания, написанные на основе десятков крашей вертолетов, проанализированных на основе логов, и десятков выявленных проблем. Короче, все эти требования, если можно так сказать, написаны кровью. Кровью вертолетов.
Плюс, я работал в игровой индустрии, где все это является нормой, и игнор этих требований повлечет ( не МОЖЕТ повлечь, а именно повлечет! ) тупо раздевание аппарата в ноль.

Смотрите.
Во - первых, никто не отменял

  • неконтакта в разъемах
  • хреново обжатых, коротящих о раму проводов. Да, можно это списать на то, что “юзер виноват”. Как это выглядит? Будем рассматривать как пример брайн - ЕДИНСТВЕННУЮ систему, где хоть что - то сделано для диагностики.
    Вот последний случай. Вертолет упал. Как правило, юзер даже не может толком сказать, было ли во время падения управление. Из логов понятно, что именно ФБЛка дернула газ, и поэтому двигатель заглох.
    Из логов же понятно, что RxThrottle дернулся. Непонятно только, почему он дернулся. Есть запись об отключении гувернера, и - больше ничего. Ну и поди разберись, в чем там проблема, на столе все работает.

Видел и кучу других ситуаций. В том числе - потеря связи из - за перезапуска радио вследствии коротящей на раму антенны, перетершегося провода и - наконец - просто говенного дизайна схемотехники радио или того же ESD, или херовой работы бека ( схемотехника фблки переваривает косяки по питанию, а схемотехника говноприемника - нет ).

А в 700ке проблема должна быть продиагностирована четко.
Потому, что каждое падение - это попадос на сотни или тысячи евро.
Я сам падал на 500ке 5 раз. Знаю человека, который падал на 700ке несколько раз, при этом все попытки проанализировать потерпели крах, т.к. недостаточно записей. Проблемы на хваленом вбц - нео вообще практически не поддаются диагностике…

В результате это выливается в феерическую гору геморроя, потерю человеком мотивации летать и выходу из хобби.

L2-Max:

Детектить рестарт чего и зачем?

затем, что эта проблема должна быть записана в логи, чтобы человек знал: лаги управления, которые он чувствует - проблема, вызванная рестартом. И тогда - проверять бек, цепи питания приемника, наконец - сам приемник менять.
Нормальные приемники перезапускаются очень быстро. Т.е. человек успеет почувствовать залипание управления, двигатель отключится, но непонятно будет, что это было и чем вызвано. Опять же, это - не умозрительная проблема, такое было ддаже у меня. Правда, не по причине рестарта.

Vitaly_k
alien131314:

-защиту от обратных токов

А можно подробнее, что это и какая природа этих “обратных токов” в приемниках, и по каким проводам токи - по сигнальным или по питанию? Что-то в первый раз слышу про них.

alien131314

Я имел в виду давно ( и широко ) известную проблему, описанную вот тут ( микадо, имхо, пытается здесь переложить косяки с больной головы на здоровую ):

signx

То что вы описываете большей частью похоже на чёрный ящик. Неужели на рынке нет подобных решений? С нео конечно сложнее чем с брайном будет - т.к. приёмник встроен и невозможно пропустить сигнал с приёмника через гипотетический чёрный ящик. В квадриках в общем такая функция имеется, логи ведутся на sd-карту… Вертолёты как всегда в последнее время отстают.

alien131314
signx:

Неужели на рынке нет подобных решений?

Можно, я не буду комментировать то, что есть на рынке для вертолетов, а то без мата не получится, а за мат тут банят. Поэтому я лучше помолчу.
Сразу вспоминается Берт с его “май хеликоптер ис джаст бубубу” и его сетования на то, что "вот, я сижу на форуме харлея, и там дофига позитива, а в вертолетных ветках - одна drama.
Я бы посмотрел, что бы творилось на форумах харлея, и как были бы позитивно насттроены юзера, если у одного колесо отвалилось б, у другого бензобак потек, у третьего пропало б управление…
долбоебы.

signx

Не-не, вы лучше говорите, если тот же чёрный ящик будет пользоваться хоть каким спросом - его ведь можно и сделать. На фбл’ку с пультом я не замахиваюсь. Хотя сейчас участвую в разработке пульта для управления камерами. Это очень ресурсозатратно. А вот чёрный ящик - это уже проще, тем более в фирме где я работаю в общем-то уже реализовали устройство которое пишет логи, в том числе для внешних устройств, правда непонятно будут ли люди платить 300 евро за этот чёрный ящик и вешать +50г на верт.

alien131314
signx:

правда непонятно будут ли люди платить 300 евро за этот чёрный ящик и вешать +50г на верт.

Ну, почему же непонятно. Понятно: НЕ БУДУТ. Типичная реакция на краш: че ты возмущаешься, вертолет упал - перебери и опять летай! Эвенты смотреть? Нафига??? Че ты заморачиваешься? Боишься крашей, занимайся RC лодками! Смотреть после краша полетные логи? Ой, не, вы что, там по - английски, и эти… страшные…как их… ГРАФИКИ!!!

signx

Да уж 😁 оптимальнее всего конечно индикация - или дисплей или светодиод на фблке: “были проблемы, посмотри что не так”, каждый раз анализировать логи тоже так себе занятие.

alex-heli
alien131314:

Вот не далее как несколько дней назад разбирали случай с брайном. Вертолет отключил гувернер и сротировал. Анализ проблемы показал, что у одного сателлита как - то подозрительно много fades, в то время как у другого их почти нет. Тряска выявила неконтакт в проводе. Но это мы нашли.

Это не у Свята было случаем? В чате как раз видосик от него был.

fff-z
alien131314:

Это никакой не overkill, а совершенно нормальные пожелания, написанные на основе десятков крашей в

Вы себе нашли такой приемник?
Производитель не будет со всем этим заморачиваться.
Или же цена будет соизмерима с ценой Вашего вертолёта.

Anike
signx:

Да уж 😁 оптимальнее всего конечно индикация - или дисплей или светодиод на фблке: “были проблемы, посмотри что не так”, каждый раз анализировать логи тоже так себе занятие.

У НЕО с ВБЦ так и сделано. На НЕО светодиод, в ВБЦ иконка. Но логи там больше похожи на события самодиагностики.

signx

Не буду перечислять все пункты, но в общем-то любой современный радиопротокол можно охарактеризовать как “overkill” 😃 И многое из того что перечислил Игорь Логинов успешно применяется. По крайней мере чексумма - она по-моему точно есть везде. По надёжности самого протокола я не думаю что вообще есть проблемы у современных апп. Что касается отладочной информации, я не знаю какие приёмники выдают её наружу, может есть такие. Но для основной части пользователей она определённо бесполезна - видимо причина именно в этом. В своих тестах модулей nrf24l01 & xbee & прочих я получал эту информацию - и это не стоило в общем много. По железу - отдельная тема… Поставить нормальные компоненты и протестировать с приборами rohde&schwarz стоит денег. Ну и монтаж компонентов нормальный.

L2-Max

Игорь, смотрите, я не говорю, что все ваши требования избыточны, а лишь, вами описанный протокол коммуникации Часть что вы описали уже есть во всех приемниках (об этом ниже), а часть просто напросто не нужна и это именно транзакции. Я не имею большого опыта конкретно с RC моделями, но имею опыт работы с сетевыми протоколами.

На уровне линка (это по аналогии ethernet) протокол у всех радио работает приблизительно одинаково, а именно это передача пакетов фиксированной длины через фиксированные промежутки времени.

После бинда приемник и передатчик синхронизируют свои таймеры начинается коммуникация. Допустим, пакеты длиной 0.5мс следуют каждую 1мс. Если приемник, начиная с момента когда была завершена bind процедура, на 1234 миллисекунде пакет не получил, то это значит, что пакет номер 1234 потерян, о чем у frsky приемник по телеметрии сообщает на передатчик и пользователь, например, может эти события записывать в логи. Тоесть ваше требование

L2-Max:

а) пропадание целых транзакций ( т.е. нумерация пакетов; в числе прочего, это позволяет детектить рестарт )

уже реализовано, можно сказать во всех RC системах, благодаря архитектуре протокола. Кстати говоря, мобильная связь начиная с третьего поколения работает точно таким же образом.

Другое дело каким образом записываются логи, что туда записывается и где они записываются. Это, как мне кажется, у каждого производителя по своему реализовано. Что либо проверить и лично убедиться я могу лишь на таранисе и на флайскае.

L2-Max:

б) несовпадение parity
в) контрольная сумма
г) квитирование, исключающее неполученные транзакции
д) средства, предотвращающие “зависание” протокола при перерыве подачи байта

О контрольной сумме ничего не скажу, но проверка четности это так себе проверка. Еще раз напомню, что RC системы работают по протоколу с избытком. Тоесть одни и теже данные передаются тысячи раз за несколько секунд, если потеряется или испортится один пакет то это вообще ни о чем. Потеря или порча пакета это не хорошо, но к крашу привести это не должно.

Если вы хотите мега надежно, то нужно использовать redundancy приемник. Например у frsky есть такая возможность, но где все те люди кто использует redundancy?

P.S. В мобильной связи (и не только) используется точно такой же подход. На софт 100% никто не полагается, а устанавливается избыточный модуль который при краше основново продолжает маршрутизировать абонентов пока основной не перезагрузится. Крeши там хоть и не часто происходят, но происходят. И речь идет о миллионе абонентов на одном маршрутизаторе. Я в этой сфере разработчиком (не маршрутизаторов, но с ними плотно связан) работаю.

P.S.P.S. С одним парашютом почему то никто не прыгает, а семисотки за несколько литров евро все летают с одним приемником надеясь на бренд 😃

alien131314
alex-heli:

Это не у Свята было случаем? В чате как раз видосик от него был.

Да

fff-z:

Или же цена будет соизмерима с ценой Вашего вертолёта.

Да, да. Помню, когда мы начинали свои разработки, нам тоже говорили? Куда вы суетесь, тут институты работают! Все, что я написал выше, оно

  1. нужно, и это показал огромный опыт эксплуатации
  2. относительно легко реализуемо, тут нету абсолютно никаких космических технологий. Правда - только то, что производитель не будет заморачиваться. А классический пример - это микробист. ФБЛ чувствует, что шум от вибрации - чудовищен. ФБЛ управляет мотором. Казалось бы - снижай газ, садись, давай юзеру знать, что будет жопа! Но - нет, фбл продолжает крутить, далее же следует RROD.

Справедливости ради:
когда в 2019 году Кайл Стейси рассуждает о том, что телеметрия в вертике с батарейкой за 250 долларов - не нужна, можно летать по таймеру… ну, как к этому относиться? Щас расскажу ( далее следует поток отборного мата )
слушать bkpodcast
я понимаю их шкурный интерес. В ХВ на момент записи подкаста телеметрии на ВБЦ не было… Но если бы, к примеру, в веритолете не был бы активирован гувернер, то человек хотя бы слышал места, где он грузит батарею. А с гувернером он этого практически не слышит ( по - крайней мере, большинство людей не знают или не обращали внимания на это ), статистики использования батарей он не ведет, и поэтому угандошивает дорогущие батарейки очень быстро.
Короче.
Безграмотность эксплуатантов - чудовищна. Топ пилоты, кстати - в основном, к сожалению, тоже безграмотны по бОльшей части. Телеметрия и полетные логи, которые позволяют оттюнинговать не только силовую, но и различные аспекты CCPM и хвоста, недоступны не только юзерам. Хуже - то, что они недоступны и разработчикам.
Отчасти, в результате всего вышеперечисленного мы имеем что имеем…

С теперешней системой телеметрии и логгирования я, проанализировавший не десятки, а наверное, уже под сотню крашей, могу примерно разобраться ну, в 30-40% случаев. В остальных случаях - либо логи не записались, либо писались не те каналы, и из того, что есть, непонятно, что произошло.

Были, кстати, случаи, когда человек тупо не захотел мне логи дать. Типа - ай, фигня, переберу и буду летать. Ну…хозяин - барин.

Andy08

Игорь как всегда перфекционист.😃 Все и сразу, и желательно много и сейчас. Правда сильно перемешал требования к приемникам и ФБЛ.

alien131314:

да, вертолетные приемники в моем понимании должны иметь
-защиту от переполюсовки
-ВЧ-НЧ фильтрацию бека
-защиту от обратных токов

  • устойчивость к ESD

Немного по порядку:

  • мне кажется защита фишкой подключения вполне достаточна, но в принципе можно, вопрос ценника. От шаловливых рук спасения не будет никогда.😃
  • больше вопрос к качеству БЭКа, но тоже можно. Снова ценник?
  • это вопрос и проблемы были с ФБЛ. Если мне память не изменяет, то сервы подключаются к ней.😃
  • к сожалению не понял не русской аббревиатуры.😃 Если это статика, то тут абсолютно согласен.😃

Мне сдается, что самые основные требования именно к вертолетным приемникам: -устойчивость к вибрациям и к статическому электричеству. Некоторые производители пишут, что можно ставить приемники на ДВС модели, там вибра мама не горюй. К вертам точно подойдут. Все вопросы к логам - это скорее к ФБЛ. В конечном итоге она управляет вертолетом и контролирует. Задача приемника передать эту инфу в пульт. Тут больше вопросов к протоколам и сотрудничеству производителей.

alien131314

Вопрос к логам - это скорее вопрос к ФБЛ, конечно, хотя лично я считаю, что и аппе неплохо бы вести свои логи, как, собственно, это делают Граупнер, Спектрум, и - КРАЙНЕ КРИВО - микадо. Я им писал про работу их таймера, который убегает на 5-10 минут в неделю. Им пох. Я им писал про то, что даже в рамках одного полета синхронизация лога ВБЦ и НЕО - это полная жопа: собатия не совпадают между собой, даже их количество - разное, таймера прогрессирующе расходятся ( даже в рамках одного полета могут на секунд 30 разойтись - короче, анализ логов нео и вбц - занятие почти бесполезное ). Им пох. Зачем? Будут логи - люди будут предъявлять претензии. Нету логов - неду доказательств.

Почему при этом логи не пишутся на SD карту - это мне тоже понятно: потому, что нету запроса от юзеров. Единственная из известных мне систем, которая что - то пишет на SD карту - 3DIGI.

Еще одна проблема - в том, что производители радиочасти, вобщем - то, абсолютно не заинтересованы в вертолетных клиентах - это как шерсть с кошки брать: ора много, а шерсти мало. Как пример их наплевательского отношения - SPM4649T, где в первых партиях 15 сантиметровая антенна держалась исключительно на разъеме, даже компаундом не была залита. И бумажный корпус. В следующих партиях они хотя бы компаундом заливали. Ну и то, как работает его радиочасть, я тоже писал: с US передатчиком - норм, а на европейских покупателей можно забить. Падают по потере связи? Отваливается телеметрия на 50+ метрах? Да и посрать.

Andy08
alien131314:

это делают Граупнер, Спектрум, и

ФрСкай.😃 Пишет все подряд, что приходит по телеметрии и твои действия с пультом.😃
Игорь, мне кажется, что проблема с приемниками именно для вертолетов больше надумана, чем имеет место быть.😃 Ну, разве у указанных тобой приемников, нет той же проблемы на самолетах или планерах? Что на верте у них телеметрия отваливается на 50 метрах, а на квадриках нет? Ну, и вот честно, многим оно действительно нужно? Вот ты в этом любишь разбираться, тебе это необходимо и нравится. А другим? Сколько таких же перфекционистов как ты? Может поэтому производитель сильно и не напрягается? В конечном итоге это все потом влетит в ценник, а в случае с неуемной жадностью Микадо это сколько будет на выходе?😉