Электроника продвинутого кораблика рыбака.
Так вот сейчас на экране цифра 11, то есть цель ( точка 8) в направлении стрелки на 11-ть минут на циферблате. То есть нужно подать чуть вправо, чтоб цифра стала около 60-ти или около нуля.
Мне кажется, что в этом случае надо доворачивать влево, чтобы выйти на 0. Это если бы был часовой циферблат, тогда надо правее. Но это в первом же заплыве устаканится.
Попутно вопрос: какие железяки надо прикупить, чтобы перепрошивать пульт?
Мне кажется, что в этом случае надо доворачивать влево, чтобы выйти на 0. Это если бы был часовой циферблат, тогда надо правее. Но это в первом же заплыве устаканится
Почему? Именно на 11 минут по часовому циферблату, то есть несколько меньше чем 90 градусов по часовой стрелке ( вправо)…
Попутно вопрос: какие железяки надо прикупить, чтобы перепрошивать пульт?
FTDI или другой конвертор.
ru.aliexpress.com/item/…/32481520135.html?algo_exp…
ru.aliexpress.com/item/…/32717057832.html
Почему? Именно на 11 минут по часовому циферблату, то есть несколько меньше чем 90 градусов по часовой стрелке ( вправо)…
Здесь все зависит от принятой Вами системы. Если система постоянно направлена нулем на точку, а нос кораблика показывает отклонение, то надо довернуть влево ( левый рисунок). Если нос корабля привязан к нулю системы, то надо довернуть вправо (правый рисунок).
Вот потому и нужны испытания.
Дааа, нужны… Мне вот давеча (в рождество) захотелось кое что в кораблике испытать. Поехал на сброс ТЭЦ - застрял((( 3 часа ковырялись с сыном, ладно господь послал на этот путь охотников на ниве… Испытания оказались другими.
FTDI или другой конвертор.
Оригинальный же FlySky кабель подойдет?
зы
По первому все понятно, напряжение, ток, скорость.
Можно напряжение борта вставить вместо напряжения БЭКа (над самолетом), и освободить ячейку для температуры. или еще чего.
Для меня логичным кажется за ноль принимать вектор движения кораблика ( если нет сноса- то это направление от кормы к носу). От него и делать отсчет.
Так и произвожу расчеты навигации.
По другому- путанница для мозгов.
А изначально конечно есть направление-вектор от кораблика к цели относительно Севера и курс кораблика относительно Севера, а курс поправки считается из их величин.
Здесь все зависит от принятой Вами системы.
.
Представьте что кораблик идет всегда на верх часового циферблата ( на 12 часов или о минут)
Так вот сейчас на экране цифра 11, то есть цель ( точка 8) в направлении стрелки на 11-ть минут на циферблате.
.
Оригинальный же FlySky кабель подойдет?
Да, конечно. Это все одно и то-же. Только в корпусе с проводом и разъемом.
Можно напряжение борта вставить вместо напряжения БЭКа (над самолетом), и освободить ячейку для температуры. или еще чего.
Если появится потребность. А вообще то место может без переделки будет занято если приемник с переделкой ( не внутренние 5 вольт- а бортовое) , тогда от моего контроллера и не нужно это значение ( просто дубляж).
Можно напряжение борта вставить вместо напряжения БЭКа (над самолетом), и освободить ячейку для температуры. или еще чего.
В настройках пульта просто выберите какой датчик использовать. Левое меню -> рх сетап, рх батери.
А вообще то место может без переделки будет занято если приемник с переделкой
Чейто у меня не срослось… Хотел на первый кораблик сделать - попал на приемник((( Заказал новый и сенсор напряжения.
В настройках пульта просто выберите какой датчик использовать. Левое меню -> рх сетап, рх батери.
Это понятно, про то и говорил. Только будет ли поддерживать “круиз контроль” внешние датчики, вот вопрос.
В настройках пульта просто выберите какой датчик использовать.
Да, действительно, и с моего контроллера туда ушло напряжение борта. Еще место для чего то свободно.
Да, действительно. Еще место для чего то свободно.
По направлению, нарисуйте стрелочку, людям будет понятней.
За идею с стрелкой спасибо, возможно у себя тоже нарисую стрелочку.
Чейто у меня не срослось… Хотел на первый кораблик сделать - попал на приемник
Я когда прочел как в интете это рекомендуют делать то воздержался именно так. Нужно иметь твердую руку и зоркий глаз чтоб проделать те хирургические операции. Потому просто перерезал в одном месте печатный проводник и вывел мгтф проводник.
Ну это на пробу, сам не использую…
За идею с стрелкой спасибо, возможно у себя тоже нарисую стрелочку.
Если найду время заняться серьезно прошивкой пульта…
А то планов разных громадье…
Некоторые соображения по поводу автопилота:
В голове стучатся мысли… Ранее придерживался существующего в инете мнения что для квадрокоптера, лодки магнитный компас для более менее качественной навигации необходим, о чем на форуме несколько раз и писал.
Для квадрокоптера все так и без изменений…
Относительно лодки- если лодка стоит на месте неоткуда взять информацию о положении оси лодки относительно Севера.
С использованием магнитометра этой проблемы нет, но добавляется хлопот пользователю, необходима калибровка… На столе делал опыты- все работает, но на кораблик это переносить не захотел- усложняет эксплуатацию…
Наверно видели видео или сами калибровали магнитометр в смартфоне ( это когда крутишь смартфон (кораблик) вокруг трех осей)…
На днях попробовал новые типы акселерометров и гироскопов, дрейф нуля у них стал заметно меньше… А это дает то что минимально необходимое время меж коррекциями гироскопа существенно вырастает… Ну и плюс то что GPS стал много точнее чем был ранее…
Итогом то что магнитометр на кораблике рыбака можно не использовать, хоть это и делает автопилот хуже чем с участием магнитометра, но не так существенно.
То есть автопилот не будет знать курса при трогании, будет “забывать” его при более менее длительных остановках ( или малой скорости - менее 1.5…2.0 м/с)
Но в принципе с этим смириться можно.
Просто кораблик на цель будет поворачивать не с момента старта, а после того как пройдет пару метров прямо вперед, ну и скорости менее 1.5-2.0 метров в секунду стараться длительно не допускать…
Исходя из этого то что мной уже сделано совсем мало отличается от полного автопилота…
Разведу плату с учетом возможности подключения в дальнейшем акселя-гироскопа-магнитометра, а там война план покажет…
Насколько часто необходима будет в практике калибровка магнитометра, насколько ущербным будет автопилот без магнитометра…
Сергей, если хотите избавиться от магнитометра, то тогда нужен только гироскоп. Получается инерциальная навигация.
Однако тут есть кое какие неприятности, которые я на личном опыте видел.
Это конечно дрейф нуля гироскопа. Да, в современных датчиках он уже очень мал, но как бы там ни было, избавиться полностью от него нельзя. И не было бы так страшно, если бы этот дрейф был бы постоянным. Но дрейф гироскопа очень сильно зависит от температуры, напряжения и много еще от чего.
У меня бывает так, что утром один дрейф, вечером другой.
Также я тестировал свой АП в пассажирском катере по пути на работу. Я по показаниями гироскопа считал курс. ПЕрвые пару минут вроде показывает правильно, но потом все уплывает.
Также для получения абсолютного курса можно использовать из GPS посылку $GPVTG,309.62,T,M,0.13,N,0.2,K*6E, но чтобы курс был более менее адекватный нужно пройти какое-то расстояние.
Поэтому как по мне применение магнитометра всё же должно быть в приоритете, а неудобности в его калибровке с лихвой компенсируют то, что от магнитометра мы получаем абсолютный магнитный курс, которому верить можно больше чем, курс полученный от инерциальной системы по данным от гироскопа.
Это все очевидно.
Курс я и сейчас получаю от GPS, причем без доп команд. Парсю мессагу VTG - в ней он присутствует. И гироскоп естественно должен периодически корректироваться по курсу от GPS, а корректировка будет приемлемой на скорости, выше я про это и писАл.
Применение магнитометра дает плюсы для более адекватной навигации, но добавляет некоторые проблемы при эксплуатации.
Я это все ( и отдельно магнитометр с акселем и гиро с акселем) на столе на ардуино пробовал и щупал.
Но что перевесит можно понять только от реальной эксплуатации.
В “поля” еще не выходил?
Побегал… Вроде все нормально.
Решил все же печатку сделать, ЛУТ-ом.
А то с таким хозяйством в коробке не удобно 😃
Возился еще с модулями GPS, пара разных типов в сравнении, лежат в одной коробке на улице…
Дрейф при нахождении меж зданиями большеват, но в поле должен в разы быть меньше.
yadi.sk/i/RmG1heCwk6tzSQ
А то с таким хозяйством в коробке не удобно
Да уж, хозясйтво)))
Это хождение или дрейф на точке?
Дрейф точки. Коробка с двумя GPS модулями лежит на улице.
Вечером дрейф еще больше. Отражения от крыш и прочего, закрытый частично обзор полусферы- дает о себе знать.
В чистом поле должен, в большинство времени, в 1-1.5 метра дрейф уложиться.
ясно.
В чистом поле должен, в большинство времени, в 1-1.5 метра дрейф уложиться.
В данный момент 2,5 - 3 метра. Но,как ты предпологаешь, на воде и в поле 1-1.5 метра. Такой дрейф, я думаю, устроит многих.