Электроника продвинутого кораблика рыбака.
В настройках пульта просто выберите какой датчик использовать.
Да, действительно, и с моего контроллера туда ушло напряжение борта. Еще место для чего то свободно.
Да, действительно. Еще место для чего то свободно.
По направлению, нарисуйте стрелочку, людям будет понятней.
За идею с стрелкой спасибо, возможно у себя тоже нарисую стрелочку.
Чейто у меня не срослось… Хотел на первый кораблик сделать - попал на приемник
Я когда прочел как в интете это рекомендуют делать то воздержался именно так. Нужно иметь твердую руку и зоркий глаз чтоб проделать те хирургические операции. Потому просто перерезал в одном месте печатный проводник и вывел мгтф проводник.
Ну это на пробу, сам не использую…
За идею с стрелкой спасибо, возможно у себя тоже нарисую стрелочку.
Если найду время заняться серьезно прошивкой пульта…
А то планов разных громадье…
Некоторые соображения по поводу автопилота:
В голове стучатся мысли… Ранее придерживался существующего в инете мнения что для квадрокоптера, лодки магнитный компас для более менее качественной навигации необходим, о чем на форуме несколько раз и писал.
Для квадрокоптера все так и без изменений…
Относительно лодки- если лодка стоит на месте неоткуда взять информацию о положении оси лодки относительно Севера.
С использованием магнитометра этой проблемы нет, но добавляется хлопот пользователю, необходима калибровка… На столе делал опыты- все работает, но на кораблик это переносить не захотел- усложняет эксплуатацию…
Наверно видели видео или сами калибровали магнитометр в смартфоне ( это когда крутишь смартфон (кораблик) вокруг трех осей)…
На днях попробовал новые типы акселерометров и гироскопов, дрейф нуля у них стал заметно меньше… А это дает то что минимально необходимое время меж коррекциями гироскопа существенно вырастает… Ну и плюс то что GPS стал много точнее чем был ранее…
Итогом то что магнитометр на кораблике рыбака можно не использовать, хоть это и делает автопилот хуже чем с участием магнитометра, но не так существенно.
То есть автопилот не будет знать курса при трогании, будет “забывать” его при более менее длительных остановках ( или малой скорости - менее 1.5…2.0 м/с)
Но в принципе с этим смириться можно.
Просто кораблик на цель будет поворачивать не с момента старта, а после того как пройдет пару метров прямо вперед, ну и скорости менее 1.5-2.0 метров в секунду стараться длительно не допускать…
Исходя из этого то что мной уже сделано совсем мало отличается от полного автопилота…
Разведу плату с учетом возможности подключения в дальнейшем акселя-гироскопа-магнитометра, а там война план покажет…
Насколько часто необходима будет в практике калибровка магнитометра, насколько ущербным будет автопилот без магнитометра…
Сергей, если хотите избавиться от магнитометра, то тогда нужен только гироскоп. Получается инерциальная навигация.
Однако тут есть кое какие неприятности, которые я на личном опыте видел.
Это конечно дрейф нуля гироскопа. Да, в современных датчиках он уже очень мал, но как бы там ни было, избавиться полностью от него нельзя. И не было бы так страшно, если бы этот дрейф был бы постоянным. Но дрейф гироскопа очень сильно зависит от температуры, напряжения и много еще от чего.
У меня бывает так, что утром один дрейф, вечером другой.
Также я тестировал свой АП в пассажирском катере по пути на работу. Я по показаниями гироскопа считал курс. ПЕрвые пару минут вроде показывает правильно, но потом все уплывает.
Также для получения абсолютного курса можно использовать из GPS посылку $GPVTG,309.62,T,M,0.13,N,0.2,K*6E, но чтобы курс был более менее адекватный нужно пройти какое-то расстояние.
Поэтому как по мне применение магнитометра всё же должно быть в приоритете, а неудобности в его калибровке с лихвой компенсируют то, что от магнитометра мы получаем абсолютный магнитный курс, которому верить можно больше чем, курс полученный от инерциальной системы по данным от гироскопа.
Это все очевидно.
Курс я и сейчас получаю от GPS, причем без доп команд. Парсю мессагу VTG - в ней он присутствует. И гироскоп естественно должен периодически корректироваться по курсу от GPS, а корректировка будет приемлемой на скорости, выше я про это и писАл.
Применение магнитометра дает плюсы для более адекватной навигации, но добавляет некоторые проблемы при эксплуатации.
Я это все ( и отдельно магнитометр с акселем и гиро с акселем) на столе на ардуино пробовал и щупал.
Но что перевесит можно понять только от реальной эксплуатации.
В “поля” еще не выходил?
Побегал… Вроде все нормально.
Решил все же печатку сделать, ЛУТ-ом.
А то с таким хозяйством в коробке не удобно 😃
Возился еще с модулями GPS, пара разных типов в сравнении, лежат в одной коробке на улице…
Дрейф при нахождении меж зданиями большеват, но в поле должен в разы быть меньше.
yadi.sk/i/RmG1heCwk6tzSQ
А то с таким хозяйством в коробке не удобно
Да уж, хозясйтво)))
Это хождение или дрейф на точке?
Дрейф точки. Коробка с двумя GPS модулями лежит на улице.
Вечером дрейф еще больше. Отражения от крыш и прочего, закрытый частично обзор полусферы- дает о себе знать.
В чистом поле должен, в большинство времени, в 1-1.5 метра дрейф уложиться.
ясно.
В чистом поле должен, в большинство времени, в 1-1.5 метра дрейф уложиться.
В данный момент 2,5 - 3 метра. Но,как ты предпологаешь, на воде и в поле 1-1.5 метра. Такой дрейф, я думаю, устроит многих.
В данный момент 2,5 - 3 метра. Но,как ты предпологаешь, на воде и в поле 1-1.5 метра. Такой дрейф, я думаю, устроит многих.
На воде дрейф будет намного меньше. Вернее можно сказать дрейфа не будет совсем, будет только погрешность координат от спутника. Погрешность координат для конкретной местности так же можно получить с антенны (информация о сателлитах)
Коптерщики, как наиболее требовательные к этому параметру, оценивают обычный дрейф в чистом поле с модулями m8n - около 0.6 метров.
Но это не всегда по времени. Не всегда карты складываются спутники находятся в выгодном положении для данной местности, не всегда и атмосфера однородна. Потому более менее можно надеяться на полтора метра…
Пы-сы: вроде нарисовал платку. Дополнил схему модулем навигации ( гира+аксель+компас), датчиком температуры и еще двумя выходами на сервы.
Класна, тока чета разъемов то много)))
Свербит, все же ужал немного размер платы - перерисовал еще раз.
А разъемов:
Большая гребенка 6 штук - Два к приемнику ( телеметрия и командная), 4 на сервы ( две задействованы на бункера и два на автопилот руль и мотор)
Из 4-х штырьков - GPS. Рядом из двух- датчик температуры.
Внизу -
свет, разъем программирования, эхолот.
Большая гребенка 6 штук - Два к приемнику ( телеметрия и командная), 4 на сервы ( две задействованы на бункера и два на автопилот руль и мотор)
Не понял:) - речь же шла о круизконтроле (управление руками), не?
Ну да. Это готово.
Но-
Дополнил схему модулем навигации ( гира+аксель+компас), датчиком температуры и еще двумя выходами на сервы.
Может карта ляжет, интерес будет- и автопилот допилю.
Просто нужно будет загрузить новую прошивку- и вместо круиз-контроля- автопилот.
А поначалу то что не нужно - можно не паять на плату.
Ну да. Это готово.
Хорошая работа. Схему бы еще и скеч.
Через несколько дней опубликую. Исходников не будет. Будет файл прошивки контроллера, схема, печатка.