Электроника продвинутого кораблика рыбака.
Некоторые соображения по поводу автопилота:
В голове стучатся мысли… Ранее придерживался существующего в инете мнения что для квадрокоптера, лодки магнитный компас для более менее качественной навигации необходим, о чем на форуме несколько раз и писал.
Для квадрокоптера все так и без изменений…
Относительно лодки- если лодка стоит на месте неоткуда взять информацию о положении оси лодки относительно Севера.
С использованием магнитометра этой проблемы нет, но добавляется хлопот пользователю, необходима калибровка… На столе делал опыты- все работает, но на кораблик это переносить не захотел- усложняет эксплуатацию…
Наверно видели видео или сами калибровали магнитометр в смартфоне ( это когда крутишь смартфон (кораблик) вокруг трех осей)…
На днях попробовал новые типы акселерометров и гироскопов, дрейф нуля у них стал заметно меньше… А это дает то что минимально необходимое время меж коррекциями гироскопа существенно вырастает… Ну и плюс то что GPS стал много точнее чем был ранее…
Итогом то что магнитометр на кораблике рыбака можно не использовать, хоть это и делает автопилот хуже чем с участием магнитометра, но не так существенно.
То есть автопилот не будет знать курса при трогании, будет “забывать” его при более менее длительных остановках ( или малой скорости - менее 1.5…2.0 м/с)
Но в принципе с этим смириться можно.
Просто кораблик на цель будет поворачивать не с момента старта, а после того как пройдет пару метров прямо вперед, ну и скорости менее 1.5-2.0 метров в секунду стараться длительно не допускать…
Исходя из этого то что мной уже сделано совсем мало отличается от полного автопилота…
Разведу плату с учетом возможности подключения в дальнейшем акселя-гироскопа-магнитометра, а там война план покажет…
Насколько часто необходима будет в практике калибровка магнитометра, насколько ущербным будет автопилот без магнитометра…
Сергей, если хотите избавиться от магнитометра, то тогда нужен только гироскоп. Получается инерциальная навигация.
Однако тут есть кое какие неприятности, которые я на личном опыте видел.
Это конечно дрейф нуля гироскопа. Да, в современных датчиках он уже очень мал, но как бы там ни было, избавиться полностью от него нельзя. И не было бы так страшно, если бы этот дрейф был бы постоянным. Но дрейф гироскопа очень сильно зависит от температуры, напряжения и много еще от чего.
У меня бывает так, что утром один дрейф, вечером другой.
Также я тестировал свой АП в пассажирском катере по пути на работу. Я по показаниями гироскопа считал курс. ПЕрвые пару минут вроде показывает правильно, но потом все уплывает.
Также для получения абсолютного курса можно использовать из GPS посылку $GPVTG,309.62,T,M,0.13,N,0.2,K*6E, но чтобы курс был более менее адекватный нужно пройти какое-то расстояние.
Поэтому как по мне применение магнитометра всё же должно быть в приоритете, а неудобности в его калибровке с лихвой компенсируют то, что от магнитометра мы получаем абсолютный магнитный курс, которому верить можно больше чем, курс полученный от инерциальной системы по данным от гироскопа.
Это все очевидно.
Курс я и сейчас получаю от GPS, причем без доп команд. Парсю мессагу VTG - в ней он присутствует. И гироскоп естественно должен периодически корректироваться по курсу от GPS, а корректировка будет приемлемой на скорости, выше я про это и писАл.
Применение магнитометра дает плюсы для более адекватной навигации, но добавляет некоторые проблемы при эксплуатации.
Я это все ( и отдельно магнитометр с акселем и гиро с акселем) на столе на ардуино пробовал и щупал.
Но что перевесит можно понять только от реальной эксплуатации.
В “поля” еще не выходил?
Побегал… Вроде все нормально.
Решил все же печатку сделать, ЛУТ-ом.
А то с таким хозяйством в коробке не удобно 😃
Возился еще с модулями GPS, пара разных типов в сравнении, лежат в одной коробке на улице…
Дрейф при нахождении меж зданиями большеват, но в поле должен в разы быть меньше.
yadi.sk/i/RmG1heCwk6tzSQ
А то с таким хозяйством в коробке не удобно
Да уж, хозясйтво)))
Это хождение или дрейф на точке?
Дрейф точки. Коробка с двумя GPS модулями лежит на улице.
Вечером дрейф еще больше. Отражения от крыш и прочего, закрытый частично обзор полусферы- дает о себе знать.
В чистом поле должен, в большинство времени, в 1-1.5 метра дрейф уложиться.
ясно.
В чистом поле должен, в большинство времени, в 1-1.5 метра дрейф уложиться.
В данный момент 2,5 - 3 метра. Но,как ты предпологаешь, на воде и в поле 1-1.5 метра. Такой дрейф, я думаю, устроит многих.
В данный момент 2,5 - 3 метра. Но,как ты предпологаешь, на воде и в поле 1-1.5 метра. Такой дрейф, я думаю, устроит многих.
На воде дрейф будет намного меньше. Вернее можно сказать дрейфа не будет совсем, будет только погрешность координат от спутника. Погрешность координат для конкретной местности так же можно получить с антенны (информация о сателлитах)
Коптерщики, как наиболее требовательные к этому параметру, оценивают обычный дрейф в чистом поле с модулями m8n - около 0.6 метров.
Но это не всегда по времени. Не всегда карты складываются спутники находятся в выгодном положении для данной местности, не всегда и атмосфера однородна. Потому более менее можно надеяться на полтора метра…
Пы-сы: вроде нарисовал платку. Дополнил схему модулем навигации ( гира+аксель+компас), датчиком температуры и еще двумя выходами на сервы.
Класна, тока чета разъемов то много)))
Свербит, все же ужал немного размер платы - перерисовал еще раз.
А разъемов:
Большая гребенка 6 штук - Два к приемнику ( телеметрия и командная), 4 на сервы ( две задействованы на бункера и два на автопилот руль и мотор)
Из 4-х штырьков - GPS. Рядом из двух- датчик температуры.
Внизу -
свет, разъем программирования, эхолот.
Большая гребенка 6 штук - Два к приемнику ( телеметрия и командная), 4 на сервы ( две задействованы на бункера и два на автопилот руль и мотор)
Не понял:) - речь же шла о круизконтроле (управление руками), не?
Ну да. Это готово.
Но-
Дополнил схему модулем навигации ( гира+аксель+компас), датчиком температуры и еще двумя выходами на сервы.
Может карта ляжет, интерес будет- и автопилот допилю.
Просто нужно будет загрузить новую прошивку- и вместо круиз-контроля- автопилот.
А поначалу то что не нужно - можно не паять на плату.
Ну да. Это готово.
Хорошая работа. Схему бы еще и скеч.
Через несколько дней опубликую. Исходников не будет. Будет файл прошивки контроллера, схема, печатка.
Через несколько дней опубликую. Исходников не будет. Будет файл прошивки контроллера, схема, печатка.
От себя могу сказать спасибо. Думаю и другие скажут.
Ну да. Это готово.
Понятно - на перспективу.
От себя могу сказать спасибо. Думаю и другие скажут.
Присоединяюсь.
Попутно вопрос: СМДшные детали (резисторы, конденсаторы) какого типоразмера предусмотрены?