Бортовой компьютер и ИИ
А еще ночью можно оптикой отслеживать ориентацию и курс по звездам 😉
Андрей, как? подробней мысли можно?
Андрей, как? подробней мысли можно?
Да это, конечно, скорее чистая теория, чем предложение к практическому воплощению 😃 Если в теории, то вообще-то это получился бы самый точный способ ориентирования по крену/тангажу/курсу. “Фотграфируем” небо, находим известные созвездия и по их положению и ориентации на “фотографии” и текущему точному времени (получаемому от GPS) определяем положение самолета и его курс (куда повернут нос). при достаточно развитой математике обработки будет достаточно даже кусочка неба для определения этих параметров, то есть главное, что бы небо не было сплошь затянуто тучами 😃 Если объектив широкоугольный и смотрит строго вверх по отношению к фюзеляжу, то этот метод остается действенным до очень больших углов крена и тангажа.
На практике будет затруднительно достать матрицу с достаточными разрешением и чувствительностью.
Значит можно по нему (акселю) считать все углы и корректировать с некоторой постоянной времени интеграторы гироскопов. Если нет- больше верим гироскопу.
Так работает МультиВий. Попробуйте держать плату в горизонте на вытянутой руке и вращать руку. БИНС сохранит горизонт, немного покажет крен, всего пару градусов. В быстром повороте “верят” ДУС, а когда устаканится - по акселям корректируют.
оптическое распознавание горизонта тоже вполне можно
При помощи библиотеки openCV это решается на коленке. Можно распознавать даже сложные геометрические фигуры (масштабированные, с небольшим поворотом). Только я пробовал на ПК с веб-камерой…
затруднительно достать матрицу с достаточными разрешением и чувствительностью
изображение с большой выдержкой поплывет на обычном фотоаппарате.
При помощи библиотеки openCV это решается на коленке.
Вполне возможно, что эту библиотеку можно и на АРМы переложить. Скорость вычисления не критична 😃
изображение с большой выдержкой поплывет на обычном фотоаппарате.
1-2 секунды на обычном фотоаппарате - звезды уже хорошо видны. Но на модель, естественно, не фотоаппарат вешать 😃 Нужна как минимум мегапиксельная матрица с очень высокой чувствительностью, что бы выдержки максимум в пол-секунды было достаточно. Ну и соответствующую оптику к ней. За пол-секунды изображение не поплывет в спокойном полете 😃
Для любителя достать и использовать такую матрицу за разумные деньги - только мечтать 😃
ЗЫ: при выдержке в 10-15 секунд на фотографии уже наблюдается сдвиг звезд из-за вращения земли 😃
Да это, конечно, скорее чистая теория, чем предложение к практическому воплощению 😃 Если в теории, то вообще-то это получился бы самый точный способ ориентирования по крену/тангажу/курсу. “Фотграфируем” небо, находим известные созвездия и по их положению и ориентации на “фотографии” и текущему точному времени (получаемому от GPS) определяем положение самолета и его курс (куда повернут нос). при достаточно развитой математике обработки будет достаточно даже кусочка неба для определения этих параметров, то есть главное, что бы небо не было сплошь затянуто тучами 😃 …
Андрей а по отношению к чему ориентируются космические аппы в космосе? к земле, к солнцу, к планетам, к звездам которые “стоят” по отношению к той скорости на которой аппы летят?
как там выправляются крены корпуса КА по отношению к земле, какими без топливными механизмами?Инерционными?
Неужели это теория?Неужели только опто матрицы могут видеть звезды на небе? может еще чего придумали кроме них которые еще какое то излучение видят?Может надо всего 1 звезду или одну яркую планету найти в небе если есть вся карта неба в базе робота и удерживать ее координаты с компенсаторной коррекцией?
Андрей а по отношению к чему ориентируются космические аппы в космосе?
Что ориентация по звездам используется - это точно, но скорее всего есть и еще какие-то источники данных. По солнцу… Солнце спутникам, например, не всегда видно.
как там выправляются крены корпуса КА по отношению к земле, какими без топливными механизмами?Инерционными?
Угу, читал когда-то, что есть активные и пассивные системы изменения ориентации, в число активных входят в том числе и инерционные.
Неужели это теория?Неужели только опто матрицы могут видеть звезды на небе? может еще чего придумали кроме них которые еще какое то излучение видят?Может надо всего 1 звезду или одну яркую планету найти в небе если есть вся карта неба в базе робота и удерживать ее координаты с компенсаторной коррекцией?
Вы такие вопросы задаете, как буд-то я занимаюсь разработкой систем ориентирования космических аппаратов 😃)
Думаю, что одной точки привязки (звезды, солнца, планеты) недостаточно, спутники ведь должны менять свое положение относительно звезд и планет, оставаясь на орбите Земли и направляя на Землю антенны/камеры/лазеры 😃 Значит эта одна точка не может оставаться постоянно в центре фокуса датчика.
1.Вы такие вопросы задаете, как буд-то я занимаюсь разработкой систем ориентирования космических аппаратов 😃)
2.Значит эта одна точка не может оставаться постоянно в центре фокуса датчика.
- Вы поняли мой посыл в вопросах:) для меня это важно! Не важно где применяется в космосе или не…
2.может, отслеживающий механизм для этого…с него и можно считывать угловые меняющиеся данные по Х и по Y … почему я могу 3-мя фото датчиками на зеркальной сателитовой тарелке расположенных под 120 градусов следить за солнцем и греть воду в концентраторе удерживая фокус на нем не знаю:) неужели я фокусник?😃 получается ведь:)) Да, фокус будет плыть по 3-м осям на поверхности датчиков, но есть же понятие интегрирования данных, которые в установленных пределах умеют считать:) главное чтоб точка или полоска света была весьма маленькой или узкой на поверхности “фото” датчиков… это уже оптика на “фото” датчиках делает…с таким глазиком в небо гиры итд будут уже аварийными устройствами ввода ЛА в правильное состояние корпуса ЛА, дальше опять “глазки на звезду” ведут ЛА…
Нагреватель у Вас - статический объект, это совсем другое, никаких фокусов, все на уровне простейшей схемотехники даже без участия контроллеров 😃 А если задействовать контроллер, то можно и одним фотодатчиком обойтись 😃 А теперь представьте, что тарелка у Вас неподвижна, а солнце может быть с любой стороны, и Вам надо точно определить направление на него. Расскажите как Вы решите это с помощью 3 фотодатчиков 😃
Если Вы о том, что бы оптическим датчиком следить за солнцем - да, легко. При условии ясной погоды без облаков, за которыми солнце может вдруг скрыться 😃
Нагреватель у Вас - статический объект, это совсем другое, никаких фокусов, все на уровне простейшей схемотехники даже без участия контроллеров 😃 А если задействовать контроллер, то можно и одним фотодатчиком обойтись 😃 А теперь представьте, что тарелка у Вас неподвижна, а солнце может быть с любой стороны, и Вам надо точно определить направление на него. Расскажите как Вы решите это с помощью 3 фотодатчиков 😃
Если Вы о том, что бы оптическим датчиком следить за солнцем - да, легко. При условии ясной погоды без облаков, за которыми солнце может вдруг скрыться 😃
😃 Расскажу наверное так:) определение направления - сканированием в сторону большего тепла или освещенности итд… тех методов куча:) Контроллер с 1 фото датчиком ( если не матрица) не может описать поверхность, а ее надо описать и найти ее центр с 3 -х точек…Если я дерну свою тарелку она отреагирует моментально “прокачается” в правильном направлении так как знает где центр был до того и куда ушел …так боримся с ветром и парусностью моей тарелки…никакой привязки со статикой не вижу… тарелка живет своей жизнью - следит за раскаленной светящейся, излучающей разные волны точкой в небе и не имеет никакого значения где начинать и где заканчивать , все запоминает и восстанавливает свою позицию если ввести в пределы… солнце село ок, разворот в позицию “утра, восхода” ожидание…
Солнце ( и тем более солнце) ни куда не скрывается кроме скал, все остальное в области видения (чувствительности) датчиков они не только пиро…в небе, высоко как понимаете пока оно там и светит - скал нет:)
Контроллер с 1 фото датчиком не может описать поверхность
Максимум четыре коррекции - и солнце в фокусе по обеим осям 😃
никакой привязки со статикой не вижу…
Показываю: тарелка у Вас направлена все время в сторону солнца, у нее одна задача - удержание солнца в центре 😃 У нее нет необходимости крутиться на все 360 градусов по горизонту 😃 Теперь представьте: ей дали команду повернуться на 110 градусов по часовой стрелке… Поворачивается она на 100 градусов и все датчики теряют солнце. Как ей повернуться еще на 10 градусов? 😃 Пусть здесь вступает в силу инерционная система, но вдруг тарелке придет 1000 коррекций положения и все они будут таковы, что датчики солнца не увидят? Инерционная система накопит уже приличную ошибку, а скорректировать ее нечем, потому что пилот, гад такой, вздумал лететь не тем боком к солнцу 😃
И второй момент, более важный, опять возвращаясь к специфике Вашей системы, ей не нужно ЗНАТЬ положение солнца, ей пофиг на сколько градусов оно отклонилось - на 5, 10 или 30, она просто будет поворачиваться пока не уравняет сигналы со всех трех датчиков (если я правильно понял принцип Вашей следящей системы) 😃 А в автопилоте как раз важно точно определить положение солнца, если ориентироваться на него. Не просто “левее и выше”, а “на 8.5 градуса левее и на 14.3 градуса выше”. Чего три фотодатчика не способны выполнить 😃
Облака - ну опять же, в Вашем случае они не помеха потому что тарелка с датчиками ориентируется на наибольшую освещенность и ошибка в 20-30 градусов при этом совершенно некритична 😃
…А в автопилоте как раз важно точно определить положение солнца, если ориентироваться на него. Не просто “левее и выше”, а “на 8.5 градуса левее и на 14.3 градуса выше”. Чего три фотодатчика не способны выполнить 😃
Сделайте вашу систему слежения на 360 град 3-я датчиками определяющими плоскость и центр, ошибитесь фокусом параболы на 15град, может получите 2000Ц на концентраторе… может и согреете воздух, а может сожгете пыль в воздухе:)И ради бога не надо все время системе давать команды повернись на 110град, дайте ей быстро определиться самой в пространстве и дать вам координаты точки оси после выравниявания крена ЛА гирами итд…Такой системе надо всего лишь сказать - работа, пауза, заснул
Кстате, интересный факт, что насекомые и некоторые животные ориентируются, в основном по солнцу, например пчелы видят поляризованый свет, что дает им преимущество даже при значительной облачности…
Кстате, интересный факт, что насекомые и некоторые животные ориентируются, в основном по солнцу, например пчелы видят поляризованый свет, что дает им преимущество даже при значительной облачности…
Спасибо что обратили на это внимание! я в посыле Денису в самом почти начале топика писал - изучи пчелок:)
Бионика крута! Очень рекомендую углубиться именно на зрение пчел!Выложенное видео пост 26 как раз модель видения пчел, работают над этим плотно, отстаем уже мы.
на 360 град 3-я датчиками определяющими плоскость и центр
Вот этого не понял. Никак не могу представить как тремя фотодатчиками можно однозначно определить ориентацию в пространстве по всем трем осям.
ошибитесь фокусом параболы на 15град, может получите 2000Ц на концентраторе… может и согреете воздух, а может сожгете пыль в воздухе
Это при облаках-то, закрывших солнце? 😉
И ради бога не надо все время системе давать команды
Системе все время будут идти команды коррекции, это же не тарелка, укрепленная на земле…
дайте ей быстро определиться самой в пространстве и дать вам координаты точки оси
Вы сначала опишите как тремя фотодатчиками получать точные координаты при любом положении 😃 А не размытое “солнце левее и выше” или “солнце где-то сзади” 😃
Бионика крута! Очень рекомендую углубиться именно на зрение пчел!
Боюсь, что для получения практических результатов топикстартеру придется как минимум на год бросить работу и взять нехилый кредит на затраты по этим исследованиям 😉
Вот этого не понял. Никак не могу представить как тремя фотодатчиками можно однозначно определить ориентацию в пространстве по всем трем осям.
Описываю: тарелка со смещенным фокусом , имеет 1 датчик на верху, за раб поверхностью тарелки, закреплен на том же угле что и торец параболы, точно так же, строго на 120 град от него вниз установлены 2 других датчика под радиальным углом торца тарелки. На датчиках, на морде стоят трубки длиной 100мм внутри почерненые, не отражающие свет( на сколько это возможно) , каждый датчик сидит на канале операционки. Дальше понятно как сравнивается и вычисляется ось с плоскости которую составили 3 точки? Вирт опто ось - составлячшая, выводится прямо в ось фокуса тарелки (надо повозиться с этим) работал с зеркалами, проекцировал лампу накаливания на зеркало концентратора, в конце концов получилось:) Мы совершено ушли от темы:)) так можем и до солнечного холодильника добраться на амиаке:))
Боюсь, что для получения практических результатов топикстартеру придется как минимум на год бросить работу и взять нехилый кредит на затраты по этим исследованиям 😉
Я конечно же не враг и такого ему не желаю, но читать и развиваться если есть интерес надо всю жизнь:)Такова жизнь, написал ИИ и взвел народ с протестами:)
Это при облаках-то, закрывших солнце? 😉
Возьмите тарелку 90см со смещенным фокусом, наклейте фольги, направьте на облачное небо и в фокус введите термопару если не жалко:)
На датчиках, на морде стоят трубки длиной 100мм внутри почерненые, не отражающие свет( на сколько это возможно)
Вспомнился старый анекдот про стюардессу: “…на борту бар, бассейн и кинотеатр…и теперь со всей этой фигнёй- мы попытаемся взлететь…”
Тема вроде, началась с гениального прозрения автора, что все- дураки и только он знает, как сделать удивительную систему ориентации авиамодели : 😢
Радиотелескопы строить будем?
Вспомнился старый анекдот про стюардессу: “…на борту бар, бассейн и кинотеатр…и теперь со всей этой фигнёй- мы попытаемся взлететь…”
Тема вроде, началась с гениального прозрения автора, что все- дураки и только он знает, как сделать удивительную систему ориентации авиамодели : 😢
Радиотелескопы строить будем?
Будем если надо будет:)надо же, тарелку не сумели удалить из схемы?😃
Вы где нить видели солнечную ориентацию ЛА?Новое, старое? что это? а если даже никакое, уже и тестировать такое нельзя?ЛА модель а не боевая машина…
солнце где-то
Представим себе шарик, усеянный фототранзисторами. Угол засветки сделать очень малым (надеть на каждый датчик черную трубочку). В итоге, на шарике будет детектирован небольшой массив фототранзисторов, который освещен сильнее других. Солнце там)
PS Инерционность очень мала!
Описываю:
Все равно не понял (что значит сзади, сверху, вниз? относительно чего все эти понятия?). Но не важно, в любом случае три фотодатчика не смогут охватить всю сферу, тем более если у них сужено поле “зрения”.
Представим себе шарик, усеянный фототранзисторами.
А самолет внутри шарика? 😉
Сколько фототранзисторов с трубочками Вы предполагаете установить, что бы точность определения углов по всем трем осям была хотя бы в 1 градус? 😃
Все равно не понял (что значит сзади, сверху, вниз? относительно чего все эти понятия?). Но не важно, в любом случае три фотодатчика не смогут охватить всю сферу, тем более если у них сужено поле “зрения”.
Вопросы:
- что может охватить сферу без ошибок?
- плоскость определяется минимум 3 точками?
- плоскость можно крутить на 360 и сканировать?
А самолет внутри шарика?
Нет, конечно. Этот шарик должен торчать сверху на тонкой трубке. Примерно как радарная антенная у вертолета (или что у него?).
по всем трем осям была хотя бы в 1 градус
вряд ли получится. Но градусов 10-15 точно будет! Зато всегда гарантировано можно узнать, где Солнце и куда лететь.
Это как BEAM робот. Он гарантировано следует туда, где экстремум освещенности (локальный экстремум без инерции, с инерцией можно найти и глобальный экстремум).