Бортовой компьютер и ИИ
При помощи библиотеки openCV это решается на коленке.
Вполне возможно, что эту библиотеку можно и на АРМы переложить. Скорость вычисления не критична 😃
изображение с большой выдержкой поплывет на обычном фотоаппарате.
1-2 секунды на обычном фотоаппарате - звезды уже хорошо видны. Но на модель, естественно, не фотоаппарат вешать 😃 Нужна как минимум мегапиксельная матрица с очень высокой чувствительностью, что бы выдержки максимум в пол-секунды было достаточно. Ну и соответствующую оптику к ней. За пол-секунды изображение не поплывет в спокойном полете 😃
Для любителя достать и использовать такую матрицу за разумные деньги - только мечтать 😃
ЗЫ: при выдержке в 10-15 секунд на фотографии уже наблюдается сдвиг звезд из-за вращения земли 😃
Да это, конечно, скорее чистая теория, чем предложение к практическому воплощению 😃 Если в теории, то вообще-то это получился бы самый точный способ ориентирования по крену/тангажу/курсу. “Фотграфируем” небо, находим известные созвездия и по их положению и ориентации на “фотографии” и текущему точному времени (получаемому от GPS) определяем положение самолета и его курс (куда повернут нос). при достаточно развитой математике обработки будет достаточно даже кусочка неба для определения этих параметров, то есть главное, что бы небо не было сплошь затянуто тучами 😃 …
Андрей а по отношению к чему ориентируются космические аппы в космосе? к земле, к солнцу, к планетам, к звездам которые “стоят” по отношению к той скорости на которой аппы летят?
как там выправляются крены корпуса КА по отношению к земле, какими без топливными механизмами?Инерционными?
Неужели это теория?Неужели только опто матрицы могут видеть звезды на небе? может еще чего придумали кроме них которые еще какое то излучение видят?Может надо всего 1 звезду или одну яркую планету найти в небе если есть вся карта неба в базе робота и удерживать ее координаты с компенсаторной коррекцией?
Андрей а по отношению к чему ориентируются космические аппы в космосе?
Что ориентация по звездам используется - это точно, но скорее всего есть и еще какие-то источники данных. По солнцу… Солнце спутникам, например, не всегда видно.
как там выправляются крены корпуса КА по отношению к земле, какими без топливными механизмами?Инерционными?
Угу, читал когда-то, что есть активные и пассивные системы изменения ориентации, в число активных входят в том числе и инерционные.
Неужели это теория?Неужели только опто матрицы могут видеть звезды на небе? может еще чего придумали кроме них которые еще какое то излучение видят?Может надо всего 1 звезду или одну яркую планету найти в небе если есть вся карта неба в базе робота и удерживать ее координаты с компенсаторной коррекцией?
Вы такие вопросы задаете, как буд-то я занимаюсь разработкой систем ориентирования космических аппаратов 😃)
Думаю, что одной точки привязки (звезды, солнца, планеты) недостаточно, спутники ведь должны менять свое положение относительно звезд и планет, оставаясь на орбите Земли и направляя на Землю антенны/камеры/лазеры 😃 Значит эта одна точка не может оставаться постоянно в центре фокуса датчика.
1.Вы такие вопросы задаете, как буд-то я занимаюсь разработкой систем ориентирования космических аппаратов 😃)
2.Значит эта одна точка не может оставаться постоянно в центре фокуса датчика.
- Вы поняли мой посыл в вопросах:) для меня это важно! Не важно где применяется в космосе или не…
2.может, отслеживающий механизм для этого…с него и можно считывать угловые меняющиеся данные по Х и по Y … почему я могу 3-мя фото датчиками на зеркальной сателитовой тарелке расположенных под 120 градусов следить за солнцем и греть воду в концентраторе удерживая фокус на нем не знаю:) неужели я фокусник?😃 получается ведь:)) Да, фокус будет плыть по 3-м осям на поверхности датчиков, но есть же понятие интегрирования данных, которые в установленных пределах умеют считать:) главное чтоб точка или полоска света была весьма маленькой или узкой на поверхности “фото” датчиков… это уже оптика на “фото” датчиках делает…с таким глазиком в небо гиры итд будут уже аварийными устройствами ввода ЛА в правильное состояние корпуса ЛА, дальше опять “глазки на звезду” ведут ЛА…
Нагреватель у Вас - статический объект, это совсем другое, никаких фокусов, все на уровне простейшей схемотехники даже без участия контроллеров 😃 А если задействовать контроллер, то можно и одним фотодатчиком обойтись 😃 А теперь представьте, что тарелка у Вас неподвижна, а солнце может быть с любой стороны, и Вам надо точно определить направление на него. Расскажите как Вы решите это с помощью 3 фотодатчиков 😃
Если Вы о том, что бы оптическим датчиком следить за солнцем - да, легко. При условии ясной погоды без облаков, за которыми солнце может вдруг скрыться 😃
Нагреватель у Вас - статический объект, это совсем другое, никаких фокусов, все на уровне простейшей схемотехники даже без участия контроллеров 😃 А если задействовать контроллер, то можно и одним фотодатчиком обойтись 😃 А теперь представьте, что тарелка у Вас неподвижна, а солнце может быть с любой стороны, и Вам надо точно определить направление на него. Расскажите как Вы решите это с помощью 3 фотодатчиков 😃
Если Вы о том, что бы оптическим датчиком следить за солнцем - да, легко. При условии ясной погоды без облаков, за которыми солнце может вдруг скрыться 😃
😃 Расскажу наверное так:) определение направления - сканированием в сторону большего тепла или освещенности итд… тех методов куча:) Контроллер с 1 фото датчиком ( если не матрица) не может описать поверхность, а ее надо описать и найти ее центр с 3 -х точек…Если я дерну свою тарелку она отреагирует моментально “прокачается” в правильном направлении так как знает где центр был до того и куда ушел …так боримся с ветром и парусностью моей тарелки…никакой привязки со статикой не вижу… тарелка живет своей жизнью - следит за раскаленной светящейся, излучающей разные волны точкой в небе и не имеет никакого значения где начинать и где заканчивать , все запоминает и восстанавливает свою позицию если ввести в пределы… солнце село ок, разворот в позицию “утра, восхода” ожидание…
Солнце ( и тем более солнце) ни куда не скрывается кроме скал, все остальное в области видения (чувствительности) датчиков они не только пиро…в небе, высоко как понимаете пока оно там и светит - скал нет:)
Контроллер с 1 фото датчиком не может описать поверхность
Максимум четыре коррекции - и солнце в фокусе по обеим осям 😃
никакой привязки со статикой не вижу…
Показываю: тарелка у Вас направлена все время в сторону солнца, у нее одна задача - удержание солнца в центре 😃 У нее нет необходимости крутиться на все 360 градусов по горизонту 😃 Теперь представьте: ей дали команду повернуться на 110 градусов по часовой стрелке… Поворачивается она на 100 градусов и все датчики теряют солнце. Как ей повернуться еще на 10 градусов? 😃 Пусть здесь вступает в силу инерционная система, но вдруг тарелке придет 1000 коррекций положения и все они будут таковы, что датчики солнца не увидят? Инерционная система накопит уже приличную ошибку, а скорректировать ее нечем, потому что пилот, гад такой, вздумал лететь не тем боком к солнцу 😃
И второй момент, более важный, опять возвращаясь к специфике Вашей системы, ей не нужно ЗНАТЬ положение солнца, ей пофиг на сколько градусов оно отклонилось - на 5, 10 или 30, она просто будет поворачиваться пока не уравняет сигналы со всех трех датчиков (если я правильно понял принцип Вашей следящей системы) 😃 А в автопилоте как раз важно точно определить положение солнца, если ориентироваться на него. Не просто “левее и выше”, а “на 8.5 градуса левее и на 14.3 градуса выше”. Чего три фотодатчика не способны выполнить 😃
Облака - ну опять же, в Вашем случае они не помеха потому что тарелка с датчиками ориентируется на наибольшую освещенность и ошибка в 20-30 градусов при этом совершенно некритична 😃
…А в автопилоте как раз важно точно определить положение солнца, если ориентироваться на него. Не просто “левее и выше”, а “на 8.5 градуса левее и на 14.3 градуса выше”. Чего три фотодатчика не способны выполнить 😃
Сделайте вашу систему слежения на 360 град 3-я датчиками определяющими плоскость и центр, ошибитесь фокусом параболы на 15град, может получите 2000Ц на концентраторе… может и согреете воздух, а может сожгете пыль в воздухе:)И ради бога не надо все время системе давать команды повернись на 110град, дайте ей быстро определиться самой в пространстве и дать вам координаты точки оси после выравниявания крена ЛА гирами итд…Такой системе надо всего лишь сказать - работа, пауза, заснул
Кстате, интересный факт, что насекомые и некоторые животные ориентируются, в основном по солнцу, например пчелы видят поляризованый свет, что дает им преимущество даже при значительной облачности…
Кстате, интересный факт, что насекомые и некоторые животные ориентируются, в основном по солнцу, например пчелы видят поляризованый свет, что дает им преимущество даже при значительной облачности…
Спасибо что обратили на это внимание! я в посыле Денису в самом почти начале топика писал - изучи пчелок:)
Бионика крута! Очень рекомендую углубиться именно на зрение пчел!Выложенное видео пост 26 как раз модель видения пчел, работают над этим плотно, отстаем уже мы.
на 360 град 3-я датчиками определяющими плоскость и центр
Вот этого не понял. Никак не могу представить как тремя фотодатчиками можно однозначно определить ориентацию в пространстве по всем трем осям.
ошибитесь фокусом параболы на 15град, может получите 2000Ц на концентраторе… может и согреете воздух, а может сожгете пыль в воздухе
Это при облаках-то, закрывших солнце? 😉
И ради бога не надо все время системе давать команды
Системе все время будут идти команды коррекции, это же не тарелка, укрепленная на земле…
дайте ей быстро определиться самой в пространстве и дать вам координаты точки оси
Вы сначала опишите как тремя фотодатчиками получать точные координаты при любом положении 😃 А не размытое “солнце левее и выше” или “солнце где-то сзади” 😃
Бионика крута! Очень рекомендую углубиться именно на зрение пчел!
Боюсь, что для получения практических результатов топикстартеру придется как минимум на год бросить работу и взять нехилый кредит на затраты по этим исследованиям 😉
Вот этого не понял. Никак не могу представить как тремя фотодатчиками можно однозначно определить ориентацию в пространстве по всем трем осям.
Описываю: тарелка со смещенным фокусом , имеет 1 датчик на верху, за раб поверхностью тарелки, закреплен на том же угле что и торец параболы, точно так же, строго на 120 град от него вниз установлены 2 других датчика под радиальным углом торца тарелки. На датчиках, на морде стоят трубки длиной 100мм внутри почерненые, не отражающие свет( на сколько это возможно) , каждый датчик сидит на канале операционки. Дальше понятно как сравнивается и вычисляется ось с плоскости которую составили 3 точки? Вирт опто ось - составлячшая, выводится прямо в ось фокуса тарелки (надо повозиться с этим) работал с зеркалами, проекцировал лампу накаливания на зеркало концентратора, в конце концов получилось:) Мы совершено ушли от темы:)) так можем и до солнечного холодильника добраться на амиаке:))
Боюсь, что для получения практических результатов топикстартеру придется как минимум на год бросить работу и взять нехилый кредит на затраты по этим исследованиям 😉
Я конечно же не враг и такого ему не желаю, но читать и развиваться если есть интерес надо всю жизнь:)Такова жизнь, написал ИИ и взвел народ с протестами:)
Это при облаках-то, закрывших солнце? 😉
Возьмите тарелку 90см со смещенным фокусом, наклейте фольги, направьте на облачное небо и в фокус введите термопару если не жалко:)
На датчиках, на морде стоят трубки длиной 100мм внутри почерненые, не отражающие свет( на сколько это возможно)
Вспомнился старый анекдот про стюардессу: “…на борту бар, бассейн и кинотеатр…и теперь со всей этой фигнёй- мы попытаемся взлететь…”
Тема вроде, началась с гениального прозрения автора, что все- дураки и только он знает, как сделать удивительную систему ориентации авиамодели : 😢
Радиотелескопы строить будем?
Вспомнился старый анекдот про стюардессу: “…на борту бар, бассейн и кинотеатр…и теперь со всей этой фигнёй- мы попытаемся взлететь…”
Тема вроде, началась с гениального прозрения автора, что все- дураки и только он знает, как сделать удивительную систему ориентации авиамодели : 😢
Радиотелескопы строить будем?
Будем если надо будет:)надо же, тарелку не сумели удалить из схемы?😃
Вы где нить видели солнечную ориентацию ЛА?Новое, старое? что это? а если даже никакое, уже и тестировать такое нельзя?ЛА модель а не боевая машина…
солнце где-то
Представим себе шарик, усеянный фототранзисторами. Угол засветки сделать очень малым (надеть на каждый датчик черную трубочку). В итоге, на шарике будет детектирован небольшой массив фототранзисторов, который освещен сильнее других. Солнце там)
PS Инерционность очень мала!
Описываю:
Все равно не понял (что значит сзади, сверху, вниз? относительно чего все эти понятия?). Но не важно, в любом случае три фотодатчика не смогут охватить всю сферу, тем более если у них сужено поле “зрения”.
Представим себе шарик, усеянный фототранзисторами.
А самолет внутри шарика? 😉
Сколько фототранзисторов с трубочками Вы предполагаете установить, что бы точность определения углов по всем трем осям была хотя бы в 1 градус? 😃
Все равно не понял (что значит сзади, сверху, вниз? относительно чего все эти понятия?). Но не важно, в любом случае три фотодатчика не смогут охватить всю сферу, тем более если у них сужено поле “зрения”.
Вопросы:
- что может охватить сферу без ошибок?
- плоскость определяется минимум 3 точками?
- плоскость можно крутить на 360 и сканировать?
А самолет внутри шарика?
Нет, конечно. Этот шарик должен торчать сверху на тонкой трубке. Примерно как радарная антенная у вертолета (или что у него?).
по всем трем осям была хотя бы в 1 градус
вряд ли получится. Но градусов 10-15 точно будет! Зато всегда гарантировано можно узнать, где Солнце и куда лететь.
Это как BEAM робот. Он гарантировано следует туда, где экстремум освещенности (локальный экстремум без инерции, с инерцией можно найти и глобальный экстремум).
Возьмите тарелку 90см со смещенным фокусом, наклейте фольги, направьте на облачное небо и в фокус введите термопару если не жалко
Не передергивайте. Я говорил про ошибку в 15 градусов при солце, закрытом облаком. А не про температуру в фокусе тарелки 😃
Вопросы:
Вы хоть один ответ дайте, а то такое впечатление, что у Вас уже давно все модели летают на солнечном автопилоте с тремя фотодатчиками, но секрет фирмы Вы раскрывать не хотите 😃
Но градусов 10-15 точно будет!
Насколько я понял, начиналось все с ОПОРНОГО датчика, по которому можно было бы регулярно калибровать и корректировать инерционную систему, а точность в 15 градусов как-то не тянет на опору 😉
Но и если даже так, то сколько все-таки фототранзисторов предполагается установить для хотя бы 15-градусной точности? 😉
Не передергивайте. Я говорил про ошибку в 15 градусов при солце, закрытом облаком. А не про температуру в фокусе тарелки 😃
Вы хоть один ответ дайте, а то такое впечатление, что у Вас уже давно все модели летают на солнечном автопилоте с тремя фотодатчиками, но секрет фирмы Вы раскрывать не хотите 😃
Насколько я понял, начиналось все с ОПОРНОГО датчика, по которому можно было бы регулярно калибровать и корректировать инерционную систему, а точность в 15 градусов как-то не тянет на опору 😉
Но и если даже так, то сколько все-таки фототранзисторов предполагается установить для хотя бы 15-градусной точности? 😉
какой ответ Алексндр джан?😃 стараюсь вопросами навести вас на мысль, и все тут, если не хотите я остановлюсь…к сожалению не могу я все сказать… надеюсь опять таки на правильное понимание.
Поверьте нет ошибки на 15 град если правильные датчики смотрят на светило…еще раз повторюсь, там не только пиро датчики…
Очень хочу понять, откуда вы вычислили 15 градусную ошибку если облака не равнозначны по плотности в своей природе никогда? Откуда данная цифра вошла в полемику? почему не 1 град, 10град, 0,1 град? Вы тоже экспериментировали? есть такие выверенные данные погрешностей усредняющие облака?
Простие, шарик не нужен, нужна вращающаяся вирт опто плоскость с 3-я точками измерения на себе:( Шар не инерционный, согласен. Но если данную плоскость крутить быстро влево и в право то с двух заходов система остановится в зоне, а дальше оттремирует как X так и свой Y.Инерционность маленькая но есть. Она иногда нужна бывает…
Александр все началось с поста где вы упомянули звезды:)
к сожалению не могу я все сказать… надеюсь опять таки на правильное понимание
Нет, честно говоря, не могу понять почему Вы не можете все сказать 😃 Ваш нагреватель - секретная разработка с подпиской о неразглашении? 😃
Поверьте нет ошибки на 15 град если правильные датчики смотрят на светило…еще раз повторюсь, там не только пиро датчики…
Кхм… Вроде бы речь шла о фотодатчиках?
Очень хочу понять, откуда вы вычислили 15 … почему не 1 град, 10град, 0,1 град?
Цифра взята наобум. Естественно, ошибка может быть и 0.1 и 1 и 10 и 30 и любое другое значение с дискретностью отработки поворотного механизма.
Простие, шарик не нужен, нужна вращающаяся плоскость
Мы простых путей не ищем? Сразу делаем сканирующий радар? 😁
какой ответ Алексндр джан?
Каким образом охватить полусферу (хотя бы) тремя датчиками с искуственно зауженным углом? И, кстати, трубки длиной 100 мм, а какого диаметра? Что бы хотя бы угол зрения датчиков стал понятен.
Александр все началось с поста где вы упомянули звезды
Можно просто Андрей 😉 Со звезд началось НОЧНОЕ ориентирование, если что 😃