Автопилот Arduplane - открытое ПО
Даж не знаю зачем он на такой модели нужен… ради стабилизации сильно круто, а далеко с таким крылом и динамикой летать не особо размахнешься…
А вот еще, у меня без АПМ не получается, потому что на приемнике 7 каналов только по PPM, если напряму - то только 2 PWM кажется.
Тренер Cessna 150 из потолочки
Этот самолет научил летать многих и он реально прост в постройке и управлении
- Спасибо попробую эту модель 😃
Какими гпс модулями пользуетесь? Какой посоветовали для крыла?
Мысль понятна, просто на ЛК проблематично, попробую так выбор невелик.
в чем проблема?
чертежей таких г-образных стоек уже миллион.
ставишь сверху и всё
.е. получается, что при настройке, указывать нужно стандартную самолетную схему и разницы в конструкции особо не учитывать?
да.
Какими гпс модулями пользуетесь? Какой посоветовали для крыла?
такой же как и для классики. Зависит от кошелька. Рекомендую дневник Козина почитать на эту тему.
раньше в старых прошивках при использовании юблокса бывало что запоминал домашнюю точку далеко от дома.
в логике было заложено что пятый хороший фикс- это домашняя точка, а юблокс при включении начинал показывать позицию начиная от экватора секунд за 10 приближаясь к реальной точке и иногда так бывало что пятая настоящаая точка которая дом в нескольких км от реальной.
при этом если не проверить по осд или телеметрии можно было в ртл самолет вернуть не домой
в коптерных давно уже сделано минимальное количество для первичного фикса, возможно и в свежих в самолетных есть минимальное число спутников для “захвата дома”. кто в курсе поправьте плиз.
по идее это должно сделать возможным без проблем использовать недорогие китайские юблоксы.
этой проблемы нет при использовании жпс моделей на чипсетах медиатек,
эти модули показывают 3д фикс только когда позиция реальна
по идее это должно сделать возможным без проблем использовать недорогие китайские юблоксы.
они лотерея, особенно NEO6m, бывает что просто фикс ищут минут по 30, бывает что вообще не находят. Бывает что помогает замыкание батарейки перед включением. Причем некоторые экземпляры NEO6m работают прилично, некоторые так вот фигней страдают. Если брать из китайских дешевых, я бы начал c LEO.
Чтоб при посадке на брюхо не сломать ее
Я пробовал выводить вперёд миллиметров на 20 мягкую силиконовую трубку (на динамическую составляющую), на статическую - трубку в более-менее закрытый объём.
Оно, конечно, не идеальная схема (тангаж вроде бы влияет слегка), но и не ломается, и никаких агрессивных железок вперёд не торчит.
удивительная точность при следовании по маршруту) возможно точки слишком близко и для вашей модели этого расстояния недостаточно для маневра. раньше (в старых прошивках) в логике вейпоинтов точка считалась достигнутой при пересечении радиуса вэйпоинта (какая логика в 3.4 не скажу) поэтому если нужно достичь центра радиуса более точно нужно немного подсократить радиус и при необходимости вынести точку. чтобы самолет слушался автонавигации нужно довести до идеала его пиды стаба чтобы навигация была более агрессивной нужно настроить навигационный период понизив дефольтные 25 до 19 или даже 17. я делал на основе одной из старых прошивок свою кастомную которая после тюнинга летала вообще как по нитке , с углом более 45 градусов к ветру соблюдая практически идеально ровные линии треков и красивые кривые разворотов немножко картинок про навигацию в старых прошивках
точность и в правду “радует”))))))) а можно чуть по подробней где значения менять эти ( навигационный период понизив дефольтные 25 до 19 или даже 17), пока что мало разбираюсь в АРМ, за рание спасибо
l1 control period
l1 control period
спасибо, а остальные параметры играют роль на точность прохождения? у меня такие параметры изначально стояли и еще вопрос вот эти параметры (обведены красным) играют роль на точность прохождения?
спасибо, а остальные параметры играют роль на точность прохождения? у меня такие параметры изначально стояли
до настройки навигации нужно настроить стабилизацию, по определенной методике.
а перед этим настроить механику и центровку.
при гипотетическом коне в вакууме
механика в зависимости от модели - выставление расходов рулей, если совсем нет никаких инструкций то ±15 градусов
поставить горизонт чтобы в стабе рули были в нулях при полетном положении
проверить что в мануале с нулевыми тримерами самоль летит ровно, при потере скорости имеет привычку кивнуть носом и разогнаться
тестим стаб - проверяем как выравнивается нет ли раскачки на разных скоростях,
увеличиваем пиды стабилизации пока эта раскачка не начинает появляться,
(раскачку от больших пидов ни с чем не спутать - мелкое и резкое дерганье) уменьшаем пид по котором раскачка на 10%
на этом считаем стабилизацию настроенной
и крутим указанный л1 для тюнинга навиагации
мануал по старым прошивкам также актуален для новых, за исключением что нет пидов навигации и икстрака - в новых все регулирется одним л1
hobby.msdatabase.ru/…/apm-arduplane
категорически не рекомендую нарушать порядок настройки модели, тоесть пропустить часть настройки механики и или пидов стабилизации и хвататься за навигацию. в лучшем случае сразу поймете что не то делаете, в худшем потеряете много времени и поймете что ничего не понимаете
до настройки навигации нужно настроить стабилизацию, по определенной методике. а перед этим настроить механику и центровку.
большое спасибо!)
Чем лучше питать АПМ? Регулятором, повер модулем или этим - www.aliexpress.com/item/…/32518327004.html
Чем лучше питать АПМ?
посмотрите тут в теме “питание по феншую” или посмотрите в дневнике Козина, как организовать хорошее питание.
Лучший вариант это DC-DC + LDO.
Почему просто DC-DC нельзя?
Почему просто DC-DC нельзя?
можно.
Я же там написал, цитирую: “Лучший”.
Почему просто DC-DC нельзя?
Чистое питание - хорошо на душе у АПМ 😃. И штаны сухие у вас и окружающих 😃.
Для питание АПМ, ubec подключать в любое из INPUTS?
Во, кто-то только начинает разбиарться в АРМ? Прекрасно)
Читаем теорию PID регулятора перед сном - robofob.ru/materials/…/Karpov_mobline1.pdf
Если не спится от прочитанного тестим это - copterpilot.ru/custom-app/pid_roll2/
добро пожаловать в бессонные ночи, теперь их будет много, в компании с самолетом 😃
Переходим от теории к практике, идем уже на сайтец АРМ и читаем - читаем, настраиваем …ardupilot.com/…/starting-up-and-calibrating-ardup…
Тут здорово расписано о методах настройки PID регулятора (по хардкору) - …ardupilot.com/…/roll-pitch-controller-tuning/
P.S. Есть автоматическая настройка, но до нее вы должны дойти сами 😃
Вот тут можно почитать по настройке Nav L1 ( про то что вам Алексей говорил ) plane.ardupilot.com/wiki/navigation-tuning/
Ну и для начала хватит, дальше уже самому интересно станет копать.
P.S. пока не поздно, если у вас мало времени, положите его и купите автопилот летающий из коробки, эта штука имеет свойства здорово затягивать… 😁
Ну и для начала хватит…
Вот уж воистину СПАСИБО, мил человек!
Тоже только начинаю разбираться, информации много но все в кучу и сложно определиться с чего начинать - очень помог с начальным ускорением! ))))
Сегодня после работы думал сделать первый взлет на своем МАЙНКРАФТе, но погода испортилась - не позволит. Да, еще подскажите пожалуйста, может кто помнит, ведь где-то читал, что APM2 может дублировать выходы, например элевоны не Y кабелем, а настройкой параметров вывести на 6 канал допустим. Или я что-то путаю?