Автопилот Arduplane - открытое ПО
столкнулся с затруднениями при переводе статьи про автоматический взлет и посадку со следующей проблемой.
в мануале по автовзлету сказано что газ вручную (так это и было в старых прошивках, начиная с маленького автопилота, что удобно и логично чтобы в случае неудачи быстро вырубить мотор)
а в оригинальной вики написано что автоматические режимы на земле предотвращают включение газа
но в коде вижу
// max throttle for takeoff
g.channel_throttle.servo_out = g.throttle_max;
причем подавление газа если режим взлета не осуществляется.
в связи с тем что полоса у нас узкая и грубая мы осторожничаем - разбег делаем в ручном режиме и лишь после отрыва включаем авто
т.е. судя по коду если первая команда мисии взлет, режим авто то газ должен врубаться на полную прямо на земле
вопрос тем кто использует автовзлет какая на практике тактика управления газом?
если в миссии стоит автовзлет и на земле включить авто можно получить винтом больно по пальчикам
автовзлет - проверяю вручную, потом ставлю режим AUTO, пульт ставлю на землю, а газ автоматически поднимается на максимальный из настроек.
Жду, пока раскрутится двигатель и установятся обороты, после чего модель подкидываю в любом удобном направлении (против ветра, или другим образом выбранное - не принципиально).
Модель поднимается, крен стабилизируется в горизонт, тангаж - согласно установке в параметре вэйпойнта взлета. При достижении целевой высоты (опять же из вэйпойнта) модель включает навигацию к следующей точке и далее по маршруту.
При желании полетать на руках - ставлю целевую высоту повыше, чтобы успеть поднять с земли пульт, зафиксировать взглядом модель и переключить в режим MANUAL или STAB, после чего летаю в свое удовольствие. При включении снова AUTO модель делает горку до целевой высоты - и далее по маршруту.
С наступающим!!! а не подскажите в чем может быть проблема с ОСД у меня после первых 2 минут полета пропадают шрифты накладываемые на сигнал может кто сталкивался??? на земле все ок…работает
минус общий АКБ общий сама осд на балке хвоста за винтом перегрева быть не может сигнал начинает мигать в момент набора высоты потом пропадает совсем…камера го про
Кто летает в X-plane, подскажите. В девятом все подключается, поверхности работают, но не могу взлететь. С тормоза снимаю, газ даю, а он не дается. Ну и не могу загрузить квадрики - пишет ошибка файла. А в десятке не могу подключится к симулятору из мишнпланера. Зато открывает файлы квадриков:). Как подключить десятку и установить квадрики в девятке? Ну и всех с наступающим
и девятка и десятка пробовал на самолетике, модель из папки радиоуправляемые
с некоторыми версиями прошивок бывают те или иные баги в версии hiL
вообще hil - версию заливаешь?
если не ошибаюсь 2.4 совершенно точно работал HIL
ну и еще галочки расставить как в мануале,
после внесения настроек - перезапустить
Версия 2.68. Ну конечно HIL. Девятка работает, но взлететь не могу. А можно скрин настроек десятки?
А двиг на самолёте в момент дачи газа ещё работает?У меня бывали случаи,пока возишься с подключениями сима с планировщиком, двигатель на самолёте успевал почему-то остановиться или сам самолёт крэшануться,и тогда двигай-не двигай стик газа самолётик стоит на месте. Если двиг просто остановился,то залезть в “кабину” и ключом запустить двигатель,если самолёт крэшанулся,то перегрузить самолёт(полёт).
странная проблема с осд питание беру 11.1 в с батарейки запускаю его в осд потом в передатчик землю для камеры с датчика напряжения. убираю землю с камеры сигнал есть но помехи при старте мотора остаются. получается что реле дает помехи …где взять питание от одной батареи что бы помех не было?
странная проблема с осд питание беру 11.1 в с батарейки запускаю его в осд потом в передатчик землю для камеры с датчика напряжения. убираю землю с камеры сигнал есть но помехи при старте мотора остаются. получается что реле дает помехи …где взять питание от одной батареи что бы помех не было?
наиболее сильный источник помех токовые петли по GND попробуйте обозначить одну точку по GND и из нее веером GND ко всем потребителям.
тоесть нельзя к примеру на осд брать общий с балансира, а на авионику с ESC.
но, можно попробовать так:
если взять на фпв и осд питание и общий с балансира и убрать обе перемычки соединяющие +5 и gnd на минимосд. в этом случае GND фпв системы должно быть также только от одной точки - балансир
наиболее сильный источник помех токовые петли по GND попробуйте обозначить одну точку по GND и из нее веером GND ко всем потребителям
объясните по подробнее что такое балансир???
и что за перемычки???
осд у меня minimOSD v1.1 она двух контурная просит на контур где подключается видео сигнал 12в батарея 11.1в в этом может быть причина?
у меня так: батарея датчик тока ESC Ardupilot приемник…
фпв: батарея датчик тока осд передатчик
раньше эта схема работала теперь нет:( появились помехи:( она монтажу удобнее
если GND разводить с одной точки то это усложняет монтаж
под балансиром я имел ввиду выход тонких проводов с батареи под балансировку, иногда с него питают слаботочную авионику
очень похоже что токовая петля могла получиться изза подключения датчика тока
очень похоже что токовая петля могла получиться изза подключения датчика тока
как быть? на балансире у меня пискун стоит(пищит когда напряжение падает) а с кустарить переходник не из чего
если пискун не соединен с остальной фпв частью то он не проблема,
для выявления источника помех - например на датчике тока его отключают временно, если проблема в нем - то проблема уходит.
если проблема выявлена тогда можно начинать думать как ее решать
например можно будет заменить резисторный датчик тока на датчик фирмы аллегро он гальванически развязан
например можно будет заменить резисторный датчик тока на датчик фирмы аллегро он гальванически развязан
возникла другая мысль…у меня передатчик со входом на 12в и выходом 5 в может на второй контур ОСД подать пять вольт? а если не поможет поставить UBEC на 12 вольт? просто это то что под рукой и можно в сравнительно небольшие сроки поставить
а вот новый датчик тока ждать долго…
и если не сложно линк на датчик тока рекомендаванный вами
и если не сложно линк на датчик тока
Я использую типа этого www.robotshop.com/productinfo.aspx?pc=RB-Dfr-149&l… но только на 100 А. Однако сам спаял по аналогии взяв микросхему
ACS758LCB-100B-PFF-T , но она работает в два напраления тока. Начально выход 2,5 В поэтому нужно ставить OFFSET 2,5 в планировщике. На 2 Вольта приходится 100 А значит коэффициент ставится 50.
Коллеги, а подскажите, плиз, как определить, правильное ли направление работы руддера в ардупилоте, или надо реверсировать?
При завязке коэффициентом RUDDER_MIX при крене куда руддер должен отрабатывать?
Коллеги, а подскажите, плиз, как определить, правильное ли направление работы руддера в ардупилоте, или надо реверсировать?
При завязке коэффициентом RUDDER_MIX при крене куда руддер должен отрабатывать?
При крене хвост обычно опускается, а поэтому его надо поддержать рулём направления. Например, крен вправо, руль направления тоже вправо. Однако всё зависит от модели, т.е. это не догма рулить по правилу выше. Полёт на ноже - крен и руль направления в разные стороны, чтоб убрать скольжение. Советую порулить вручную, чтоб понять тенденции вашей модели. Высокопланы с большим поперечным V туго входят в крен, поэтому им надо помогать рулём направления. Я летал на Бланике с инструктором и он отметил, что управляю по авиамодельному - редко двигаю педалями, во как!
вопрос не праздный - все-таки, какая логика заложена в управление хвостом в ардупилоте?
Там есть режим, когда при взлете-посадке ардупилот отрабатывает только хвостом по направлению.
Вот только как это проверить, не попробовав вживую и не разбив самолет?
В моей настройке хвост отклоняется против элеронов (т.е. если считать хвост рычагом, который может поворачивать модель по крену - то против)
при взлете-посадке ардупилот отрабатывает только хвостом по направлению.
Вот только как это проверить, не попробовав вживую и не разбив самолет?
При взлёте нужно рулить хвостом, например, при рулёжке ещё руль высоты немного на себя надо чтоб прижать хвостовое колесо - если оно конечно есть. Если носовое колесо то наоборот от себя руль высоты. Ардупилот отрабатывает логику упраления реального лётчика. Однако при посадке руль направления используют когда самолёт коснулся колёсами земли. Иногда руль направления используют чтобы снизить скорость посадки поворачивая самолёт боком. Последний вопрос типа этогоЖ как поиметь девушку и при этом её не обидеть. Порулите ИЛ-2 в симуляторе или Х-Плане тогда понятно куда джойстик рулить. От живого созерцания к абстрактным выводам, типа того…
Порулите ИЛ-2 в симуляторе или Х-Плане
Елы-палы, вопрос-то - надо ставить галку “реверс” в настройках ардупилота на канале руддера или нет, и как это определить, не взлетая?
Как в симуляторах рулить, я знаю… Мне интересно, что делать в ардупилоте…
На остальных каналах просто: включаем стабилизацию, наклоняем самолет, смотрим, куда отработали плоскости. Если не туда - ставим галку “реверс”.
Мне в настройках SBACH 342-800 пришлось руль высоты реверсировать, причем из пульта канал идет правильно, как надо.
С хвостом - непонятно, куда он должен рулить по замыслу создателя
очень просто в калибровке куда стик туда и полоска индикатора должна идти, кроме канала тангажа,( тангаж на себя - вверх.)