Автопилот Arduplane - открытое ПО
В режиме RTL быстро сливает высоту до заданной с тангажем -12. Это не правильно. Высоту нужно беречь. Как настроить медленный спуск. В FBWA без мотора планирует очень хорошо, прям как я. Как настроить?
Смотрите, параметр TECS_SINK_MAX как раз ограничивает скорость снижения в авто режимах. Но алгоритм снижения еще зависит от версии. На предыдущей какой то версии 3.2.(непомню какой), самолет в авто режимах как раз стремился впервую очередь выйти на целевую высоту (снизиться или набрать), а потом уже на этой высоте лететь к заданной точке (или домой). тоеть если до дома был километр он быстро снижался до своих 100 метров а потом летел домой на этой высоте. сейчас на версии 3.4.0 он расчитывает снижение или набор высоты как раз так чтобы выйти на нее к заданной точке. но при этом скорость снижения не будет превышать TECS_SINK_MAX. а набора TECS_CLIMB_MAX. на єтой прошивки если лететь до дома километр он будет плавно снижаться в течении всего полета так что как раз к дому выйдет на свои 100м. но если до дома недалеко и ограничения TECS_SINK_MAX так быстро снижаться не позволяют, то дальнейшее снижение будет кругами над точкой дом на скорости снижения TECS_SINK_MAX
Высоту нужно беречь.
Высоту нужно беречь далеко не всегда. Пример. забрался повыше разрядив при этом аккум. на высоту оказался ветер посильнее. Лететь домой сохраняя высоту уже не хватает тяги, начинает сносить. А “разменяв высоту на скорость” можно разогнаться как следует (в моем случае до 25м/с), и преодолеть даже сьлтный ветер вообще не используя мотора вернуться домой. для таких возможностей я как раз увеличил TECS_SINK_MAX до 10м/с
TНORTLE_MAX стоит 80%
Поставьте 95%. Если не хватает, тогда нужно думать что предпринять. Понятно, что в полете 80% хватает, а на старте, при броске рукой, кажется маловато. Тут либо нужно менять ВМГ (что по моему мнению не совсем правильно) для уверенного взлета (при этом раскручивать двигатель до броска), либо изменять старт (использовать катапульту). Используйте обычный резиновый шнур и кол в землю. И 80% газа будет с избытком.
Да задержку старта мотора 0 поставил, но все равно не то, пока двигатель раскрутиться уже самолет возле земли летит пшеницу цепляет
THR_SLEWRATE сколько стоит?
(параметр устанавливающий процент на который может измениться уровень газа за 1 секунду)
Высоту нужно беречь далеко не всегда
вот это мне тоже нужно. когда забирался выше 7 км, то при потере свызя срабатывал ФС и самолет начинал возвращаться на базу с небольним снижением. последний раз до дома он долетел с высотой более 6км, а потом довольно долго и совсем неэкономно сбрасывал эту высоту кружась над головой. РУ я смог стабильно перехватить только на 3 км высоты. ну спуск ушло более 300mAh, хотя без мотора легко и 50mAh хватило, и спуск бы занял не 15 мин
Хорошо что АПМ позволяет гибко настраивать все в зависимости от задач.
начинал возвращаться на базу с небольним снижением. последний раз до дома он долетел с высотой более 6км, а потом довольно долго и совсем неэкономно сбрасывал эту высоту кружась над головой.
да мне такое страшно не нравилось, потому стал менять. сейчас у меня Sink max 11. Pitch min -27. fbw max 25. снижается без мотора, теряя при этом 8-12м высоты каждую секунду набирая при воздушную скорость около 25м\с (90кмч). такое скоростное снижение мне нравится! заряд акума уже не важен, даже если регуль уже мотор вырубает, самолет все равно вернется домой в том числе и против довольно сильного ветра!
Летаю на скае 1900 и апм.все ок.поменял крыло на 1880 кондор и чуть не завалил самолёт.поделитесь ,кому не жалко,где должна быть центровка и настройками пид.
Спасибо.
потратил вчера день на сборку, настройку и гугление, и теперь готов задавать вопросы, потому что “не выходит каменный цветок” 😦
в общем, хочу в крыло 1.2 м установить пиксхавк; я вот или вообще не умею искать, или это не такой хороший афтопилот, что по нему нет особо ничего на форуме? или разницы с арм нет, потому и тем отдельных нет?
контроллер купил отдельно, жпс+компас взял от арм, оттуда же повер-модуль
все никак не могу дойти до состояния “готов к арму”, чтобы настроить сервы и прочее, мигает двойными вспышками главная лампочка - не выполнены условия для армирования"
имею вот такое на экране:
что это за ошибка? и еще иногда есть голосом ошибка про “компас непомню слово”, но гугление показало, что типа несоответствие данных компасов
вопросы:
-
красная линия от самолета - определяется основным компасом? который внешний видимо; а черная - это что? она все время скачет в разные стороны
-
может не использовать внутренный компас? там рядом повермодуль с проводами…
-
настройка элевонов через копания в параметрах - это нормально или я где-то в гуе пропустил что-то очевидное? но это теоретический вопрос, потому что сервы у меня пока что не шевелятся
з.ы. компасы калибровал конечно
Есть по пиксу отдельная тема rcopen.com/forum/f123/topic287225
Вот это видео гляньте
А я вот поставил себе в Талон АПМ за 25$, потратил 2 часа на настройку, все сразу полетело, все режимы работают идеально, самолет сам взлетает, я даже пульт в руки не беру. Стабилизация тоже работает идеально. Короче даже смысла ставить Пикс не вижу. АПМ лучший автопилот для самолетов. Слово идеально - теперь мое любимое. И это за 25$, Карл! Подумайте на досуге.
Короче даже смысла ставить Пикс не вижу.
Фразу с языка сняли 😃
Мне вот то же еще вразумительно никто не объяснил. Зачем пикс, если есть АПМ?
пикс или иной контроллер на 32 битном проце нужен тем кто строит конвертоплан. в новых прошивках уже не поддержваемых апмом появилась возможноть настраивать различные конфигурации самолетов с вертикальным взлетом.
Для обычных применений даже за последней прошивкой гоняться не стоит, АПМ для самолета за глаза.
По точкам летает, причем точек не 10, как в Мафлайдриме, софт отличный, что еще надо? Я смотрю на людей покупающих автопилоты за 300$ со слезами на глазах.
Пиксы интересны для коптеров и то под вопросом, у меня коптер на миниапм летает тоже на пять.
Обратил внимание на новую систему LRS с поддержкой мавлинка
TBS crossfire
Чёйта вы тут АРМ защищаете? 😃
А проблемы с зависающим процессором, температурной компенсацией, помехозащищенностью аналоговых магистралей, подключение дублирующих датчиков, временем на опрос множества датчиков решены в АРМ-е? А контроллеры двигателей с CAN шиной он научился поддерживать?
А как вам время считывания логов через терминал? Ах да, еще терминал в новых прошивках…
ограничение по записи логов и колличесва точек миссии?
Первое что пришло в голову…
ИМХО - PixRacer для самолета под arduplane
маленький размер 36х36
Новые прошивки, куча вкусностей и возможностей
Еще и PX-4 залить можно
и стоит не дорого
Во первых это мой любимый автопилот для самолетов, и всегда был. И не защищаю, а хвалю.
Во вторых, все что вы перечислили, ну просто… никому не нужно. 😃 Про зависания проца, первый раз слышу за пять лет троллинга на этом форуме. 😉
Апм решает все мои задачи, а ставить супер навороченные железки и потом летать на них как дятел - это не мой путь. Пусть этим гики занимаются.
А сколько максимум точек в Апме? Вам уже не хватает?
Пиксрейсер отличное железо, и для коптера тоже.
Но будет ли разница в реальном полете, если я поставлю его на самолет? Нет. Вот и все.
Весь мой самолет в сборе, со всей электроникой, стоит 250 баксов. Качество картинки вы видели. Есть еще аргументы?
А проблемы с зависающим процессором, температурной компенсацией, помехозащищенностью аналоговых магистралей
нет таких проблем
подключение дублирующих датчиков, временем на опрос множества датчиков решены в АРМ-е? А контроллеры двигателей с CAN шиной он научился поддерживать? А как вам время считывания логов через терминал? Ах да, еще терминал в новых прошивках… ограничение по записи логов и колличесва точек миссии? Первое что пришло в голову…
высосано из пальца, обычно у пользователя дилема в том ставить аирпид сенсор или забить
Спасибо Алексей! Тут я с вами полностью согласен. С каждым словом. На коптерах мне не нравятся некоторые неудобства Апма, на самолете - все устраивает. Он большой, совсем другой подход к эргономике.
Ардупайлот прекрасно летает без эир сенсора и компаса. Хотел поставить, но потерял. 😃
нет таких проблем
Весьма оптимистично 😃
Не буду мешать…
Похоже на троллинг. Приведите пруф.
Алексей, конечно, пиарит свои Апмы по черному, но тут я ему склонен доверять.
Весьма оптимистично Не буду мешать…
при хорошем питании процессор не зависает, точно также аналоговые сенсоры показания которых не зависят от качества питания работают идеально и в стоке, те которые зависимы от питания работают хорошо при хорошем питании.
родной повермодуль - неудачен, но проблема многократно обсуждалась и имеет массу проверенных решени.
зы я свои апмы не пиарю, почитайте мои посты, я стараюсь вообще не упоминать на форуме о том что у меня есть производство
все мои доработки открыты, тем кому важно сэкономить могут взять китайца за 35 долл и доработать самостоятельно
Только что упомянули. 😃
Я имею в виду не это, а то что вы в принципе всегда только за Апм, даже когда очевидно, что Наза удобнее. 😃
Жаль нет Назы на самолет, а то бы все могло быть совсем иначе. 😁