Автопилот Arduplane - открытое ПО
А вообще больше интересовало выдача предупреждения о разрядившейся ячейке
Самый простой вариант взять пищалку в подобие этой , вместо пищалки подключить реле/мосфет и посылать пиксу на контрольный вход напряжение когда найден просевший элемент.
Хорошо просто выводить напряжение самого слабого звена (что в принципе реализуемо на коленке), или в идеале побаночный контроль, как у фрискаевского FLVSS сенсора.
Что бывает когда ПИДы завышены.Всё-таки надо ставить и настраивать датчик ВС.Опять при ветре расколбас пошёл.
В общем это были не ПИДы,а странный глюк,который проявляется в ветренную погоду.То-ли при автовзлёте у него мозги съезжают,то-ли ещё что,надо выяснять.Короче сегодня глюк опять повторился,пытался откалибровать датчик ВС,только взлетел начался расколбас,ПИДы предварительно занизил.Путём небольших экспериментов вычислил,что самолёт более-менее летит когда газ меньше половины хода стика,продолжил полёт по кругу для калибровки датчика, после посадки проверил реакцию на отклонения стиков передатчика и с удивлением обнаружил,что при отклонении стика газа больше половины начинают отклонятся элероны и РН,всё это в режиме “мануал”,типа автопилот не вмешивается в управление 😁 .После переподключения питания борта в поле глюк остался.Дома после нажатия кнопки на АП,глюк исчез.Потом пытался нарочно дергать самолёт в момент включения,нифига… не появляется,всё адекватно работает.Что бы это значило?
Кстати,после автокалибровки датчика ВС.параметр ARSPD_RATIO с дефолтного 1,98, кажется, снизился до 1,54.Это хорошо или плохо?Пишут,что должен быть в интервале 1.5-3.0.В принципе укладывается,но как-то с краю.
Народ, подскажите, есть ли прошивка для встроенного ппм энкодара у АРМ для iBUS шины ? Которая во флайскаях используется.
А если самолёт летит синусоидой по yaw - это чересчур перерегулированные PID ?
друзья всем доброй ночи, сегодня облетел ская,плата апм про, но есть такая проблемка, если стик резко отпустить то один из элевонов нормално встает в нейтрал ,а другой раскачивается 3-4 раза, серва в порядке. В чем может быт проблема?
может кому будет интересно, проблема была в плохом контакте в разъеме
то есть не пропаян?
то есть не пропаян?
нет, в раземе сервоудлинителья
с удивлением обнаружил,что при отклонении стика газа больше половины начинают отклонятся элероны и РН
Дома после нажатия кнопки на АП,глюк исчез.
На самом деле он не исчез,я просто не корректно смоделировал ситуацию не хотел пылить винтом в хате и отключил регуль с двигателем.И вчера в поле наступил на те же грабли.Пришлось конкретно разбираться и разобрать аэроплан вытащив почти всю проводку и электронику из него.
В результате победил я эту проблему.На самом деле она была не в автопилоте.Такие вещи я называю из области высоких теорий.В общем проблема в разводке земляных проводов.Стремясь избежать земляных петель у меня получилось так,что минусовый провод на автопилот приходил один и он шёл от датчика тока через импульсный БЕК- ЛДОстаб-непосредственно АП.А значит,что этот провод служил “землёй” и для управляющих сервами сигналов и вот при положении стика газа больше половины эта “земля” как-бы отрубалась,но только для сигналов управления,и сервы становились враскорячку причем прикольно, постепенно.Это я вычислил при более глубоком изучении вопроса 😃 .Подозреваю,что дело в ферритовом кольце, на котором намотан, вместе с плюсовым, минусовый провод на выходе из БЕКа перед ЛДОстабом,в комплексе с конденсаторами там получился какой-то фильтр для определённой частоты или длительности импульсов.Причём интересно то,что этот “фильтр” сработал,когда я немного разгрузил источник питания автопилота,отключив от него ОСД.Первая версия о плохом контакте была проверена пересборкой и перепайкой проводов в датчике тока и модуле питания.Вопрос решён путём исключения участка минусового провода для автопилота проходящего через кольцо.Вчера пожертвовал сном перед ночной сменой, чтобы локализовать проблему,а сегодня в удовольствие отлично полетал.
Так что, как грится: “Дело было не в бобине…” 😁
Спасибо! Взял на вооружение 😃
Как Апм валит самолеты. Причем защита от срыва включена. Чото пугает это.
Это произошло в режиме автовзлета. Причем первый раз из уже 20 взлетов. Ветра нет. Настройки не менялись. Помеха в начале - над собой был.
у меня на скаеподобной самоделке он, бывало, на 2-3 витка закручивал самолет. при чем закручивал именно АПМ, т.к. если включить мануал, самолет сразу-же начинал ровно пикировать и спокойно выруливался из этого положения. на а так, то воздушка в 35км/ч, мне кажется, для телона опасная. у меня на мини-телоне это, примерно, посадочная скорость. а в ручном режиме я его, где то до 25 км/ч выдерживал. хотя один раз, таки АПМ (и мои кривые руки) завалил м-телона, заходил на разворот передо посадкой и из-под ветренной стороны попал под сваливание. высота была совсем маленькой (2-3м), поэтому вырулить там уже совсем не было времени
Костя, почему называешь Телон? Слух режет. Это Или Талон или ˈtalən - Талэн.
Воздушного датчика у меня нет. Ну и собственно за скоростью Апм сам должен следить - об этом я и говорю.
Сажать в ручном режиме гораздо приятнее.
привык, вот и говорю) про то, как называешь его ты, я видил))
у меня тоже воздушного датчика нет, но АПМ воздушную скорость вполне неплохо и сам считает. я в ручном режиме только взлетаю, а садить гораздо приятнее в стабилизации или в FBWA. тогда меньше отвлекаешься на удержание горизонта, и больше контролируешь сам заход на посадку. лично для меня это важнее, т.к. я сажу на узкую полосу, шириной в 2-3 метра (накатаная машинами колея)
Как Апм валит самолеты. Причем защита от срыва включена. Чото пугает это.
Это произошло в режиме автовзлета. Причем первый раз из уже 20 взлетов. Ветра нет. Настройки не менялись. Помеха в начале - над собой был.
Вряд ли АПМ. Самолет в наборе похоже 4-5м.с. Газ 80%. Скорость 40 Тангаж 30 и видно как его шатает. Сначала влево, потом вправо виток и выход. Высота была слава богу. Мне делать нечего ,видео и РУ почти не работают, я часто такую ситуацию делал. ИМХО конечно. Защита от срыва это как? Минимальная воздушная? Сколько стоит?
Ребята подскажите пожалуйста, а какая версия сейчас стабильная для прошивки самолёта, АРМ 2.8?
А какая минимальная скорость выставлена была на АПМе?
Защита от срыва это как?
Stall Prevention
Вряд ли АПМ.
А кто?
А кто?
Аккумулятор или ВМГ.40 ампер при 85 процентах газа и напряжении 15.5 вольт при этом скорость 36 кмч.Не хватает тяги немного. И второй момент,зачем так высоко на автовзлёте взлетать?Если без этого никак,то уменьшить угол максимального питча до 20-25 градусов да и крена тоже до 35.Кстати,какая взлетная масса вашего талона?
но АПМ воздушную скорость вполне неплохо и сам считает.
Чтобы ему неплохо посчитать надо время,а его на взлете ещё мало для подсчёта.У меня вот с датчиком ВС ветер, направление и скорость,корректно показывает после пары кругов.
Да, мотор у меня стоит на пределе, но мне вертикально летать и не нужно. Зачем АПМ так резко набирает высоту, мне как раз и непонятно. Понятно, что можно ограничить все это, но непонятно, почему АПМ сам не видит, что скорость падает и не выравнивает самолет, если он такой умный! 😃
У меня стоит 10000 4S мультистар + подвес 300гр. Мотор 150гр.(по паспорту).
Но самое главное, что эти сваливания происходят иногда и при поворотах на миссии, очень редко, но он как будто отморажевается и начинает пилотировать как 3Д самолет.
У меня уже куча автовзлетов идеальных, а тут вдруг.
эти сваливания происходят иногда и при поворотах на миссии, очень редко
Возможно это из-за отсутствия датчика ВС.После того как я поставил датчик, АП стал плавнее работать газом и вообще рулить самолётом,остался один косячек при переключении в режим нарезания кругов иногда выписывает восьмерки или эллипсы пока сообразит где надо крутиться,скорее всего это из-за отсутствия компаса.Ну остальные точные настройки тоже наверное стоит не сбрасывать со счетов.Т.е.чтобы он проявил свою “умность” ему надо доходчиво объяснить что “умно” а что нет.А это комп в поле и часы налёта с настройками.
Тем не менее ардупилот с моим косяком с земляным проводом удерживал самолет в воздухе,мне кажется после такой колбасни у фишки снесло-бы крышу,именно благодаря ему самолёт еще живой.В теме про краши видео есть.Там после переключения в ручное управление самолёт сразу завалился,ещё-бы, рули враскорячку,дернул ФБВА и АП вырулил,пока я соображал что я смогу ещё предпринять для спасения.
Нет, я им очень доволен, особенно за 25$. При том, что альтернативы стартуют с 200. Он и полетел сразу без настроек. Так что не удивительно. Просто в доках нет внятного описания подобного поведения. А не мешало бы.
С восьмерками тоже интересно - на старом самолете ртл был восьмеркой, а на этом кружок. Я даже порадовался.