Автопилот Arduplane - открытое ПО
The APM2.6 board is no longer supported for Copter or Plane. The last firmware builds that can be installed are AC v3.2.1 and Plane 3.3.0.
Если быть точнее то 3.4,но с ограниченным функционалом.
Last release with APM1/APM2 support
This will be the last major release that supports the old APM1/APM2 AVR based boards…
Even to get this release onto the APM1/APM2 we had to make sacrifices in terms of functionality. The APM1/APM2 release is missing quite a few features that are on the Pixhawk and other boards.
Ничего особо полезного не вырезано. Только не понятно что такое no HIL support.
Симулятор вырезали dev.px4.io/simulation-hitl.html
ну че,скоро перейдете на 32 бита? 😁
Теперь еще и ветке ардупилота…
Обратил внимание на UGCS, в разделе выбора наземки, сижу изучаю, ничего вроде…
хотя на первый взгляд меньше информации
ну че,скоро перейдете на 32 бита? 😁
Уже как пару лет назад перешел на 32 разряда. А апм не выбрасывать же, вот и летает на всяких самоделках.
Я не вижу никаких преимуществ в 32 битной версии для самолета. Кальман тут стабилизацию не улучшит, что бы это было заметно. Все остальное украшательства.
Кто нибудь летал на PX-4 контроллере? Я про двуплатник 32bit…
pixhawk.org/modules/px4io
я ставил в минискай такой миниатюрный клон PX4
shop.myairbot.com/index.php/minipx4v1-3.html
разумеется металлический корпус упразднил
8 битный контроллер здорово летает с хорошим питанием.
У меня лежит мертвый pixhack :/
Собственно помер на нем IMU, а контроллер сам работает.
Не знаю че с ним делать, IMU отдельно не продается, ну или я плохо искал…
Есть у кого какие догадки на эту тему?
Во, нашел под изготовление платы…
github.com/CUAV88/Pixhack/blob/…/Assembly.PDF
опенсорц шикааарная штука 😃))
banggood.com/HKPilot-Mega-MINI-APM-V3_18-Flight-Co…
Обладает кто нибудь этой версией апм?
Думаю заказать для Z-84, с Naze намучился уже, возврат домой отказывается работать.
Есть какие косяки, провода в комплекте?
Думаю что правильнее брать 2.54mm верcию будет?
Или такой вариант будет лучше?
banggood.com/Mini-Smart-APM-4_0-MiniAPM-V3_1-Micro…
Думаю что правильнее брать 2.54mm верcию будет?
Или такой вариант будет лучше?
banggood.com/Mini-Smart-APM-4_0-MiniAPM-V3_1-Micro…
вот именно из-за стандартных разъёмов я на я-84 взял версию за 39 баксов.
После жёсткого краша не хочет с компьютером общаться АРМ 2.6.
По ЮСБ компьютер его не видит, блютуф тоже самое. ППМ тоже не видит, все остальные функции(автопилота) выполняет. Я так понимаю атмега32u2 не работает.
Снесло одной детальке железную крышу. Я так догадываюсь, что это кварц.
Обвёл желтым прямоугольником.
Подскажите, кто знает, номинал.
И второй вопрос, если атmегу менять придётся-обязательно искать U2
Снесло одной детальке железную крышу. Я так догадываюсь, что это кварц.
это и есть керамический резонатор атмеги 32u2 www.smd.ru/katalog/kvarcevye/keramicheskij/
И второй вопрос, если атmегу менять придётся-обязательно искать U2
сначала замените резонатор
А потом скрупулезно проверьте гирро-аксель (MPU6000) у меня после жесткого краша, “прогревшись” некоторое время, уплывал горизонт. Если заведется полетайте быстро на чем-то простеньком над высокой травой.
Подскажите, какой параметр крутить, чтобы в авто режиме самолет не разворачивался на одном месте,а делал это постепенно? Например, уже не раз возникала такая ситуация, самолет для выхода на нужную высоту набирает ее по спирали с очень маленьким радиусом и в какой-то момент сваливается. Конечно можно разнести точки подальше, но не всегда это получается.
ardupilot.org/plane/docs/parameters.html#wp-loiter…
и ограничить угол по роллу
ardupilot.org/plane/docs/parameters.html#lim-roll-…
Спасибо, сегодня попоробую. Есть еще один вопрос, в авто носится будто на максимальном газу? Пытался убеньшить throttle cruise, но результата никакого.
wp-loiter-rad у меня был 73, что достаточно много. Разворачивался практически на месте, 73 метров это радиус. Увеличил до 80.
lim_roll_cd был 50, я убавил до 40, поведение изменилось, стал не таким резким. Попробую поэкспериментировать и еще убавить.
Осталось скорость полета в автоматическом режиме убавить. Подскажите как это сделать? Throttle max уменьшать?
Спасибо, сегодня попоробую. Есть еще один вопрос, в авто носится будто на максимальном газу? Пытался убеньшить throttle cruise, но результата никакого.
возможно проблема комплексная,
например тяжелый самолет и имеет стоковый , типичный для малого веса малый угол атаки крыла, изза этого теряет высоту и пытается ее скомпенсировать скоростью, отсюда излишний газ в авто. Но однозначного ответа нет - нужно смотреть, экспериментировать
В закладке базовых настроек,там где ПИДы,есть таблица,в ней параметры для круизного полета,там есть круизная скорость и “троттле круиз” вот этот параметр покрутите,у меня где-то 49 процентов,но я сначала в полётах прикинул с каким газом надо лететь.Но есть одна тонкость, круизная скорость воздушная,если датчика воздушки нет,то отрабатывать будет грубее.Кстати про резвость в автомате,у меня тоже автовзлёт слишком резво работал,проскакивал заданную высоту и закладывал крутые виражи над местом старта.Сегодня уменьшил градус набора высоты до 8(был 10),уменьшил градус лимита по крену до 25 и по тангажу до 15 и ещё там есть параметр навигации называется какой-то период,по дефолту он вроде 21,у меня был 19,я его уменьшил до 17 и ещё уменьшил максимальный газ до 70 процентов.Теперь при взлёте талон ровно набирает высоту и плавнее разворачивается.
уменьшил градус набора высоты до 8(был 10)
Где, в точке миссии? Ого, у меня 26 стоит, и я доволен. Набор очень плавный.
Самолет у меня сделан из тех же комплектующих, что и Aero-M у 3dr. Файл конфигурации загружен от него же в МиссионПланере. Летает, но требует тонкой настройки. Буду пробовать и экспериментировать.
При взлете можно настроить свой уровень газа tkoff_thr_max. Я поставил чуть больше для уверенного взлета.
Как я понял throttle cruise это trim_ thr и определяет средний газ
Датчик воздушной скорости у меня есть, в полете выдает адекватные значения, но на столе в состоянии покоя показывает значения 4-5 м/с.