Search in topic

Автопилот Arduplane - открытое ПО

Добрый день всем, кто заморачивался с авто-взлетом, и особенно авто-посадкой на arduplane в последних прошивках? Перечитал кучу мануалов, и не уверен, что все понял правильно. Имеется px4 (Cortex) arduplane 3.7.1 и носитель Skywalker 1800. И желание настроить авто-посадку. Модель уже уверенно летает в Stab, и как потеплеет проверю по точкам. Правильно ли я понимаю алгоритм посадки?

Если ARSPD_USE=1 тогда:

Автопилот идет в режиме AUTO к предпоследней точке маршрута с высотой скажем в 20м (последняя LAND с высотой 0). Пройдя предпоследнюю точку идет к LAND снижаясь согласно параметрам LIM_ROLL_CD или TECS_LAND_SINK??? Когда срабатывает LAND_FLARE_ALT (скажем 15м) отключает двигатель и продолжает снижение со скоростью TECS_LAND_ARSPD. Далее при снижении учитывает TECS_LAND_ARSPD и TECS_LAND_SINK согласно параметра TECS_LAND_SPDWGT (приоритет скорости движения и снижения). До касания с землей. При этом не факт, что приземлится точно в точке LAND. Поскольку двигатель включать запрещено, то он сядет там, где сядет. Точка LAND по сути указывает только посадочный курс, и пофиг на каком она расстоянии от предпоследней точки.

Если ARSPD_USE=0 тогда проще:

режим AUTO при проходе предпоследней точки, начинаем снижение на точку LAND которая 0м с тангажем LIM_ROLL_CD. Как только проходим LAND_FLARE_ALT тупо газ согласно TECS_LAND_THR, и тангаж согласно LAND_PITCH_CD. И так до касания с землей. Все остальные параметры игнорятся. Опять-же точка LAND просто указатель посадочного курса. Т.е. перелет или недолет вполне возможны.

Поскольку опыта пилотирования маловато, не уверен что успею перехватить управление, если автопилот при посадке внезапно начнет делать что-то совсем не то. Поэтому хотелось бы сразу настроить более менее адекватно, и потом уже подстраивать для более мягкого касания.

Для Greyukrck rcopen.com/forum/f4/topic316896/13613
В файле average.ino есть блок с примерно такими строками else if(text == “PreArm: RC not calibrated”) textId = 2;
Это сообщения состояния ардупилота. Их и закомментировал, оставив нужные мне, вписав прошивку в 2000 байт.
Но телеметрия с датчиков идёт в полном объёме.
Собственно тут так и написано
github.com/wolkstein/…/README.md

important,

on teensy2 or pro mini it is important to hold the estimated memory use below 2000 bytes of a 2.560 byte maximum.

in Average.ino function void parseStatusText(int32_t severity, String text) line 206 holds a lot of Strings which consume memory. this strings are used to parse status text message as ID’s. the lua script play this messages as audio messages. so if you need messages i have commented, simple uncomment messages you need. but you also must comment other message to hold the estimated memory use below 2000 bytes.

У мм има посередине платы есть площадка, которую нужно запаять для общего питания. Или питать 12 вольтами аналоговую часть.
Причем тут гумы - не ясно.
Помогло, так помогло. 😃

Скорее всего проблема было из-за бека который очень сильно шумит. Плоские китайские по 50руб за шт. Установил с меньшими шумами и вууааляяя, проблемы нет и шумов на экране тоже нет. Если за питать плату вместе может и так же показывало но этот бек Турнига 5.27в дает я побоялся сжечь minimosd вот и сделал раздельное.

Три отверстия под чипом пропаяли?

Три отверстия под чипом пропаяли?

Ничего не пропаивал. Какие 3 отверстия и для чего они?

для чего они

Для охлаждения. По возможности пропаяйте, желательно легкоплавным припоем.

Чип без пропайки может перегреться и вы лишитесь видеолинка в полете.

Я вас понял он как радиатор. Глянул, там припой есть. Нанесу чуток по больше.

Автопилот Pixhawk, не пишет логи на флешку(папка logs пуста), перепробовал разные флешки.
прошивка самая последняя, пробовал прошить на коптер, потом снова на самолет, все равно не пишет.
В полете ведет себя неадекватно,иногда хаотично улетает за тридевять земель.
Устал за самолетом по колено в снегу ходить, скоро придется лыжи покупать.
Что можно сделать?

Доброго времени. Есть ли возможность получать телеметрию из ArduPilot-а, в виде данных, подмешивая её в канал видео или звука? Если есть, то ткните в меня ссылкой или хотябы названием для поиска в гугле.
И еще вопрос, а у АП, есть возможность управления подвесом камеры, так что бы она смотрела всегда на определенную точку, заданную координатами при планировании миссии?

у АП, есть возможность управления подвесом камеры, так что бы она смотрела всегда на определенную точку, заданную координатами при планировании миссии?

Есть. Мануал

Автопилот Pixhawk, не пишет логи на флешку(папка logs пуста), перепробовал разные флешки.
прошивка самая последняя, пробовал прошить на коптер, потом снова на самолет, все равно не пишет.
В полете ведет себя неадекватно,иногда хаотично улетает за тридевять земель.
Устал за самолетом по колено в снегу ходить, скоро придется лыжи покупать.
Что можно сделать?

Пр логированию вот тут смотрели?

LOG_BACKEND_TYPE:

0 Никуда
1 файл
2 MAVLink
3 BothFileAndMAVLink

Доброго времени. Есть ли возможность получать телеметрию из ArduPilot-а, в виде данных, подмешивая её в канал видео или звука? Если есть, то ткните в меня ссылкой или хотябы названием для поиска в гугле.

myflydream.com
Передаётся не именно телеметрия из APM но координаты есть.
Если же нужны все данные - можно использовать такой модем:
www.aeroquadstore.com/FPV_Modem_p/mdm-001.htm

myflydream.com
Передаётся не именно телеметрия из APM но координаты есть.

я так понимаю вы про это устройствоTeleFlyPro если я все правильно понял оно не подойдет

1. ему требуются отдельный GPS, барометр, etc.
2. в качестве демодулятора на земле используется проприетарная штука AATDriver V5 которая умеет только крутить собственную следящую, но так и не нашел как из неё вытянуть координаты и высоту в виде данных.

Если же нужны все данные - можно использовать такой модем:
FPV modem

Про модем, так же почитал, есть даже обсуждение в этой ветке, но у неё так же есть ограничения которые не позволяют использовать её “как есть”

1. работает на скорости 2400 bps что не позволит передавать ВСЕ данные
2. так же из-за скорости нельзя подцепить стандартный OSD и этот модем паралельно, придется подпаиватся, к нераспаянным rs232 на плате APM, и настраивать ардупилот сбрасывать туда урезанную версию данных (тоже не уверен, что есть способ сделать такое, без изменений в коде прошивки, только настройками). Ну или мутить какой-то аппаратный парсер, мавлинк протокола, который можно будет повесить в паралель с OSD и который будет выбирать только нужные данные и мееееедленно скармливать модему (но если подобный парсер делать на какой нить ардуинке, думаю, можно научить её и без этого устройства, моделировать аудио-сигнал этими данными).

1. ему требуются отдельный GPS, барометр, etc. 2. в качестве демодулятора на земле используется проприетарная штука AATDriver V5 которая умеет только крутить собственную следящую, но так и не нашел как из неё вытянуть координаты и высоту в виде данных.

Вы не прочитали описание.

1. Ему не требуется “отдельный GPS, барометр, etc.”
2. Драйвер, как токовой, Вам не нужен. Координаты отдавать умеет.

Про модем, так же почитал, есть даже обсуждение в этой ветке, но у неё так же есть ограничения которые не позволяют использовать её “как есть” 1. работает на скорости 2400 bps что не позволит передавать ВСЕ данные

Это ограничение не модема а среды передачи. Скорость до 9600 поднять можно, но даже на ней будет много потерь.
ВСЕ данные передать можно, есть соответствующие настройки периода для каждого типа данных.

придется подпаиватся, к нераспаянным rs232 на плате APM

Там нет RS232. На пиксе есть свободные serial, на которые можно выводить телеметрию с нужной скоростью, т.е. можно подключить OSD на один порт на 57600 и на другой порт вывести на 2400.

Ну или мутить какой-то аппаратный парсер, мавлинк протокола,

Аппаратный парсер это сильно. Проще на ардуинке программный.

Поймите, если бы решение по передаче телеметрии на землю можно было бы легко сделать через аудиоканал, специализированные модемы не появились.

А чем готовое плохо?

Вы не прочитали описание.

1. Ему не требуется “отдельный GPS, барометр, etc.”

А можно немного подробнее, потому как нашел только вот такую схему подключения
если так можно подключить в паралель с APM, то вопрос снимается

2. Драйвер, как токовой, Вам не нужен. Координаты отдавать умеет.

А не могли бы ткнуть носом в ссылку как это сделать и какая железка нужна между Audio Out приемника и компьютером(в моем случае Raspberry PI) на земле.

Это ограничение не модема а среды передачи. Скорость до 9600 поднять можно, но даже на ней будет много потерь.
ВСЕ данные передать можно, есть соответствующие настройки периода для каждого типа данных.

насколько я понял этот модем просто тупо моделирует аудиосигнал по данным которые ему выливаются из Serial порта, то есть с какой скоростью льют в него с такой он будет пихать в аудио канал, не отслеживая выходную скорость, и его нельзя повесить в паралель с Minim OSD протоколе т.к. там скорости и обьем информации явно больше, чем сможет пропихнуть этот модем через аудиоканал
Тема: Автопилот ArduPilot с открытым программным обеспечением пост 5460073
вот здесь как раз обсуждалось

Там нет RS232. На пиксе есть свободные serial, на которые можно выводить телеметрию с нужной скоростью, т.е. можно подключить OSD на один порт на 57600 и на другой порт вывести на 2400.

уже в наличии есть APM 2.8 ArduPilot Mega и там из свободных только нераспаянный tx от UART2 (UART и RS232 уже в голове смешались как синонимы, просто чаще всего это одно и тоже, только железнячники называют его по физ.стандарту, системщики по стандарту передачи данных, а общаюсь со всеми).

Аппаратный парсер это сильно. Проще на ардуинке программный.

Скорее всего так и делал бы, просто имел в виду что будет дополнительная железка между АРМ и модемом.

Поймите, если бы решение по передаче телеметрии на землю можно было бы легко сделать через аудиоканал, специализированные модемы не появились.

Если бы считал что это так просто, то не искал бы готовые. А системы с отдельным радио модулем просто выгоднее (за счет двунаправленного обмена данными, в случае с аудио получается только снисходящий канал, плюс меньше потерь при большей скорости. Хотя даже сейчас некоторые производители используют аудиоканал в FPV системах, например TeleFlyPro, но опять же встает вопрос о том что они не готовы делится полученными данными с устройствами “НЕ ЭТОГО БРЕНДА”, а покупать следящую за 350 уе при цене комплектующих 50 уе как то не наш путь

А чем готовое плохо?

Если под готовыми подразумеваются модемы с отдельными радиомодулями то как раз из того что они отдельные, это лишней излучатель и достаточно неслабый потребитель энергии на модели + лишняя антена на земле которую так же надо таскать трекером при больших дистанциях

А зачем антенный трекер на больших дистанциях? Даже узконаправленная антенна на большом расстоянии покрывает широкую зону. Модем потерял связь - антенна стоит. 😃

А зачем антенный трекер на больших дистанциях? Даже узконаправленная антенна на большом расстоянии покрывает широкую зону. Модем потерял связь - антенна стоит. 😃

DS_HG5827EG
вот такая антенна есть в наличии, 6 градусов по горизонтали(заявленных производителем), а на практике что бы связать две wi-fi точки на растоянии 3 км, выставляли очень долго, ± 1.5 градуса и связь не просто ухудшается а рвется полностью. Так что до 3-5 километров имеет смысл сопровождение.

Модем потерял связь - антенна стоит. 😃

Модем на 2км потерял связь, антена остановилась, пока долетел до 10км ветром снесло на 200м, видео нет. Если данные передаются в канале звука то пока есть видео есть и данные для трекера. К тому же к отдельным модемам с собственным радиомодулям по прежнему остается притензия в виде, еще один излучатель на модели, который ну никак не улучшает условия работы приемника РУ, и жрет энергию поболее чем модем работающий через аудиоканал(который никак не задействован) штатного видеопередатчика

А можно немного подробнее, потому как нашел только вот такую схему подключения

Это старая схема. На 5 версии теперь аудио не используется, телеметрия подмешивается в видеосигнал.

А не могли бы ткнуть носом в ссылку как это сделать и какая железка нужна между Audio Out приемника и компьютером(в моем случае Raspberry PI) на земле.

AATDriver V5
От него нужна функция демодулирования видеосигнала. Повторюсь - аудиооканал уже не используется.
Тут есть картинка, где виден белый разъём, на котором serial, по которому отдаются координаты. В документации это описано.
Если Вы на земле хотите Raspberry PI, наверное хотите гнать HD видео с борта. Тогда почитайте о WiFi Broadcast. Там _уже_ реализовано и передача видео и передача телеметрии, в одном потоке.

насколько я понял этот модем просто тупо моделирует аудиосигнал по данным которые ему выливаются из Serial порта, то есть с какой скоростью льют в него с такой он будет пихать в аудио канал, не отслеживая выходную скорость

Модем тупой, но по скорости предел есть.

и его нельзя повесить в паралель с Minim OSD протоколе т.к. там скорости и обьем информации явно больше, чем сможет пропихнуть этот модем через аудиоканал

Да. 57600 по аудиоканалу передать невозможно. Если вы застали эпоху телефонных модемов то знаете что эта скорость была максимумом, достижимым редко даже на хороших проводных линиях.

Скорее всего так и делал бы, просто имел в виду что будет дополнительная железка между АРМ и модемом.

Я бы забил на это, бесперспективно.

Хотя даже сейчас некоторые производители используют аудиоканал в FPV системах, например TeleFlyPro

Уже много лет как не используют. В TFP в том числе.

а покупать следящую за 350 уе при цене комплектующих 50 уе как то не наш путь

Это загнули, 50$ модем на борт и 50$ наземный. Ладно для бортов их может потребоваться несколько, но наземного одного хватит.

Если под готовыми подразумеваются модемы с отдельными радиомодулями то как раз из того что они отдельные, это лишней излучатель и достаточно неслабый потребитель энергии на модели + лишняя антена на земле которую так же надо таскать трекером при больших дистанциях

Цель то какая конечная? Зная задачу проще подсказать пути решения.

DS_HG5827EG вот такая антенна есть в наличии, 6 градусов по горизонтали(заявленных производителем)

Хорошие лопухи. Я их ставил десять лет назад на Wi-Fi линки. Только облучатели были на 2.4G. На 5км лепесток получался около 10 градусов при приемлимом сигнале.

Если данные передаются в канале звука то пока есть видео есть и данные для трекера.

Если канал с воздуха только аналоговый то заморачиваться с чем то своим смысла нет. MFD работает отлично.

может лучше через видео передавать
rcopen.com/forum/f8/topic484803