Автопилот Arduplane - открытое ПО
Посмотрел все параметры раздела LOG
Выставил в соответствии с инструкцией для пикса.
Параметр LOG_BITMASK был отключен
Костя, глянул видео с взлетом в ручном.
автовзлет:
TKOFF_PLIM_SEC 2
TKOFF_THR_DELAY 1
TKOFF_THR_MAX 95
TKOFF_THR_MINACC 10
TKOFF_THR_MINSPD 2.5
автопосадка (минимальные настройки)
LAND_DISARMDELAY 20
LAND_FLARE_ALT 2
LAND_FLARE_SEC 4
LAND_PF_ALT 10
LAND_PF_SEC 6
LAND_PITCH_CD 150 centi-Degrees
LAND_SLOPE_RCALC 2
TECS_LAND_ARSPD 10
TECS_LAND_DAMP 0,5
TECS_LAND_PMAX 10
TECS_LAND_SINK 0,2
TECS_LAND_SPDWGT1,6
TECS_LAND_TCONST 2
TECS_SPDWEIGHT 1
спасибо, но мне оно совсем не нужно. для автовзлетов и посадок нужен датчик воздушной скорости - это раз, во сторых - желательно модемы и комп на поле - это два. да и летаю я просто по камере, так что нафиг. и ладно я б не знал в чем ошибка, а тут четко видно, что я просто недостаточно дал газу. да и сбоку было хорошо видно, как самолет после броска начал слушать рули, но в конце просто завалился на крыло
кстати, для взлета 95% газа - не надо. 80%, помоему, за глаза
Может кому то сохранит время и не только:
Пришлось перепрошить APM mini 3.1 естественно последней для него прошивкой arduplane 3.4.0, но
перед этим я обновил Mission Planner до версии 1.3.44 и…
обратил внимание, что:
- Появились какие-то новые полетные режимы , которые начинаются на “Q” типа QSTABILIZE.
- Как то нехотя отклонял элевоны в табилизационных режимах.
- В дизарме и стабилизационных режимах при подаче “газа” начинали подрагивать машинки,
если газ в “0” или режим manual, то все нормально (что собственно и привлекло внимание к проблеме).
Проблему решил установив Mission Planner версии 1.3.37
давно и не раз спрашивал в этой теме, и вот сегодня наконец-то сам нашел нужный параметр. может еще кому-то пригодится. нужно было, что бы в автоматических режимах, где АП сам регулирует уровень газа, газ был ограничен максимальным уровнем газа, который настраивается в окне настройки ПИДов в Mission Planner, но в тоже время нужен был полный контроль газа в режимах Stab и FBWA. в тандартных параметрах полный газ можно выжать только в Manual. и вот нашлась та настройка, которая так нужна была - THR_PASS_STAB. если его включить, получаем полное управление газом в Stab FBWA ACRO, в обход параметра THR_MIN и THR_MAX. наконец-то смогу значительно ограничить газ для АП, а то любит перегазовывать, когда это не нужно, да и в принципе в моем сетапе автопилоту просто незачем так много газа
С самого начала юзаю этот параметр. В описании настроек он присутствует с незапамятных прошивок.
Точно, это было первое, что я изменил в настройках 😃
вот только где же вы были, когда я спрашивал? 😃 поэтому и поделился опытом, мало ли кому понадобится
Я не видел вопрос. У меня наоборот недогазовывал, поэтому я перешел на ручное. Но у меня моторчик чахленький стоял.
Делится опытом - это круто! Про это никто не говорит. Просто удивило что еще другие об этом не знают.
А еще есть клевый параметр про газ THR_SLEWRATE. Хорошо помогает на самолетах типа ская, когда винт сверху и при резком газе самик клюет носом. Если поставить его в 20% (к примеру), то АП будет успевать реагировать и подрабатывать РВ.
Гуру, если можно по шагам оьяснить использование датчика воздушной скорости?
Подсоединил датчик, включил его наличие. Дунул, есть реакция. Офсет, что делать если не показывает 0?
Выехал в поле. Включил. Надо при включении одевать колпачок на него?
Потом упоминается префлайт проверка. Её обязательно делать? Потом включил калибровку, запустил самолет, намотал 5 кругов. Посадил. Выключил калибровку.
Включил использование датчика.
При включении надо колпачок.
А так всё верно.
Коллеги. Наверняка у некоторых постоянно проходят через руки многие АПМ. Нет ли у вас обязательного перечня параметров для конфигурирования? Я составил шорт-лист, но он какой-то очень шорт. Не поделитесь?
При включении надо колпачок.
Вроде не первое апреля.
Константин, именно по этому следует читать первоисточник.
ardupilot.org/plane/docs/airspeed.html#software-co…
А что не так написал? Если автокалибровка включена, то колпачок при инициализации нужно, это же и написано в источнике. 😃
- Появились какие-то новые полетные режимы , которые начинаются на “Q” типа QSTABILIZE.
это режимы для конвертопланов, на 32 битных контроллерах начиная с прошивки arduplane 3.6 можно настроить один из нескольких типов конвертопланов втч с поворотными мотормаунтами
так как мой ответ забанили, попрошу всё же обладателей датчика воздушной скорости прояснить ситуацию, может у кого в дневнике есть.
Константин, что именно прояснить?
Подскажите пожалуйста, в каком положении должна находиться антенна по вертикали у треккера, т.е. Tilt когда PWM=1512? У меня стоит вертикально, а когда самолёт набирает высоту она задирается вверх. Однако обнаружил, что антенна может опускаться ниже горизонта, т.е. вниз. Так, например, я создал ситуацию указав высоту базы выше самолёта, такое можно сделать в окне Flight Plan в координатах базы. У меня стоит на Tilt серва на 180 градусов, но она никогда не закидывает антенну назад, т.к. Pan работает на 360 градусов и в момент горизонтального положения антенны (модель проходит сверху над треккером) Pan перекручивается на 180 градусов. Это так и должно работать? Я не пробовал Pan ограничить до 180 градусов и проверить можетTilt серва забросит антенну за “спину”. Может кто-то использует такой вариант и подскажет как должна работать Tilt серва на 180 градусов?
Обратите внимание как правильно работает датчик воздушной скорости в полном соответствии с GPS
По Pan вопросов нет, при PWM=1512 антенна смотрит на север.
Какая нынче стабильная и надежная прошивка для Arduplane, мозг АРМ 2.6?
Вопрос к бывалым, можно ли в апм ограничить макс. ток двигателя? Друг предложил решить проблему изготовлением отдельного девайса на базе ардуинки, но мне кажется , что что нить подобное наверняка должно быть в настройках апм.
Вопрос к бывалым, можно ли в апм ограничить макс. ток двигателя?
Именно ток - никак. Можно откалибровать регулятор, к примеру на 1000-2000, в APM указать 1000-1800. Для автоматических режимов ограничение THR_MAX