Автопилот Arduplane - открытое ПО
Подскажите:
Крыло Reptile s800, APM 3.1, прямолинейный полет с крейсерской скоростью 12-16 м/с.
Стики не трогаю.
Присутствуют небольшие колебания по крену и тангажу.
Если дать газ 100%, скорость 20-25 м/с, колебания радикально уменьшаются.
Куда крутить пиды чтобы получить минимальные колебания НО при крейсерской скорости???
Буду искать закономерность срабатывания
Опытным путем проследил некую закономерность. Между подачей питания и дерганьем сервы АПМ находится в режиме инициализации, судя по надписи в строке полетных режимов MP. В этот момент данные телеметрии недоступны - все по нулям, самоль в горизонте. Далее самолет 3 раза дергает хвостовой сервой, прячет газ за армингом и отображает в МР действующий полетный режим и данные телеметрии в штатном порядке. Если газ не в нуле на момент подачи питания, то после писка мотора двиг пускается и процедура инициализации затягивается пока не остановится мотор + рандомное время, вплоть до минуты-двух. Если при включении газ в нуле, то 3-4 секунды и самолет машет хвостом, что говорит об окончании инициализации. Версия прошивки arduplane 3.4.0, ПК - mini APM Pro
Куда крутить пиды
Автотюн делали? ИМХО, возможно, что это особенность ЛА. В мануале полетайте и понаблюдайте, если так же колбасит, то, боюсь, пиды не помогут
Опытным путем проследил некую закономерность.
гениально.
это режим “airstart” по сути перезапуск в воздухе.
инициализируется если при подаче бортового питания газ не в ноле.
пропускается калибровка гироскопов, запись домашней позиции итд.
правильный порядок включения:
сначала питание пульта, газ в ноль, проверка что выбрана модель, все переключатели в начальном положении,
затем бортовое питание и обеспечиваем неподвижность.
подергивание сервами значит гиры калибровались, можно шевелить.
это режим “airstart” по сути перезапуск в воздухе.
Погуглил airstart. Да, все встало на свои места. Только вот одно но - если во время выполнения автоматической миссии произойдет перезагрузка, то самолет, при наличии сигнала с аппой, окажется на “ручке”, а при отсутствии - тихо шлепнется. Я правильно размышляю? Если дать питание при выключенной аппе - то мотор не пускается, сервы в центре. И тут два варианта - если неподвижно, что 3-4 секунды и самолет сервами уходит на RTL, но мотор так же молчит (видимо, ждет арминг), а если колбасить тушку, то вообще ничего не происходит, пока не замрет на 3-4 секунды. Видимо нужно совсем отключать АРМ
UPD совсем забыл, что при перезагрузке ПК(при условии что airstart не сработал) перезапишет точку дома и в RTL будет кружить вокруг того места где поймал спутники. Судя по всему, airstart не выключить?
UPD 2 Судя по предыдущим постам пришел к мнению, что airstart - не такое уж и зло, ведь ПК может взять за хоум точку на экваторе и рвануть в африку, а так он на планировании имеет шанс сесть с минимальными потерями)) Видимо, лучшим вариантом при перезагрузке мозга было бы отключение мотора и выпуск парашюта, а потом поиск по gps-трекеру/маяку.
там сложный алгоритм проверки что самолет находится в полете или лежит неподвижно, если в полете то будет стараться спастись.
в принципе все что нужно знать пользователю - соблюдение порядка запуска
Что может быть: на земле тумблером с пульта все полётные режимы включаются чётко. В воздухе режим RTL тумблером не включается, так и остаётся предыдущий режим. При настройке, PPM старался делать в середине диапазона… Я понимаю, что причин может быть много, но интересно: почему на земле всё гуд- в воздухе проблема? Да, другие режимы включаются чётко.
В воздухе режим RTL тумблером не включается, так и остаётся предыдущий режим.
Например при имеющемся GPS но отсутствиии фикса не включится.
При полёте было 8-9 спутников…
Я понимаю, что причин может быть много, но интересно: почему на земле всё гуд- в воздухе проблема? Да, другие режимы включаются чётко.
если сигнал не меняется на нужное значение в канале режима -дело в настройке аппы. миксы не дают
Что может быть: на земле тумблером с пульта все полётные режимы включаются чётко
В логах включить RC in и RC out и посмотреть, кто режет сигнал, приемник или АПМ по каналу переключения режимов
ДВС! Есть кто успешно подключил модули hc-12 433mhz для телеметрии? Подскажи что нужно сделать. просто подключив у меня не заработало
ну и? там не слова нет про APM. Сами модули у меня работают данные меж собой передают. но вот когда подключаю к APM в мишенпленер подключится не получается.
ну и?
Вы подробно описали как и что и куда вы подключаете, какие производите действия и что получается в результате?
Или вы ставите задачу по разрешению вашей проблемы?
Хочу услышать может есть какие камни и из коробки эти модули работать с APM не будут. или должны работать сразу ничего настраивать не нужно. Нужен конкретный опыт, а не ссылки. Если опыта использования данных модулей нет то и писать не нужно.
Вы пробовали коннектиться не с автопилотом, а именно между модулями и получить от них их настроечные данные? Это делается в МП в разделе Дополнительное конфигурирование.
Там модули друг друга видят?
В этом разделе?
Это делается в МП в разделе Дополнительное конфигурирование.
Для этих модулей (нс-12) там ничего не делается, этот раздел для модулей телеметрии 3dr (клонов) с определённой прошивкой (для SiLabs Si1000). У модулей НС-12 своя настройка (по сути там и настраивать нечего - всего несколько параметров AT-командами). Возможно, настроив их на скорость 57600 они и заработают как uart мост с missiom планером (ну и с андроид программами) (даже скорее всего заработают). Хорошо работают эти модули у меня на другом автопилоте (не арду).
Кто-нибудь шил micro minimOSD прошивкой MWOSD под контроллер APM ? Как это делать в версии прошивки 1.5? Какой тип протокола раскоменчивать во вкладке config в АрдуиноИДЕ? Эта версия прошивки с бесплатным и рабочим GUI, но в конфиге APM там нет. Так же как и протокола Mavlink.
Прошил версией 1.7 (там есть поддержка APM) , GUI под неё купил в гугл-магазине (бесплатный она не держит). Настроил все вроде. Якобы залил шрифты (по аналогии с бесплатным GUI), нажал кнопку Write. Получил такую вот картину (на видео). В чём может быть дело? Это показывает монитор при подключении к APM. Судя по всему, это таймер с кривым шрифтом, и он почему-то в левом нижнем углу экрана, хотя я его конфигурировал в противоположном. Провода все проверял, TX с контроллера к RX-у OSD. PAL/NTSC - тоже менял.
Где-то слышал, что этот платный конфигуратор не загружает шрифты. Но похоже, он не только шрифты не загружает, но и все остальное.
А чем оно лучше, очень продвинутого родного в последней версии?
Где-то слышал, что этот платный конфигуратор не загружает шрифты.
так платный же. Значит минимум они должны техподдержку оказывать. Я бы за деньги с авторов спрашивал. А так… Версия от комрада prg. Бесплатно.