Автопилот Arduplane - открытое ПО

alexeykozin

имхо ардуплейн последний под апм именно 3.4

Glinco

Для АПМ крайняя прошивка именно 3.4.0. Но будет ли там EKF - большой вопрос.

Можаефф

Она не крайняя а именно последняя. ЕКФ на Атмеге не работает, тут много таз писали.

Glinco

Значит нам не повезло. Придется покупать пикс.

Можаефф

Насколько самолету нужен ЕКФ? Мне кажется и без него хорошо летает. При условии, что самолету ни компас, ни ДВС не нужны, не понимаю смысла и ЕКФ. Для элементарной стабилизации в горизонт?

Glinco

Пвд нужен для работы в ветер. Это нормальная составляющая авионики. Остальное не знаю, в СМУ не летал, только в сильный ветер, когда машина на скорости 50 км/ч мееедленно ползет вперед.

Dok555

Тут сравнивается. На первый взгляд - без разницы.

alexeykozin
Можаефф:

Насколько самолету нужен ЕКФ? Мне кажется и без него хорошо летает. При условии, что самолету ни компас, ни ДВС не нужны, не понимаю смысла и ЕКФ. Для элементарной стабилизации в горизонт?

в принципе в классической самолетной прошивке за пять лет ничего особо ценного не появилось. со времен 2.7 норм летает.
круизный режим - на любителя.
автоматический уход на второй круг при заранее запланированной коробочке захода - узкоспециально
автоматическая аэрофотосьемка втч управление подвесами и спуском камеры -очень узкоспециально

поэтому что касается самолета то обычный и дешевый ныне апм2.5.х выше крыши для 95% пользователей

Glinco

Плохо то, что отрезали внешние мигающие сведодиоды арма и гпс лока.
Пришлось на второй ардуине просить добрых людей прошивку написать, до сих пор поставить времени нет.
Я как раз приборку в кабину сделал красивую, и такая подстава. 😃😃

alexeykozin
Glinco:

Я как раз приборку в кабину сделал красивую, и такая подстава.

на 32 битных контроллерах появилась поддержка олед индикатора, можно даже с надписями на приборке сделать)

это пример на коптере, но и на самоле работает

Glinco

Ну уж нет. Я сам с мавлинком разберусь. Если на Р-40 научусь по фпв летать, сделаю ему аналоговую стрелочную приборку с указателем скорости, высоты, вариометром. Но сначала надо научиться четко и качественно летать.😃

Андрей#
alexeykozin:

в принципе в классической самолетной прошивке за пять лет ничего особо ценного не появилось

Ну да
усложнили математику многократно
научили самостоятельно настраиваться
подключение нескольких IMU, подогрев плат RTK и прочие приблуды
научили ловить термики
научили расчитывать угол атаки без внешних датчиков и как результат - автоматически триммироваться
научили летать группой

При всем желании я не понимаю смысла в мнимой экономии 40$.

Для большинства пользователей да, избыточно, тут вон периодически вопросы возникают о целесообразности применения датчиков)))

LampGraph
Андрей#:

научили ловить термики

А можете ссылкой кинуть где почитать?

IgorTim
Андрей#:

научили летать группой

Да и про полеты группой если можно 😃

alexeykozin
Андрей#:

усложнили математику многократно
научили самостоятельно настраиваться
подключение нескольких IMU, подогрев плат RTK и прочие приблуды

подогрев иму любителю врядли нужен, практически имеет эффект когда ниже -20 летать собираешься или стартовать в жуткий мороз или летать на взрослых эшелонах.
ртк - это для коптеров, сам по себе процесс коррекции медленный и коррекция позиции практически неприменима изза быстрого движения самолета

Андрей#:

научили ловить термики

термики - интересная штука, забыл про нее, и мы пока не тестили
ardupilot.org/plane/docs/soaring.html

LampGraph
alexeykozin:

термики - интересная штука, забыл про нее, и мы пока не тестили
ardupilot.org/plane/docs/soaring.html

Правильно ли я понял описание?
Если поднимаемся выше SOAR_ALT_MIN, выключается мотор и самолет планирует до этой высоты. При ее достижении, включается мотор и самолет набирает высоту SOAR_ALT_CUTOFF, затем снова выключает мотор.
Если в процессе планирования самолет начинает набирать высоту вертикальной скоростью больше чем SOAR_VSPEED, включается режим LOITER и самолет кружит до тех пор пока не достигнет максимальной/минимальной высоты либо пока вертикальная скорость не станет меньше SOAR_VSPEED в течение времени заданного параметром SOAR_MIN_THML_S. Либо вручную не будет изменен режим.

Spartak1245

Всем привет. Кто нибудь может поделиться, как правильно настроить автопосадку?

15 days later
Карабас

Параметр TECS_PITCH_MAX при автовзлете надо делать ненулевым, или он не используется без датчика воз. скорости? Вроде озвучивалось, что алгоритм TECS без воздушного датчика скорости не работает.
Как то мутно написано в оригинальной инструкции. Или же достаточно всего лишь установить для точки takeoff угол и высоту?
Никто не замечал, что данные телеметрии, которые идут наложением на видео иногда замирают на 3-4с? Например, расстояние до путевой точки, значение тока, расстояние до базы. Как будто проц. перегружен и отбрасывает некоторые данные. Или может это баг прошивки minimosd?

Spartak1245
Карабас:

Или может это баг прошивки minimosd?

Возможно и такое я думаю. А так я авто взлет использую без датчика воздуш. и ниче… все отлично. Я спрашивал именно про Авто Посадку. На случай, если приемник лрс откажет в полете. Посадить, как-то же надо без краша жесткого и чтобы аккум не разрядился в ноль.

Karbafos

Если есть управление по телеметрии то в РТЛе его опустить и потом отдизармить. Оно по кругу плавно в горизонте без мотора заземлится )).