Автопилот Arduplane - открытое ПО
Приемник стоит вот такой
Так там в описании и написано, что по PPM он отдает 8 каналов, а по SBus 12.
Прошивай 32u2 encoder в APM под SBus и бери 12 каналов.
rcopen.com/forum/f90/topic132831/6266
ardupilot.org/…/common-ppm-encoder-apm2x-atmega32u…
А нельзя не мучать АПМ, а подключить с-бас энкодер?
Я делал подвес через АПМ, шло влияние одного канала на другой и видна дискретность. Это очень бесило, поэтому я подключил подвес напрямую к приемнику и все стало хорошо.
А нельзя не мучать АПМ, а подключить с-бас энкодер?
Я делал подвес через АПМ, шло влияние одного канала на другой и видна дискретность. Это очень бесило, поэтому я подключил подвес напрямую к приемнику и все стало хорошо.
Напрямую к этому приемнику не подключишь, у него выход РРМ или S-BUS, раздельных выходов ко каждому каналу нет. Поэтому и мучаем АРМ.
Так там в описании и написано, что по PPM он отдает 8 каналов, а по SBus 12.
Прошивай 32u2 encoder в APM под SBus и бери 12 каналов.
rcopen.com/forum/f90/topic132831/6266
ardupilot.org/…/common-ppm-encoder-apm2x-atmega32u…
Вот я шляпа! Не углядел. Спасибо, что подсказал. Буду пробовать подключить по S-BUS.
Опять засада. Поставил Flip, переткнул джампер, коротнул контакты. Запускаю Flip, выбираю Atmega32U2, жму Connect - USB и выходит сообщение про «AtLibUsbDfu.dll не найден». Когда в Диспетчере устройств жму обновить драйвер и указываю путь в папку Flipа - USB, то пишет, что драйвер в обновлении не нуждается. Попытка зарегистрировать DLLку в системе не помогла. Прошу помощи у товарищей…
Контакты RST и GND замкнул и отпустил или замкнул и держишь?
Не помню уже.
Вот еще инструкция для прошивки через USB кабель (без использования прошивочных адаптеров)
apmcopter.ru/apm/…/proshivaem-ppm-encoder.html
Саму прошивку естественно берете для SBus, а не из статьи (там для PPM).
MP 1.3.58 не видит старые прошивки, видит только файлы HEX. Как решить эту проблему?
Или где найти ARDUPLANE 3,2 серий с форматом HEX
Продолжаю полетушки на крылышке. Пока что доволен только картинкой ГоПро, поляризационный фильтр рулит! Однако крайняя прошивка Ардуплан не работает корректно с F4BY, потому летаю на 3.7.1. ПИД накрутил вручную, автотюн не получился (похоже потому что я задушил расходы крена-тангажа на пульте и забыл об этом, позже попробую сделать автотюн еще раз). Осд надо донастроить, полетные режимы и RSSI отображает не корректно.
Знатоки, подскажите пожалуйста, болтанка у меня потому что ПИД маловат или наоборот? Я стремился снижать. В итоге Р сейчас в районе 1.7-1.9 а I максимально допустимое.
Чтобы корректно настроить пиды нужно забыть про двойные расходы экспоненты и любые другие настройки аппаратуры.
В настройках автопилота полные расходы.
Аппаратура только как джойстик.
Полные расходы механики -10-15 : +15-20 от нейтрального положения в режиме устоявшегося полёта.
Отдельно убедиться в отсутствии люфтов привода каждой рулевой поверхности.
Вручную PID крутить только понимая за что отвечает каждый коэффициент.
крыло не квадрик. Его всегда болтает. Убрать болтанку не удастся полностью.
Ну, классику метрового размера АПМ ведет как тепловоз, монументально ровно. Правда сервы метелят жестоко. 😃
ПИД маловат или наоборот? Я стремился снижать. В итоге Р сейчас в районе 1.7-1.9 а I максимально допустимое
обычно если P великоват то если дать газку начинаются весьма заметные осциляции.
с крылышком очень важно соблюсти рекомендованный для модели центр тяжести.
если сервы сильно медленные могут возникнуть неустранимые за счет пидов колебания, т.е. сервы могут не успевать
можно посмотреть фотку модели?
можно посмотреть фотку модели?
с крылышком очень важно соблюсти рекомендованный для модели центр тяжести.
Хорошо, перепроверю. Есть подозрение на переднюю центровку.
если сервы сильно медленные могут возникнуть неустранимые за счет пидов колебания, т.е. сервы могут не успевать
Сервы EMAX ES08MA II включены на 6 вольт от большого отдельного 3А бека. Должны давать 60 град за 0.1с при моменте 2кг/см. Люфтов нет. Элевоны на петлях + армированный скотч.
Полные расходы механики -10-15 : +15-20 от нейтрального положения в режиме устоявшегося полёта.
Можно уточнить что именно вы имеете в виду? Это градусы максимального отклонения рулевой поверхности?
Можно уточнить что именно вы имеете в виду? Это градусы максимального отклонения рулевой поверхности?
возможно имелось ввиду именно градусы но, скорее всего применительно к моделям самолетов классической схемы, не лк
имхо для скоростного лк с большими рулевыми поверхностями макс расходы существенно меньше
Да, диапазоны отклонения в градусах. Важно чтобы передаточные отношения сервоприводов четко попадали в эти расходы для полного диапазона. Пример: отклонение 60 градусов качалки дает 25 градусов отклонение рулевой плоскости.
Разность отклонения о которой писал выше достигается механикой, смещением углового положения нейтрали качалки.
Чтобы сервы не дрожали, для них это вредно, особенно для коллекторных, нужно выставить мертвую зону для каждого привода в диапазоне 30-40 мкс. Иначе обрекаете щеточный узел на скорую поломку.
Если есть сомнения по поводу автотьюна, (я им не пользуюсь) то настраивайте вручную. Опишу пример для тангажа.
- Обнулите все коэффициенты.
- Повышайте P значение таким образом чтобы обеспечивалось полное отклонение рулевой плоскости при заданных лимитах тангажа в автопилоте.
- Повышайте D коэффициент таким образом чтобы получить вмеру шустрый отклик рулевой плоскости на наклон вокруг поперечной оси самолета (представьте себя дзен пилотом, как бы вы парировали отклонение, старайтесь смоделировать ситуацию)
- Повышайте I коэффициент до тех пор пока не пропадет мелкая дрожь привода.
- IMax оставить штатным.
- В полёте подстроить D таким образом чтобы обеспечить минимум расхождения графиков Pitch и Des Pitch (смотреть в логах)
P.S.
Обязательно к изучению
drive.google.com/file/d/…/view?usp=sharing
Два вопроса:
- Чем плох автотюн?
- Такие проблемы обусловлены именно схемой летающего крыла?
Прошу помочь в решении проблемы управления планером, а конкретно нужен режим SOAR однако в листе параметров АРМ 2.6 прошивка 3.4.0. такое отсутствует. Описание режима SOAR тут ardupilot.org/plane/docs/soaring.html?highlight=so… . Мне кажется что в прошивке для атмеги такое отсутствует, значит надо переходить на Пикс. Кто использует Пикс там такой режим есть или его анонсировали как возможное в будущем?
Добрый день!
Вопрос такой, в осд постаянно отображается предупреждение “battery low”. Прошивка nigth gost, apm 2.6, датчик напряжения - аналоговый делитель. Минимальное напряжение в осд 10 вольт, а сообщение постоянно выводится. Знает кто, как полечить?
Кто использует Пикс там такой режим есть или его анонсировали как возможное в будущем?
пробовали, но честно говоря странно он у нас как то себя вел… летит куда хочет… и непонятно почему, высоту не набирает.
может конечно в наших тестах термики были не особо выражены.
практические ощущения такие
включаем режим - планер начинает кудато 1,5 -2км опасно уносить…
нафиг - летим домой.
зы. наш планер в этих тестах без аирспида, видимо напрасно.
отображается предупреждение “battery low”
У меня не nigth gost, но посмотрите, что стоит в расходе батареи (расход мАч), если израсходованные мАч перевалят за выставленное значение, то это предупреждение не убирается.
Значит этот режим на Пиксах, я правильно понял? Если да, то какой Пикс, Куав или что приобрести чтоб Миссионпланером прошится?
Значит этот режим на Пиксах, я правильно понял
да, на 32 битных контроллерах.
мы пробовали на f4by