Автопилот Arduplane - открытое ПО
Отвечу на свой же вопрос -скачать любую прошивку можно с помощью анонимайзера (в поиске забить анонимайзер и там разберетесь).
Всем доброго! Подскажите пожалуйста, хотел проверить режим РТЛ, включил на земле перед полетом. Сервы сработали, но винт не запустился, хотя пару дней назад пробовал так же на земле, все сработало
На земле и не должен, тем более скорее всего еще и не заармлен был.
Заармлен, я еще винт раскручивал для чистоты эксперимента. Нету параметра, в котором задавалась бы высота срабатывания режима?
Всем доброго! Подскажите пожалуйста, хотел проверить режим РТЛ, включил на земле перед полетом. Сервы сработали, но винт не запустился, хотя пару дней назад пробовал так же на земле, все сработало
самолет определяет находится ли он в полете (возможно оценивает скорость по жпс и еще какие датчики) и если ртл включать для проверки то мотор не включается,
в старых апм прошивках при включении ртл на земле иногда слегка подвжикивал мотор, в новых может что поменялось
Сегодня отрабатывал автопосадку. Почему-то после прохода последнего вэйпоинта машина ныряет вниз и мне приходилось ее ловить. Заход получается очень точный, прямо по оси полосы. Но вот почему-то выравнивания не получается.
Вертикальная скорость выставлена в 0.5 м/с., угол тангажа в 100 сантиградусов.
Что я не так делаю? В режиме ФБВА летит машина горизонтально. По точкам ходит четко.
Сегодня был первый, после радикальных регулировок радиоуправления, полёт планера DG-808S производитель Китай FlyFly Hobby. Ссылка: https://youtu.be/YGQixwBzV8k На видео показан результат доработки фабричной модели под версию электропланера. Использованы следующие компоненты: мотор DUALSKY EA Series XM4255EA-5, ESC MARKUS SL110, PROP CARBON 13x7, servo HS-70MG – 6 штук, два рулона ORACOVER red and white Germany, JR DSX 9 and Resiver R921 9 Channel DSM2. . В качестве радикальных мер для управления планером в передатчике DSX9 добавлен микс элероны-рудер 50%. Планер готовлю под Holybro Pixhawk4 ( ardupilot.org/plane/docs/soaring.html?highlight=so… ), а пока тестовые полёты для изучения полётных характеристик. В ходе полётов на борту стоял GSM-010 Spidometr с записью маршрута. Выяснил скорость сваливания 35 км/ч и круизная 75 км/ч. Однако планер рулится специфически – длинное 4 метра узкое крыло не слушает элеронов, только с миксом рудера его можно заставить повернуться, стиль управления самолётом не годится категорически. Посмотрю как он поведёт в режиме FBW-A, но сомневаюсь что разработчики предусмотрели вариант слопера для автономных полётов в термических потоках. Это ж для этого планера хвост самый главный руль, то есть для яв пиды подбирать? Может пенолёт лучше? Для стартов с земли сделал тележку как у Алексея Козина и добавил рулевую машинку на заднее колесо, провод цепляется за выход разъёма на фюзеляже, а при взлёте выдёргивается.
Почему-то после прохода последнего вэйпоинта о.
Может предпоследнего? Последний же уже на земле. Мы сажали мтд на шасси на бетон, живой и здоровый
Дада, предпоследнего, последнего вэйпоинта. Крайний - тип Лэнд.
Пока не выяснил, почему так. Времени не хватило. Это был уже 9 вылет, устал.
как это было: rcopen.com/forum/f90/topic392740/819
Достаточно жестко. Какие настройки менялись?
Я настраивал по статье fpvhobby.ru/index.php?route=record/record&record_i… .
“…в передатчике DSX9 добавлен микс элероны-рудер 50%…”
Ну и в АП поставте микс рудера - элероны 50%, будет мало поставте больше 😃, там и так 0.5 по умолчанию
Однако планер рулится специфически – длинное 4 метра узкое крыло не слушает элеронов, только с миксом рудера его можно заставить повернуться, стиль управления самолётом не годится категорически
может центровку попередней сделать? для поддержания стабилизации рули высоты при этом будут вынуждены подруливать кверху тем самым создавая нужный для маневра эффект.
крен + рв на себя ведь поворачивает?
Достаточно жестко. Какие настройки менялись? Я настраивал по статье fpvhobby.ru/index.php?route=r...d&record_id=85 .
дак там литий-иона на 21Ач. Два года прошло, точно не вспомнить, но эту статью тоже использовали. Полетное задание и настройки, думаю, до сих пор в ПК, можно и считать. Сначала выстраивали автопосадку на миниталоне, потом уже на МТД перенесли, чуть подправив.
Что я не так делаю? В режиме ФБВА летит машина горизонтально. По точкам ходит четко.
какое значение тангажа в градусах при горизонтальном полете с круизной скоростью? возможно у вас автопилот установлен так что ноль градусов тангажа по оси фюзеляжа, без учета необходимого угла атаки. при этом при определенных настройках в конечной фазе посадки он устанавливает фиксированный тангаж (0-5 градусов) при котором модель физически интенсивно снижается.
если при горизонтальном полете по показаниям телеметрии у вас наблюдается существенный положительный тангаж (к примеру +10 или более градусов)- это верный признак того что автопилоту приходится существенно доруливать чтобы не потерять высоту
Стоп-стоп. Машина ныряет вниз на -5 градусов. Хотя угол стоит 100 сентидегри, то есть +1 градус.
Машина выставлена в левел на полосе. В таком положении в ФБВА при отсутствии тяги плоско снижается, при даче газа набирает высоту. Почему машина после прохода предпоследней точки ныряет - непонятно. Можно рейт снижения еще уменьшить.
Однако планер рулится специфически – длинное 4 метра узкое крыло не слушает элеронов…
А элероны отклоняются дифференциально?
Для размашистого крыла “дифференциал” д.б. достаточно большим.
На “внешнем”(по отношению к развороту) крыле отклонение элерона вниз свести к минимуму, оно может вызывать момент рыскания в обратном направлении. Поэтому аппарат “не хочет” поворачивать.
Чем режим ФБВА отличается от режима стабилизация?
В Стабе можно делать бочки и петли. В ФБВА это невозможно.
Аа… Вот оно че… А нет режима чтобы он на одной высоте летел если пич в нуле.?
Хотя угол стоит 100 сентидегри, то есть +1 градус.
на память имхо настройка посадочный угол не во всех случаях используется (по крайней мере так раньше было),
если не изменяет память в случае если не задействован аирспид, в противном случае будет стараться наверстать воздушную скорость пикированием,
зы уточню по мануалам -отпишусь
зызы есть еще тротл-питч коэфициент при отключении мотора тоже может сказываться на реакции рулей
Аа… Вот оно че… А нет режима чтобы он на одной высоте летел если пич в нуле.?
FBWB.
на память имхо настройка посадочный угол не во всех случаях используется (по крайней мере так раньше было),
если не изменяет память в случае если не задействован аирспид, в противном случае будет стараться наверстать воздушную скорость пикированием,
зы уточню по мануалам -отпишусь
зызы есть еще тротл-питч коэфициент при отключении мотора тоже может сказываться на реакции рулей
Спасибо.
Времени не хватило доразобраться. Буду рад комментам с рекомендациями.
ух как все поменялось со времен апм с посадкой то…
как бы случайно не включить ))
LAND_TYPE: Auto-landing type
Specifies the auto-landing type to use
Values Value Meaning 0 Standard Glide Slope 1 Deepstall
звучит старшно)) толи для моделей с посадкой на парашют, толи игнор аирспид?
вот что пишут
запрос функционала был тут github.com/ArduPilot/ardupilot/issues/3737
описание этой процедуры в авиации …stackexchange.com/…/what-is-a-deep-stall-and-how-…
если посадка нормальная, не глубокое сваливание
то появилась новая фаза предвыравнивание
LAND_PF_ARSPD: Landing pre-flare airspeed
Note: This parameter is for advanced users
Desired airspeed during pre-flare flight stage. This is useful to reduce airspeed just before the flare. Use 0 to disable.
если в параметре не ноль то перед выравниванием в этом параметре задается воздушная скорость на этой стадии, видимо посадочный аирспид.
ноль выключает использование этой стадии.
собственно финал посадки
LAND_FLARE_ALT: Landing flare altitude
Note: This parameter is for advanced users
Altitude in autoland at which to lock heading and flare to the LAND_PITCH_CD pitch. Note that this option is secondary to LAND_FLARE_SEC. For a good landing it preferable that the flare is triggered by LAND_FLARE_SEC.
Increment Units 0.1 meters
LAND_FLARE_SEC: Landing flare time
Note: This parameter is for advanced users
Vertical time before landing point at which to lock heading and flare with the motor stopped. This is vertical time, and is calculated based solely on the current height above the ground and the current descent rate. Set to 0 if you only wish to flare based on altitude (see LAND_FLARE_ALT).
высота и время для стадии финального выравнивания после которого действут углы ограничения питча для посадки