Автопилот Arduplane - открытое ПО
Однако планер рулится специфически – длинное 4 метра узкое крыло не слушает элеронов, только с миксом рудера его можно заставить повернуться, стиль управления самолётом не годится категорически
может центровку попередней сделать? для поддержания стабилизации рули высоты при этом будут вынуждены подруливать кверху тем самым создавая нужный для маневра эффект.
крен + рв на себя ведь поворачивает?
Достаточно жестко. Какие настройки менялись? Я настраивал по статье fpvhobby.ru/index.php?route=r...d&record_id=85 .
дак там литий-иона на 21Ач. Два года прошло, точно не вспомнить, но эту статью тоже использовали. Полетное задание и настройки, думаю, до сих пор в ПК, можно и считать. Сначала выстраивали автопосадку на миниталоне, потом уже на МТД перенесли, чуть подправив.
Что я не так делаю? В режиме ФБВА летит машина горизонтально. По точкам ходит четко.
какое значение тангажа в градусах при горизонтальном полете с круизной скоростью? возможно у вас автопилот установлен так что ноль градусов тангажа по оси фюзеляжа, без учета необходимого угла атаки. при этом при определенных настройках в конечной фазе посадки он устанавливает фиксированный тангаж (0-5 градусов) при котором модель физически интенсивно снижается.
если при горизонтальном полете по показаниям телеметрии у вас наблюдается существенный положительный тангаж (к примеру +10 или более градусов)- это верный признак того что автопилоту приходится существенно доруливать чтобы не потерять высоту
Стоп-стоп. Машина ныряет вниз на -5 градусов. Хотя угол стоит 100 сентидегри, то есть +1 градус.
Машина выставлена в левел на полосе. В таком положении в ФБВА при отсутствии тяги плоско снижается, при даче газа набирает высоту. Почему машина после прохода предпоследней точки ныряет - непонятно. Можно рейт снижения еще уменьшить.
Однако планер рулится специфически – длинное 4 метра узкое крыло не слушает элеронов…
А элероны отклоняются дифференциально?
Для размашистого крыла “дифференциал” д.б. достаточно большим.
На “внешнем”(по отношению к развороту) крыле отклонение элерона вниз свести к минимуму, оно может вызывать момент рыскания в обратном направлении. Поэтому аппарат “не хочет” поворачивать.
Чем режим ФБВА отличается от режима стабилизация?
В Стабе можно делать бочки и петли. В ФБВА это невозможно.
Аа… Вот оно че… А нет режима чтобы он на одной высоте летел если пич в нуле.?
Хотя угол стоит 100 сентидегри, то есть +1 градус.
на память имхо настройка посадочный угол не во всех случаях используется (по крайней мере так раньше было),
если не изменяет память в случае если не задействован аирспид, в противном случае будет стараться наверстать воздушную скорость пикированием,
зы уточню по мануалам -отпишусь
зызы есть еще тротл-питч коэфициент при отключении мотора тоже может сказываться на реакции рулей
Аа… Вот оно че… А нет режима чтобы он на одной высоте летел если пич в нуле.?
FBWB.
на память имхо настройка посадочный угол не во всех случаях используется (по крайней мере так раньше было),
если не изменяет память в случае если не задействован аирспид, в противном случае будет стараться наверстать воздушную скорость пикированием,
зы уточню по мануалам -отпишусь
зызы есть еще тротл-питч коэфициент при отключении мотора тоже может сказываться на реакции рулей
Спасибо.
Времени не хватило доразобраться. Буду рад комментам с рекомендациями.
ух как все поменялось со времен апм с посадкой то…
как бы случайно не включить ))
LAND_TYPE: Auto-landing type
Specifies the auto-landing type to use
Values Value Meaning 0 Standard Glide Slope 1 Deepstall
звучит старшно)) толи для моделей с посадкой на парашют, толи игнор аирспид?
вот что пишут
запрос функционала был тут github.com/ArduPilot/ardupilot/issues/3737
описание этой процедуры в авиации …stackexchange.com/…/what-is-a-deep-stall-and-how-…
если посадка нормальная, не глубокое сваливание
то появилась новая фаза предвыравнивание
LAND_PF_ARSPD: Landing pre-flare airspeed
Note: This parameter is for advanced users
Desired airspeed during pre-flare flight stage. This is useful to reduce airspeed just before the flare. Use 0 to disable.
если в параметре не ноль то перед выравниванием в этом параметре задается воздушная скорость на этой стадии, видимо посадочный аирспид.
ноль выключает использование этой стадии.
собственно финал посадки
LAND_FLARE_ALT: Landing flare altitude
Note: This parameter is for advanced users
Altitude in autoland at which to lock heading and flare to the LAND_PITCH_CD pitch. Note that this option is secondary to LAND_FLARE_SEC. For a good landing it preferable that the flare is triggered by LAND_FLARE_SEC.
Increment Units 0.1 meters
LAND_FLARE_SEC: Landing flare time
Note: This parameter is for advanced users
Vertical time before landing point at which to lock heading and flare with the motor stopped. This is vertical time, and is calculated based solely on the current height above the ground and the current descent rate. Set to 0 if you only wish to flare based on altitude (see LAND_FLARE_ALT).
высота и время для стадии финального выравнивания после которого действут углы ограничения питча для посадки
Стоит сейчас так.
Предпоследний вэйпоинт - 7 метров высоты, в торце ВПП, Лэндинг стоит в другом конце полосы, высота 0.
Высота выравнивания 2 метра, LAND_FLARE_SEC не трогал, даже не помню что там. Угол тангажа, как говорил, 100 сентиградусов (1 градус).
Что-то мне подсказывает, что сначала надо добиться, чтобы машина имела среднюю центровку, чтобы сама отрывалась от полосы без РВ.
После этого выставить LAND_FLARE_SEC в 0 и пробовать сажать.
Спасибо за инфу. Все же автопосадка - это большой эксперимент. Но тот факт, что машина четко заходит на ВПП даже с боковиком - это очень прикольно.
Отлаживаю на малом Трояне, у него шасси проволочное, оно привыкло к экспериментам. 😃
на что обратить внимание
в зависимости от вентиляции кабины, тоесть полетного контроллера на скорости может быть либо увеличение давления либо “отсос” вследствие этого при реальной высоте в 2 метра где вы ждете выравнивание может быть по показаниям телеметрии 4-5м, поскольку при высоте в пару метров особо времени нет на раздумья (тут надо уже надо принимать решение на уход или мануал.), для начала желательно немного увеличить это значение, а затем визуально проконтролировать соответствие.
в случае если команда из двух человек можно вручную пролететь на высоте 2м визуально с круизной скоростью, а второму члену команды убедиться что по телеметрии / осд показание соответствует
еще нюанс, что в случае включения параметра
LAND_ABORT_THR: Landing abort using throttle
Note: This parameter is for advanced users
Allow a landing abort to trigger with a throttle > 95%
посадка будет прерываться при полном газе с пульта
Высота отражается верно. Это видно по видео.
Когда заходил, то оставлял РУД в некоем положении от полета. Так самолет выводил газ на этот уровень при проходе последнего вэйпоинта, хотя в доках написано, что самолет вырубит газ в THR_MIN, а он равен нулю.
Дальше, я убрал газ до того положения, в котором машина медленно опускается на полосу. А она ныряет в асфальт.
Идея с повтором глиссады над ВПП на высоте 20 м. и наблюдением за поведением очень хороша, подумывал так сделать.
Придется сделать еще один план полета.
Результат просто очень близко вот уже, почти в руках. 😃
Сайт с прошивками заблокирован по решению суда.
так этож дело о месенджере телеграмм…
толи с айпи ошиблись толи телеграм там попутно сервак имеет.
mos-gorsud.ru/…/2cc72aea-39e7-4f8e-adc9-37d170966e…
кстати сам телеграмм сейчас прекрасно работает, видимо поменяли адреса серваков
Это видно по видео
можно ссылку? было видео с телеметрией/осд? возможно я пропустил
хорошо бы версию прошивки и файл параметров
Оо, круть!
Вечером выложу в ютьюб, скину все ссылки.
Я подхватывал прямо у ВПП сам ручкой, иначе разбил бы.
Добрый всем… Вопросик: pixhawk cub 2.1 это новая версия… Ситуация в том что производитель намудрил и перевернул датчики… И теперь вроде все откалибровал все работает, приехал на поле сделал полет, ставиш второй акум включаешь и ап… Земля кверх ногами, куча ошибок… На сайте ардупилота есть решение проблемы это переназначение датчиков. Но на хрена было это делать, первые версии кубов отлично работали… А теперь танцы с бубном…
И старую прошивку вообше не залить не говоря о стороней прошивки от граунд контроль с поддержкой Vtol попросту куча ошибок и ничего не калибруеться
Перестарались, что поделать. Это серьезная машина, доводка видимо непростая.
АПМ тоже не сразу летал так, как сейчас. Придется терпеть.
Вопрос - а вы все его фишки/возможности юзаете? Большой сложный беспилотник?
Добрый всем… Вопросик: pixhawk cub 2.1 это новая версия… Ситуация в том что производитель намудрил и перевернул датчики…
Жесть конечно, если оно так.
после перевтыкания батареи точно не должно слетать ибо повороты сенсоров либо четко в прошиве прописаны либо указаны в параметрах должны быть.
На сайте ардупилота есть решение проблемы это переназначение датчиков.
ссылка есть? интересно почитать
Вообще кьюбу достаточно много времени, странно что там есть баги.
Вот тема: discuss.cubepilot.org/t/…/406
Вот что пишет автопилот