Автопилот Arduplane - открытое ПО
Стоит сейчас так.
Предпоследний вэйпоинт - 7 метров высоты, в торце ВПП, Лэндинг стоит в другом конце полосы, высота 0.
Высота выравнивания 2 метра, LAND_FLARE_SEC не трогал, даже не помню что там. Угол тангажа, как говорил, 100 сентиградусов (1 градус).
Что-то мне подсказывает, что сначала надо добиться, чтобы машина имела среднюю центровку, чтобы сама отрывалась от полосы без РВ.
После этого выставить LAND_FLARE_SEC в 0 и пробовать сажать.
Спасибо за инфу. Все же автопосадка - это большой эксперимент. Но тот факт, что машина четко заходит на ВПП даже с боковиком - это очень прикольно.
Отлаживаю на малом Трояне, у него шасси проволочное, оно привыкло к экспериментам. 😃
на что обратить внимание
в зависимости от вентиляции кабины, тоесть полетного контроллера на скорости может быть либо увеличение давления либо “отсос” вследствие этого при реальной высоте в 2 метра где вы ждете выравнивание может быть по показаниям телеметрии 4-5м, поскольку при высоте в пару метров особо времени нет на раздумья (тут надо уже надо принимать решение на уход или мануал.), для начала желательно немного увеличить это значение, а затем визуально проконтролировать соответствие.
в случае если команда из двух человек можно вручную пролететь на высоте 2м визуально с круизной скоростью, а второму члену команды убедиться что по телеметрии / осд показание соответствует
еще нюанс, что в случае включения параметра
LAND_ABORT_THR: Landing abort using throttle
Note: This parameter is for advanced users
Allow a landing abort to trigger with a throttle > 95%
посадка будет прерываться при полном газе с пульта
Высота отражается верно. Это видно по видео.
Когда заходил, то оставлял РУД в некоем положении от полета. Так самолет выводил газ на этот уровень при проходе последнего вэйпоинта, хотя в доках написано, что самолет вырубит газ в THR_MIN, а он равен нулю.
Дальше, я убрал газ до того положения, в котором машина медленно опускается на полосу. А она ныряет в асфальт.
Идея с повтором глиссады над ВПП на высоте 20 м. и наблюдением за поведением очень хороша, подумывал так сделать.
Придется сделать еще один план полета.
Результат просто очень близко вот уже, почти в руках. 😃
Сайт с прошивками заблокирован по решению суда.
так этож дело о месенджере телеграмм…
толи с айпи ошиблись толи телеграм там попутно сервак имеет.
mos-gorsud.ru/…/2cc72aea-39e7-4f8e-adc9-37d170966e…
кстати сам телеграмм сейчас прекрасно работает, видимо поменяли адреса серваков
Это видно по видео
можно ссылку? было видео с телеметрией/осд? возможно я пропустил
хорошо бы версию прошивки и файл параметров
Оо, круть!
Вечером выложу в ютьюб, скину все ссылки.
Я подхватывал прямо у ВПП сам ручкой, иначе разбил бы.
Добрый всем… Вопросик: pixhawk cub 2.1 это новая версия… Ситуация в том что производитель намудрил и перевернул датчики… И теперь вроде все откалибровал все работает, приехал на поле сделал полет, ставиш второй акум включаешь и ап… Земля кверх ногами, куча ошибок… На сайте ардупилота есть решение проблемы это переназначение датчиков. Но на хрена было это делать, первые версии кубов отлично работали… А теперь танцы с бубном…
И старую прошивку вообше не залить не говоря о стороней прошивки от граунд контроль с поддержкой Vtol попросту куча ошибок и ничего не калибруеться
Перестарались, что поделать. Это серьезная машина, доводка видимо непростая.
АПМ тоже не сразу летал так, как сейчас. Придется терпеть.
Вопрос - а вы все его фишки/возможности юзаете? Большой сложный беспилотник?
Добрый всем… Вопросик: pixhawk cub 2.1 это новая версия… Ситуация в том что производитель намудрил и перевернул датчики…
Жесть конечно, если оно так.
после перевтыкания батареи точно не должно слетать ибо повороты сенсоров либо четко в прошиве прописаны либо указаны в параметрах должны быть.
На сайте ардупилота есть решение проблемы это переназначение датчиков.
ссылка есть? интересно почитать
Вообще кьюбу достаточно много времени, странно что там есть баги.
Вот тема: discuss.cubepilot.org/t/…/406
Вот что пишет автопилот
Мда. Чем сложнее техника, тем жеще баги.
Надеюсь, разберутся. Я бы на большую и дорогую машину как раз бы купил Куба. Если бы не знал про это.
Я бы на большую и дорогую машину как раз бы купил Куба.
Сейчас самые качественные автопилоты из серии Пиксов производит фирма CUAV. Она официально сотрудничает с разработчиками Pixhawk и все свои разработки согласовывает с ними. Их “кубик” при сопоставимой стоимости с 2.1 имеет другой, более совершенный, процессор. А их Pixhack V3 при более низкой стоимости имеет тот процессор что и 2.1. А Pixhack V5 nano - это тот же Pixhack V5, но без кубика. И цена приемлемая. Табличка сравнения:
А их Pixhack V3
конкретно пиксхак 3 версии с косяком. они решили сэкономить на микросхемах выполняющих функции преобразователя уровня и вместо двунаправленных шинных формирователей поставили однонаправленные,
в результате аукс пины невозможно использовать как входы, в частности невозможно подключить фидбэк камеры для регистрации факта и точного времени снимка.
тем кто уже купил Pixhack v3 и очень нужен вход нужно будет выпаивать микруху и навешивать перемычки / резисторные шунты или выводить на правильную микруху выведенную на дополнительную платку.
Немного поправлю Алексей. Проблемные формирователи они вкорячили на плату ревизии D. В следующей ревизии F всё поправили. AUXы работают теперь нормально. Там чехорда конечно у них с V3 получилась. Ревизий плат куча. Сейчас пошел какой то V3x.
Мда.
Цены конечно уже совершенно не те. И для обычного самолета такие АП и их процы вообще жестко избыточны.
Прелесть АПМ-а была в том, что он при бросовой цене на него и датчики позволял покрыть 90% пожелалок вообще и 99% для обычного пилотажного самолета или дальнолета.
Кому надо было - покупал ПиксХок и радовался 100%.
Если останется только это, то популярность его в купе с адской ценой и багами с резолюцией DO NOT FLY сильно просядет.
Народ на ВПП впечатлен, как ровно и четко машина с АПМ заходит по глиссаде в торец полосы в ветер. Все время переспрашивали - Она самим или ты ее ведешь? 😃😃
можно ссылку? было видео с телеметрией/осд? возможно я пропустил
хорошо бы версию прошивки и файл параметров
Вечером выложу в ютьюб, скину все ссылки.
Я подхватывал прямо у ВПП сам ручкой, иначе разбил бы.
А где можно увидеть файл параметров? Ну и остальное обещанное…😉
Сейчас, сижу сгружаю.
Итак:
- Параметры самолета drive.google.com/open?id=1B0qPCtChoimBqpNJo7La_OG9…
- План полета с заходом на полосу 18: drive.google.com/open?id=1F53tLzgK5qp97zE4c8xtx_gm…
- Резервный план полета с заходом на полосу 36: drive.google.com/open?id=1Lrxfzb0jWYpfmLd0eO3UjHew…
- Пролет плана полета с заходом 36, нырок и у земли я подхватил борт за 2 секунды до катастрофы. drive.google.com/open?id=1YMbH0sf-lKKKwObAMTSsvFPa…
В плане полета 18 поведение самолета аналогичное. В параметрах самолета находится план 18, ибо летал его крайним, а видео было плохое. Несмотря на более пологую глиссаду, машина пытается убиться об ВПП.
Странное поведение указателя высоты. Высота у АПМ почему-то замерла и он секунду ее не обновлял с 10 метров. Хотя вертикальная скорость была аж -4 м/с.
Возможно это ОСД так подтормаживает.
Странное поведение указателя высоты. Высота у АПМ почему-то замерла и он секунду ее не обновлял с 10 метров. Хотя вертикальная скорость была аж -4 м/с.
Возможно это ОСД так подтормаживает.
о, сами увидали! а я вам хотел вигвам ответ в картинках нарисовать!
если остался лог полета из датафлеши посмотрите высоту там
возможно при определенных углах и скоростях идет отток воздуха из кабины и на баро возникает завышенная высота
на осд обычно либо все замирает либо все показывает, во время пока высота 10 замерла все двигалось втч горизонт
Но как всегда есть нюанс. 😃
Внимание, вопрос! При заходе на полосу 18, с другой стороны ВПП, высота не замирала! А эффект, как я писал, такой же.
Может в высоте выравнивания дело? И странно, если вариометр орет -4 м/с, а высота та же, то может это все-таки глюки ОСД. Я знаю, что у мавлинка есть параметр Вертикальная скорость, на основе которого и работает тот физический вариометр, который вы видете на экране справа в носовой части. Он не пашет из-за удара с обрывом сигнального провода от АПМ на ардуину, которая вращает через драйвер шаговый двигатель варика.
И вот странно, АПМ точно знает, что вертикальная скорость ограничена 0.5 м/с в параметрах. А допускает 4.
Возможно это ОСД так подтормаживает.
Это бывает. Можно на 115200 переключить, если OSD от NightGhost и частоту обновлению поднять.
Мне до сих пор не ясно, ккой параметр заставляет Трояна бомбить собой ВПП.