Автопилот Arduplane - открытое ПО
Мда.
Цены конечно уже совершенно не те. И для обычного самолета такие АП и их процы вообще жестко избыточны.
Прелесть АПМ-а была в том, что он при бросовой цене на него и датчики позволял покрыть 90% пожелалок вообще и 99% для обычного пилотажного самолета или дальнолета.
Кому надо было - покупал ПиксХок и радовался 100%.
Если останется только это, то популярность его в купе с адской ценой и багами с резолюцией DO NOT FLY сильно просядет.
Народ на ВПП впечатлен, как ровно и четко машина с АПМ заходит по глиссаде в торец полосы в ветер. Все время переспрашивали - Она самим или ты ее ведешь? 😃😃
можно ссылку? было видео с телеметрией/осд? возможно я пропустил
хорошо бы версию прошивки и файл параметров
Вечером выложу в ютьюб, скину все ссылки.
Я подхватывал прямо у ВПП сам ручкой, иначе разбил бы.
А где можно увидеть файл параметров? Ну и остальное обещанное…😉
Сейчас, сижу сгружаю.
Итак:
- Параметры самолета drive.google.com/open?id=1B0qPCtChoimBqpNJo7La_OG9…
- План полета с заходом на полосу 18: drive.google.com/open?id=1F53tLzgK5qp97zE4c8xtx_gm…
- Резервный план полета с заходом на полосу 36: drive.google.com/open?id=1Lrxfzb0jWYpfmLd0eO3UjHew…
- Пролет плана полета с заходом 36, нырок и у земли я подхватил борт за 2 секунды до катастрофы. drive.google.com/open?id=1YMbH0sf-lKKKwObAMTSsvFPa…
В плане полета 18 поведение самолета аналогичное. В параметрах самолета находится план 18, ибо летал его крайним, а видео было плохое. Несмотря на более пологую глиссаду, машина пытается убиться об ВПП.
Странное поведение указателя высоты. Высота у АПМ почему-то замерла и он секунду ее не обновлял с 10 метров. Хотя вертикальная скорость была аж -4 м/с.
Возможно это ОСД так подтормаживает.
Странное поведение указателя высоты. Высота у АПМ почему-то замерла и он секунду ее не обновлял с 10 метров. Хотя вертикальная скорость была аж -4 м/с.
Возможно это ОСД так подтормаживает.
о, сами увидали! а я вам хотел вигвам ответ в картинках нарисовать!
если остался лог полета из датафлеши посмотрите высоту там
возможно при определенных углах и скоростях идет отток воздуха из кабины и на баро возникает завышенная высота
на осд обычно либо все замирает либо все показывает, во время пока высота 10 замерла все двигалось втч горизонт
Но как всегда есть нюанс. 😃
Внимание, вопрос! При заходе на полосу 18, с другой стороны ВПП, высота не замирала! А эффект, как я писал, такой же.
Может в высоте выравнивания дело? И странно, если вариометр орет -4 м/с, а высота та же, то может это все-таки глюки ОСД. Я знаю, что у мавлинка есть параметр Вертикальная скорость, на основе которого и работает тот физический вариометр, который вы видете на экране справа в носовой части. Он не пашет из-за удара с обрывом сигнального провода от АПМ на ардуину, которая вращает через драйвер шаговый двигатель варика.
И вот странно, АПМ точно знает, что вертикальная скорость ограничена 0.5 м/с в параметрах. А допускает 4.
Возможно это ОСД так подтормаживает.
Это бывает. Можно на 115200 переключить, если OSD от NightGhost и частоту обновлению поднять.
Мне до сих пор не ясно, ккой параметр заставляет Трояна бомбить собой ВПП.
Мне до сих пор не ясно, ккой параметр заставляет Трояна бомбить собой ВПП.
высота выравнивания поставьте 15метров и при как раз когда будет 5 а по показаниям 15 )
но лучше сделать так чтобы баро стабильно работало, а лучше поставить лидар
Так баро не врет. Он замер на ОСД. В автопилоте вариометр работает по баровысоте и АПМ просто не мог не знать о ее падении.
Я сделаю так. Выстрою такую же глиссаду, но на 20 м. выше. И посмотрю, как машина будет планировать, какой газ, какой тангаж будет и пр.
Надо с временем в режиме выдерживания поработать.
кстати можно безопасности ради уменьшить минимальный угол пикирования до минимума,
при этом он не будет сильно опускать нос, при необходимости снижения он будет снижаться более плавно, удерживая почти горизонтальное положение.
правда попасть в полосу будет сложнее - будут перелеты при попутном ветре
А как ограничить? У меня угол на выдерживании +1 градус к горизонту. Он даже не отрицательный.
У меня кстати другая ситуация. При посадке идёт на снижение и в метре от земли вырубает газ в точке где я собственно закладывал и дальше он подвешивает самолёт пока тот не потеряет скорость и не свалиться. Перепробовал кучу настроек одно и тоже. Тянет его пока тот несвалиться
Ну он должен сливать высоту согласно настройке по вертикальной и горизонтальной скорости. У вас ПВД есть? Работает?
Видимо минимальная скорость на выравнивании ниже скорости сваливания, что плохо. НЕ хотите угол выдерживания уменьшить?
Пвд на одном есть на другом нету. Что на том что на том аналогичная ситуация. Калибровал Пвд работает адекватно но не на посадке
Странно. Я пока не подскажу. Занимался этим полтора часа. 😃
Правильно ли я понимаю, что параметр THROTTLE_NUDGE отвечает за возможность изменения скорости с помощью рукоятки газа на аппаратуре в автоматических режимах, в частности КРУИЗ ? У меня этот параметр включен, но в режиме КРУИЗ самолёт вообще не реагирует на ручку газа… И ещё вопрос: как установить целевую скорость в режиме круиз, если нет датчика воздушной скорости? Если я правильно понимаю, то только уровнем газа в % в параметре TRIM_THROTTLE ?
А как ограничить? У меня угол на выдерживании +1 градус к горизонту. Он даже не отрицательный.
это ограничение у вас начинает действовать от высоты “фларе” а она у вас 2м, тоесть не наступает это событие.
для ограничения питча в остальное время есть
ardupilot.org/plane/docs/parameters.html#lim-pitch…
У меня кстати другая ситуация. При посадке идёт на снижение и в метре от земли вырубает газ в точке где я собственно закладывал и дальше он подвешивает самолёт пока тот не потеряет скорость и не свалиться. Перепробовал кучу настроек одно и тоже. Тянет его пока тот несвалиться
возможно надо немного сместить центровку вперед.
по мере потери скорости заваливается назад, носом вверх до сваливания, при потере скорости эффективности рв нехватает.
с передней центровкой бы наоборот бы нос опускался при потере скорости
Минимальный угол должен позволять маневрировать. При этом я делал расстояние между последним вэйпоинтом и лэнд-ом в 200 м. Чего достаточно для пологого планирования.
Подниму высоту выравнивания и посмотрим.
Вопрос к знатокам: появилась задача пролететь над морем на расстоянии 10-20 метров в авто режиме на самолёте. Запуск с утеса где высота утеса метров 30. Возможноно ли в программе заложить так. Получается васота будет измеряется от точки старта а значит уйдёт в - 15 метров допустим если нужна высота 15 метров над водой. Как это провернуть?
При планировании миссии установите значение ALT WARN в 0 например. Я не пробовал так летать, но задание записать позволяет даже с минусовой высотой. Или оперирывать абсолютной высотой.
АПМ 2.8. Занимался приемником и заметил такое явление. При включении активно работает рулем высоты. Через некоторое время проходит. Элеронами совсем чуть чуть. То есть такое впечатление, что с прогревом явление уходит. Отключал приемник, серез МР переключал режимы. Ничего не помогает. В ручном режиме этого явления нет. Летать стремно, если правда это прогрев, летаю далеко, переохладится в полёте 😃 и начнутся фигуры высшего пилотажа. Счас найду кино.