Автопилот Arduplane - открытое ПО
на что обратить внимание
в зависимости от вентиляции кабины, тоесть полетного контроллера на скорости может быть либо увеличение давления либо “отсос” вследствие этого при реальной высоте в 2 метра где вы ждете выравнивание может быть по показаниям телеметрии 4-5м, поскольку при высоте в пару метров особо времени нет на раздумья (тут надо уже надо принимать решение на уход или мануал.), для начала желательно немного увеличить это значение, а затем визуально проконтролировать соответствие.
в случае если команда из двух человек можно вручную пролететь на высоте 2м визуально с круизной скоростью, а второму члену команды убедиться что по телеметрии / осд показание соответствует
еще нюанс, что в случае включения параметра
LAND_ABORT_THR: Landing abort using throttle
Note: This parameter is for advanced users
Allow a landing abort to trigger with a throttle > 95%
посадка будет прерываться при полном газе с пульта
Высота отражается верно. Это видно по видео.
Когда заходил, то оставлял РУД в некоем положении от полета. Так самолет выводил газ на этот уровень при проходе последнего вэйпоинта, хотя в доках написано, что самолет вырубит газ в THR_MIN, а он равен нулю.
Дальше, я убрал газ до того положения, в котором машина медленно опускается на полосу. А она ныряет в асфальт.
Идея с повтором глиссады над ВПП на высоте 20 м. и наблюдением за поведением очень хороша, подумывал так сделать.
Придется сделать еще один план полета.
Результат просто очень близко вот уже, почти в руках. 😃
Сайт с прошивками заблокирован по решению суда.
так этож дело о месенджере телеграмм…
толи с айпи ошиблись толи телеграм там попутно сервак имеет.
mos-gorsud.ru/…/2cc72aea-39e7-4f8e-adc9-37d170966e…
кстати сам телеграмм сейчас прекрасно работает, видимо поменяли адреса серваков
Это видно по видео
можно ссылку? было видео с телеметрией/осд? возможно я пропустил
хорошо бы версию прошивки и файл параметров
Оо, круть!
Вечером выложу в ютьюб, скину все ссылки.
Я подхватывал прямо у ВПП сам ручкой, иначе разбил бы.
Добрый всем… Вопросик: pixhawk cub 2.1 это новая версия… Ситуация в том что производитель намудрил и перевернул датчики… И теперь вроде все откалибровал все работает, приехал на поле сделал полет, ставиш второй акум включаешь и ап… Земля кверх ногами, куча ошибок… На сайте ардупилота есть решение проблемы это переназначение датчиков. Но на хрена было это делать, первые версии кубов отлично работали… А теперь танцы с бубном…
И старую прошивку вообше не залить не говоря о стороней прошивки от граунд контроль с поддержкой Vtol попросту куча ошибок и ничего не калибруеться
Перестарались, что поделать. Это серьезная машина, доводка видимо непростая.
АПМ тоже не сразу летал так, как сейчас. Придется терпеть.
Вопрос - а вы все его фишки/возможности юзаете? Большой сложный беспилотник?
Добрый всем… Вопросик: pixhawk cub 2.1 это новая версия… Ситуация в том что производитель намудрил и перевернул датчики…
Жесть конечно, если оно так.
после перевтыкания батареи точно не должно слетать ибо повороты сенсоров либо четко в прошиве прописаны либо указаны в параметрах должны быть.
На сайте ардупилота есть решение проблемы это переназначение датчиков.
ссылка есть? интересно почитать
Вообще кьюбу достаточно много времени, странно что там есть баги.
Вот тема: discuss.cubepilot.org/t/…/406
Вот что пишет автопилот
Мда. Чем сложнее техника, тем жеще баги.
Надеюсь, разберутся. Я бы на большую и дорогую машину как раз бы купил Куба. Если бы не знал про это.
Я бы на большую и дорогую машину как раз бы купил Куба.
Сейчас самые качественные автопилоты из серии Пиксов производит фирма CUAV. Она официально сотрудничает с разработчиками Pixhawk и все свои разработки согласовывает с ними. Их “кубик” при сопоставимой стоимости с 2.1 имеет другой, более совершенный, процессор. А их Pixhack V3 при более низкой стоимости имеет тот процессор что и 2.1. А Pixhack V5 nano - это тот же Pixhack V5, но без кубика. И цена приемлемая. Табличка сравнения:
А их Pixhack V3
конкретно пиксхак 3 версии с косяком. они решили сэкономить на микросхемах выполняющих функции преобразователя уровня и вместо двунаправленных шинных формирователей поставили однонаправленные,
в результате аукс пины невозможно использовать как входы, в частности невозможно подключить фидбэк камеры для регистрации факта и точного времени снимка.
тем кто уже купил Pixhack v3 и очень нужен вход нужно будет выпаивать микруху и навешивать перемычки / резисторные шунты или выводить на правильную микруху выведенную на дополнительную платку.
Немного поправлю Алексей. Проблемные формирователи они вкорячили на плату ревизии D. В следующей ревизии F всё поправили. AUXы работают теперь нормально. Там чехорда конечно у них с V3 получилась. Ревизий плат куча. Сейчас пошел какой то V3x.
Мда.
Цены конечно уже совершенно не те. И для обычного самолета такие АП и их процы вообще жестко избыточны.
Прелесть АПМ-а была в том, что он при бросовой цене на него и датчики позволял покрыть 90% пожелалок вообще и 99% для обычного пилотажного самолета или дальнолета.
Кому надо было - покупал ПиксХок и радовался 100%.
Если останется только это, то популярность его в купе с адской ценой и багами с резолюцией DO NOT FLY сильно просядет.
Народ на ВПП впечатлен, как ровно и четко машина с АПМ заходит по глиссаде в торец полосы в ветер. Все время переспрашивали - Она самим или ты ее ведешь? 😃😃
можно ссылку? было видео с телеметрией/осд? возможно я пропустил
хорошо бы версию прошивки и файл параметров
Вечером выложу в ютьюб, скину все ссылки.
Я подхватывал прямо у ВПП сам ручкой, иначе разбил бы.
А где можно увидеть файл параметров? Ну и остальное обещанное…😉
Сейчас, сижу сгружаю.
Итак:
- Параметры самолета drive.google.com/open?id=1B0qPCtChoimBqpNJo7La_OG9…
- План полета с заходом на полосу 18: drive.google.com/open?id=1F53tLzgK5qp97zE4c8xtx_gm…
- Резервный план полета с заходом на полосу 36: drive.google.com/open?id=1Lrxfzb0jWYpfmLd0eO3UjHew…
- Пролет плана полета с заходом 36, нырок и у земли я подхватил борт за 2 секунды до катастрофы. drive.google.com/open?id=1YMbH0sf-lKKKwObAMTSsvFPa…
В плане полета 18 поведение самолета аналогичное. В параметрах самолета находится план 18, ибо летал его крайним, а видео было плохое. Несмотря на более пологую глиссаду, машина пытается убиться об ВПП.
Странное поведение указателя высоты. Высота у АПМ почему-то замерла и он секунду ее не обновлял с 10 метров. Хотя вертикальная скорость была аж -4 м/с.
Возможно это ОСД так подтормаживает.
Странное поведение указателя высоты. Высота у АПМ почему-то замерла и он секунду ее не обновлял с 10 метров. Хотя вертикальная скорость была аж -4 м/с.
Возможно это ОСД так подтормаживает.
о, сами увидали! а я вам хотел вигвам ответ в картинках нарисовать!
если остался лог полета из датафлеши посмотрите высоту там
возможно при определенных углах и скоростях идет отток воздуха из кабины и на баро возникает завышенная высота
на осд обычно либо все замирает либо все показывает, во время пока высота 10 замерла все двигалось втч горизонт
Но как всегда есть нюанс. 😃
Внимание, вопрос! При заходе на полосу 18, с другой стороны ВПП, высота не замирала! А эффект, как я писал, такой же.
Может в высоте выравнивания дело? И странно, если вариометр орет -4 м/с, а высота та же, то может это все-таки глюки ОСД. Я знаю, что у мавлинка есть параметр Вертикальная скорость, на основе которого и работает тот физический вариометр, который вы видете на экране справа в носовой части. Он не пашет из-за удара с обрывом сигнального провода от АПМ на ардуину, которая вращает через драйвер шаговый двигатель варика.
И вот странно, АПМ точно знает, что вертикальная скорость ограничена 0.5 м/с в параметрах. А допускает 4.
Возможно это ОСД так подтормаживает.
Это бывает. Можно на 115200 переключить, если OSD от NightGhost и частоту обновлению поднять.
Мне до сих пор не ясно, ккой параметр заставляет Трояна бомбить собой ВПП.
Мне до сих пор не ясно, ккой параметр заставляет Трояна бомбить собой ВПП.
высота выравнивания поставьте 15метров и при как раз когда будет 5 а по показаниям 15 )
но лучше сделать так чтобы баро стабильно работало, а лучше поставить лидар