Автопилот Arduplane - открытое ПО
Я спрашиваю не параметры автовзлёта. Я спрсил смотрит ли АП при автовзлёте на скороподьемность.
А в вики написано, что дайте достаточный диапазон газа чтобы на скорости выше скорости сваливания достигался установленный угол тангажа. А это несколько разные вещи, не находите?
И заявляют точность точность своих измерений В МИЛЛИМЕТРАХ или хотя бы В САНТИМЕТРАХ
Вообще то точность GPS позиционирования нормальной сельхозтехники в пределах 3-5см. Правда цена на эти опции - не модельная…
Я спрашиваю не параметры автовзлёта. Я спрсил смотрит ли АП при автовзлёте на скороподьемность.
Что такое ваша “скороподъёмность”, TECS_CLIMB_MAX? В описании автовзлёта о ней ни слова. Допускаю, что она используется во второй фазе, после достижения TKOFF_LVL_ALT, когда начинается “обычная навигация”.
Вообще то точность GPS позиционирования нормальной сельхозтехники в пределах 3-5см.
Во-первых, пруф в студию.
Во-вторых, “нормальная сельхозтехника” не двигается по полю со скоростью 50-80 км/ч и не совершает манёвров по высоте со скоростью в несколько м/с. Или она у вас как в старом анекдоте про “советский мирный трактор”? 😆
Что такое ваша “скороподъёмность”, TECS_CLIMB_MAX? В описании автовзлёта во ней ни слова. Допускаю, что она используется во второй фазе, после достижения TKOFF_LVL_ALT, когда начинается “обычная навигация”.
Во-первых, пруф в студию.
Во-вторых, “нормальная сельхозтехника” не двигается по полю со скоростью 50-80 км/ч и не совершает манёвров по высоте со скоростью в несколько м/с. Или она у вас как в старом анекдоте про “советский мирный трактор”? 😆
В описании автовзлёта не прописано 90% параметров которые работают с момента включения борта.
Ладно , будем добывать экспериментально.
По точностям покурите требования к фотографиям и геодезической сьемке, полученным с помощью БВС.
Заодно гляньте что такое PTK, PPTK.
unmanned.ru/service/aerophoto.htm Вот Ижевские товарищи рассказывают.
По точностям покурите требования к фотографиям и геодезической сьемке, полученным с помощью БВС.
Заодно гляньте что такое PTK, PPTK.
unmanned.ru/service/aerophoto.htm Вот Ижевские товарищи рассказывают.
Надеюсь, вы вычитали оттуда ключевую фразу?
Поэтому в более дорогих и серьезных аппаратах устанавливается дополнительный высокоточный приемник GPS, который позволяет при постобработке сырых данных определить координаты центра снимка с точностью до 5-10 см
То есть бортовой модуль В ПРИНЦИПЕ не способен дать указанную точность, это делается лишь “сильно потом” на основании СЫРЫХ ДАННЫХ (то есть записей многоканального приемника без обработки) при помощи “есть ложь, есть наглая ложь, а есть СТАТИСТИКА” (шутка). То есть вся “точность” берётся сугубо после обработки записанного “мусора” и синхрометок спуска затвора фотоаппарата на серьёзной машине с учетом корректировок РТК - и то “с точностью ДО”. В полете никакой (в том числе и “серьезный дорогой”) GPS-приемник указанную точность в реальном времени обеспечить не способен.
P.S. Даже на фоне “постобработанной” точности “до 5 см” геоскановские смещения gps относительно фотоаппарата “с точностью до 1 мм” по-прежнему безумно смешны - вспоминаем 1й курс, лабораторные работы и вводную лекцию “оценка погрешности измерений”.
Надеюсь, вы вычитали оттуда ключевую фразу?
То есть бортовой модуль В ПРИНЦИПЕ не способен дать указанную точность, это делается лишь “сильно потом” на основании СЫРЫХ ДАННЫХ (то есть записей многоканального приемника без обработки) при помощи “есть ложь, есть наглая ложь, а есть СТАТИСТИКА” (шутка). То есть вся “точность” берётся сугубо после обработки записанного “мусора” и синхрометок спуска затвора фотоаппарата на серьёзной машине с учетом корректировок РТК - и то “с точностью ДО”. В полете никакой (в том числе и “серьезный дорогой”) GPS-приемник указанную точность в реальном времени обеспечить не способен.
P.S. Даже на фоне “постобработанной” точности “до 5 см” геоскановские смещения gps относительно фотоаппарата “с точностью до 1 мм” по-прежнему безумно смешны - вспоминаем 1й курс, лабораторные работы и вводную лекцию “оценка погрешности измерений”.
В реальном времени ДА! И никто этим не занимается.
Поэтому ссыли были на оборудование ГНСС(высокоточный приемник+наземная станция привязанная к месту), при этом навигационный ГПС работает только с АП для руления всей конструкцией. При этом бешеных точностей и не требуется.
На практике получается точность в среднем от 3 до 6 см . И она в отчете присутствует. Так вот если вы получите точность 5 см и + 1мм поправка фазового центра гнсс относительно центра матрицы, то имеете 51мм в плане. И всё, такой результат не принимается. А вот 49 уже проходит по требованиям. Для этого и выставляют мм в мм.
Хотя реально может получится и 29мм. Тут очень много зависит от квалификации товарища который будет заниматься постобработкой.
А RTK режим при этом уменьшит только время обработки. Очень редко RTK присутствует на самолетных типах(проблемы линка), его активно пользуют на коптерах , где удаления, а соответственно и площади съемок невелеки.
Как то так в первом приближении
Согласен, но пришли-то в итоге к чему? А к тому, что “самопальный геодезический бпла” с учетом цены аппаратуры (в том числе, наземной и лицензий на те же данные ртк) получится по цене никак не дешевле того же “геоскана” 😁
P.S. А “+1 мм” там не “в лоб” считается - чуть хитрее и итоговая ошибка меньше, a точность определения местоположения “по полю работ и по времени” все равно будет “плавать”, но не буду уже флудильню продолжать 😉
Во-первых, пруф в студию.
Я в такой технике сидел, смотрел, сам поначалу не верил.
Но оно само среди посевов ездит и ни одной лишней травинки на поле не топчет. Весной как проехало, так потом по этой колее сантиметр в сантиметр и ползает.
Точность позиционирования - дюйм, т.е. те самые 3 см. Правда используются еще опорные базовые станции, раскиданные среди полей каждые 10-30 км.
Погуглите RTK или Real-time kinematic.
что “самопальный геодезический бпла” с учетом цены аппаратуры (в том числе, наземной и лицензий на те же данные ртк) получится по цене никак не дешевле того же “геоскана”
По другому и быть не могло. Помните про “быстро, хорошо, дёшево” - выберите любые два?
Я в такой технике сидел, смотрел, сам поначалу не верил.
Но оно само среди посевов ездит и ни одной лишней травинки на поле не топчет. Весной как проехало, так потом по этой колее сантиметр в сантиметр и ползает.
Точность позиционирования - дюйм, т.е. те самые 3 см. Правда используются еще опорные базовые станции, раскиданные среди полей каждые 10-30 км.
Погуглите RTK или Real-time kinematic.
Ключевых слов два - “ползает” и “RTK”.
И то и другое не про самолеты, о чем я с самого начала и написал. Применительно к мультироторным “виселкам” - да. Но не к самолётам.
Я не понимаю.
Вы хотите здесь рассказать, что невозможно выполнять геодезические работы на БВС самолетного типа с заявленой точностью? Носитесь с этим RTK. Да я вам тайну большую открою, RTK эта нафиг не впилась вообще , один гемор. На тракторе нужно поправки иметь, спору нет он по жпс рулит. А для полета оно нахрена?
Работают люди в полный рост на ардупилоте и всё срастается по точностям и по скоростям там всё в порядке, лиж бы фотик успевал щелкать. А по геоскану скажу что люди тоже кушать хочут, и маржу свою имеют. Вот её отнимите- чистая экономия.
Я не понимаю.
Вы хотите здесь рассказать, что невозможно выполнять геодезические работы на БВС самолетного типа с заявленой точностью? Носитесь с этим RTK. Да я вам тайну большую открою, RTK эта нафиг не впилась вообще , один гемор.
Точность привязки снимка даже 15-20 см вы на ардупилоте (да и вообще на любом реалтаймовом gps) никогда не получите - от слова совсем. Те, кто делает подобную “геосъемку” должны либо уведомлять заказчика о точности “от полуметра и хуже” либо заниматься, мягко говоря, профанацией.
Работают люди в полный рост на ардупилоте и всё срастается по точностям, лиж бы фотик успевал щелкать.
Утверждать иное может лишь человек, далёкий от понимания работы и точности gps.
А по геоскану скажу что люди тоже кушать хочут, и маржу свою имеют. Вот её отнимите- чистая экономия.
Серийная модель запросто выйдет по цене дешевле разового “хендмейда” даже с учётом маржи. Продукция DJI тому живым примером - попробуйте собрать “мавик” или хотя бы “фантом-3” полностью повторив весь его функционал за его РРЦ. Вы не уложитесь и в 1,5 цены, если не в 2 😆
Блин. Да причем тут автопилот и жпс автопилота?
Они вообще никакого отношения к фото не имеют. Ардупилот всего лишь платформа, извозчик.
А потом цепляйте на него гнсс, антенну к нему, хотите RTK вешайте. “Центрируйте” фотик по антенне и летите снимайте. Получая поправки онлайн или при постобработке. Не забудьте еще на земле поставить станцию.
Никакая геодезия в никаком реалтайме не делается вообще в принципе, от слова ВООБЩЕ ,если вам разве не нужна карта 1:20000 например.
Уведомлять заказчика о полуметре это конечно круто. Если у заказчика полные таблицы, логи полета если хочет, снимков и результаты постобработки, сырые данные и еще куча всего.
РУКАЛИЦО
Уфф. Как же я ошибался, когда подумал, что можно взять модельку самолёта, прикрутить автопилот и всё полетит. Да ещё и станет помошником в геодезических изысканиях. Каюсь, был не прав от слова совсем. Не смотря на помощь друзей моделистов продвинуться получилось не слишком далеко. Вся эта неделя ушла на то, чтобы прикрутить выбранный автопилот (пока на тестах Pixhawk4 прошивка Px4 1.9) к тестовой модельке. Самоёт покупать не пришлось, друг отдал видавший виды TBS (чёрненькое крыло). Класная штука, падает и не ломается 😃 Честно говоря я пока мало что понял в настройках, в основном стоял рядом и раздувал щёки. Кое как на второй день это безобразие полетело, ещё два дня ушло на настройку полёта по полигону и срабатывание фотоаппарата (вместо него у нас пока моргает светодиодная лента). Одним словом я по наоящему счастлив, как в детстве, когда занимался авиамоделизмом. Но…как меня и предупреждал друг ранее, возникли сложности с настройкой автовзлёта с катапульты (резинка) и автоматической посадки на парашюте. Хочется чтобы самолёт при сходе с резинки сам включал моторчик, набирал высоту, выполнив задание прилетал домой и выпускал парашют. Идея взять пульт в руки мне не понравилась, ибо мне в моей геодезической работе хватает инструментов, да и не умею я управлять такой сложной техникой. Хочется автоматизма, как у дорогого аналога EBee. В выходные будем попробывать решить эти две задачи взлёт-посадка, если не получится, то буду искать ответов в теме. Видно, что люди здесь опытные.
Что касается получаемых точностей, то знакомые ребята геодезисты на коптерах получают в РРК режиме 3-5 см. в плане и высоте, надеюсь, что самолёт позволит получить результат не много хуже, при значительно большем времени и скорости полёта.
знакомые ребята геодезисты на коптерах получают в РРК режиме 3-5 см. в плане и высоте
Только потому что на коптере. На висящем в точке коптере. И RTK в помощь, да.
надеюсь, что самолёт позволит получить результат не много хуже, при значительно большем времени и скорости полёта.
Зря надеетесь - не будет этого. Именно из-за скорости полёта.
как меня и предупреждал друг ранее, возникли сложности с настройкой автовзлёта с катапульты (резинка) и автоматической посадки на парашюте.
Про парашют не подскажу, практического опыта не имею, а в чём проблема со стартом с резинки? Он принципиально ничем от броска не отличается, почитайте мануал по настройке детектора броска и настройте.
Хочется чтобы самолёт при сходе с резинки сам включал моторчик, набирал высоту, выполнив задание прилетал домой
Он так и делает. До ардуплейна 4.0.1, где появился takeoff mode, я без проблем запускал “броском” в auto mode - просто миссия состояла всего из одной точки NAV_TAKEOFF с тангажом взлёта и целевой высотой.
А в той прошивке, что мне поставили Px4 1.9 всё также настраивается, как в рекомендованном ардуплейне?
А в той прошивке, что мне поставили Px4 1.9 всё также настраивается, как в рекомендованном ардуплейне?
Я без понятия что там за нумерация версий у пикса, но, если это стандартная нумерация ардуплейна, то прошивка древнейшая.
Крайняя 4.0.2
firmware.ardupilot.org/Plane/…/Pixhawk4/
Это вообще другая прошивка - Px4. Это не Ардупайлот. Зачем его поставили - никто не знает.
В этой теме Px4 не обсуждают.
Это вообще другая прошивка - Px4. Это не Ардупайлот. Зачем его поставили - никто не знает.
Я в этом пока совсем не разбираюсь. Вопросами настройки занимается друг, поставил так как это (с его слов) лучше и стабильнее ардуплейна. Мне судить сложно, но полетело практически сразу.
Это вообще другая прошивка - Px4. Это не Ардупайлот. Зачем его поставили - никто не знает.
В этой теме Px4 не обсуждают.
Подскажите, а есть ли тема по этой прошивки для самолётов?
И ещё одна идея, если все летают на арду, может его поставить на автопилот? Или эту прошивку не установить на Pixhawk4?
По Px4 не могу ничего подсказать, кроме того, что я знаю что это прошивка для студентов и разработчиков, а Ардупайлот наоборот для пользователей. Если грубо.
У них немного разный функционал, ну и на счет стабильности - не думаю, что есть разница.
Поищите поиском, может тут и есть тема.
По Px4 не могу ничего подсказать, кроме того, что я знаю что это прошивка для студентов и разработчиков, а Ардупайлот наоборот для пользователей. Если грубо.
У них немного разный функционал, ну и на счет стабильности - не думаю, что есть разница.
Поищите поиском, может тут и есть тема.
Спасибо а совет, поиск помог! 😃
Буду изучать тему и там задавать вопросы по настройке Pixhawk4:
Подскажите по пид квадра, в режиме стаб и в режиме мануал все гуд. Делал автонастройку пид. Но в режиме авто и удержания позиции он сильно раскачиваться по пич. Где и как настроить пид значения для этих режимов