Автопилот Arduplane - открытое ПО
Удалил!
Спасибо за наводку,-разобрался.
Запарка, - весна действует 😃
мишн планер 1.2.40
ардуплан 2.71
был сегодня на полетах. носитель- скай.
приехал, разложился, включил.
видео передатчик начал сбоить, плохой контакт и сигнал то есть, то нет. фиг с ним, все равно летать собирался визуально (можно сказать первый пробные полеты), по камере тока родне показать что это такое.
проверил работу всех систем, все хорошо, во всех режимах работает правильно. поднял, проверил что в ручном летит все норм, оттримирован в нулевых положениях, проверил режим стабилизации, все работает, проверил автопилот- с маленькой высоты- давал газ, поднимался до уровня определенного и сбавлял газ, летел по кругу вокруг точки старта с довольно маленьким радиусом (по часовой), проверял несколько раз.
посадил. покавырял видео передатчик, нашел положение коннектора в котором сигнал передается (видеопередатчик ламвейт), проверил работу всех систем, запустил.
и тут началось, он взял курс от меня и попер по нему, ничего не работает, тут я понимаю что тупо смотрю как он улетает щелкая тумблерами и не понимая почему такое случилось…
включаю рацию и еду в сторону куда улетел самолет.
маяк экспертовский меня просто спас, видео безнадежно утухло, благодаря маяку за 30 минут нашел самолет, в 3 км от точки старта.
влетел в дерево. из повреждений в нескольких местах кусками пенопласт оторван. двиг жужжал до тех пор пока не сработала отсечка на регуле.
вот так весело автопилот спасает самолет, ардупилот, не какая нибудь там наза, которая частенько на родину к себе улетает…
когда коннекторы питания отваливаются это хороший показатель, тут техника бессильна
опубликуйте лог черного ящика
Надо питание подать на видео передатчик, а он питает камеру. Если подать питание на камеру , на видео передатчике питания не будет.
Посмотрите на распиновку что идет с видео передатчиком
вот и я смотрел распиновку. а к порту телеметрии надо делать Yкабель?
поразила посадка изика в руку.
смотреть последнюю минуту
кстати как вам вариант раскладки данных на осд?
Нормальная раскладка на ОСД
Посадка супер, в заданном районе
maps.google.ca/maps?q=N+55.492046++E+38.680580&hl=…
а мотор точно выключается? может просто обороты падают? я смотрю у вас средний газ стоит на 40% а максимальный на 60%
Как рубильником. 😃 На земле пробовал - в manual’е давал газ процентов на 25, отходил метров на 20…30 и включал режим. Движок тут же вставал. А крыло у меня как раз на 35-40% газа устойчиво круизит.
Как рубильником. На земле пробовал - в manual’е давал газ процентов на 25, отходил метров на 20…30 и включал режим. Движок тут же вставал. А крыло у меня как раз на 35-40% газа устойчиво круизит.
на земле газ в автоматических режимах бесполезно тестить, он определяет по высоте и скорости и в определенных случаях вырубает
вопросик такой. мне не нравится логика автовзлета в ардупилоте. тобишь его надо кинуть чтобы он почувствовал толчок или развил скорость больше чем 3мс чтобы включить мотор.
У меня при включении АВТО газ выходит на макс. и просто кидаешь модель. В прошлых прошивках он сам не включался. И вроде появился (или может был) параметр, который позволяет миксовать ручное управление к стабилизационным или автоматическим режимам в зависимости от настройки. Как с газом на автовзлете не знаю, пока не пробовал
Да, конечно! Очень полезная опция!
выкопал я таки существующую опцию
THR_SUPP_MAN по умолчанию она 0
но если ее поставить в 1 то в режиме “предотвращения включения газа” когда аппарат в автоматическом режиме но лежит на земле газ будет зависеть от положения стика газа.
внимание:
если эту опцию включить, то газ будет вручную втч на взлете но до момента наступления разблокировки газа
тоесть при соблюдении любого из условий
толчок по оси х (вперед) определяемый TKOFF_THR_MINACC превышает установленное значение , отличное от нуля (0 - опция не действует)
достижение взлетной скорости определенной в TKOFF_THR_MINSPD (метры в сек)
тоесть для того чтобы взлетать с полосы в режиме ручного газа нужно поставить
THR_SUPP_MAN = 1 чтобы разрешить ручной газ
TKOFF_THR_MINACC = 0 чтобы исключить активацию полного газа от толчков
TKOFF_THR_MINSPD = 12 (для моей модели) чтобы исключить включение полного газа до отрыва от полосы, у меня отрыв около 10м/с
при стрельбе из катапульты
TKOFF_THR_MINACC > 0 , значение подобрать экспериментально
дополнительно следует обратить внимание что автоматический полный взлетный газ не будет включен без 3Д фикса жпс. проверьте перед тем как стрелять из катапульты
Здравствуйте Ардуводы.
Вчера потерял EasyGlider под управлением АПМ 2,5. Из лога так и не смог понять, что произошло, на этой модели, с этой прошивкой (2.70) и с этими параметрами успел отлетать 5 раз этуже миссию, вчера при досрочном возврате, перенаправлением на другую точку, свалился в резкий штопор и упал на лёд. Может уважаемый Алексей Козин и коллеги ардуводы, подскажут, что всётаки случилось.
Ссылка на файлы логов yadi.sk/d/tWlU6m634AO9B
Вчера потерял EasyGlider под управлением АПМ 2,5. Из лога так и не смог понять, что произошло
лог поверхностно посмотрел, судя по реакции рулей на положение модели реакция была и была адекватной
обороты были прибалены а вольтаж батареи немного просел что говорит о том что мотор работал
питание контролера зарегистрировано (vcc) хоть и не идеальное но в допустимых пределах
самоль начал левый поворот, потом элероны стали противодейстровать излишнему крену а руль высоты получил команду на себя по максимуму.
крен иногда уменьшался но пикирование нет
судя по извлеченным параметрам датчик воздушной скорости скорости не использовался.
gps скорость в повороте падала до 2 м/с если маневр выполнялся по ветру то могло иметь место сваливание, однако при таком запасе высоты и тяги мотора он должен был выйти.
в связи с тем что в падении он практически не реагировал на руль высоты пока из подозрений что отказ привода руля высоты - тяга-качалка-серва.
а могли бы вы проверить исправность привода и выложить список и фото повреждений?
кстати у вас какието безумные данные в калибровке офсетов компаса
обычно 1-2 оси в пределах единиц и одна ось в пределах ± одной сотни
компас у самоля используется на взлете когда скорость мала и данные курса жпс не точны, но тем не менее.
Спасибо за быстрый ответ. Фото и списка повреждений нет, т.к. самик потерян безвозвратно в водохранилище, у меня тоже возникло подозрение на неисправность самого самолёта.
Возник ещё один вопрос уже по поведению самого пилота, я пытался уменьшать значения LIM_ROLL_CD для более плавных разворотов, но планер продолжает уверено закладывать 35-40 градусов в развороте, а уже потом по миссии выдерживает выставленные ограничения по крену.
Возник ещё один вопрос уже по поведению самого пилота, я пытался уменьшать значения LIM_ROLL_CD для более плавных разворотов, но планер продолжает уверено закладывать 35-40 градусов в развороте, а уже потом по миссии выдерживает выставленные ограничения по крену.
судя по коду ограничения по углам ограничивают “целевой” угол который планирует “подсистема система навигации”
по идее его превышение возможно с случае если пиды стабилизации недостаточны для того чтобы удерживать требуемый крен (например малый пид при низкой эффективности элеронов).
дополнительно на превышение крена могут сказаться особенности модели при управлении смешанными элеронами и руддером.
несколько похожая модель изи стар (с толкающим винтом) проявляла чудеса непослушания пока сохранялась задняя центровка, но как только добавили 50 грамм на нос - самоль просто преобразился.
но судя по вашему логу у вас и так была передняя центровка - пикировал
а почему считаете что безвозвратно? ведь остались точные жпс координаты места падения. большая глубина?
Дело в том, что вчера он ещё плавал прижавшись ко льдине, а за ночь промоина увеличилась в разы и лёд двигается, поэтому куда его унесло неизвестно. Крылья оторванные не разошлись при аварии, соединённые трубой лежат на льдине и дрейфуют, как Папанин. Глубина около 6 метров.
Дело в том, что вчера он ещё плавал прижавшись ко льдине, а за ночь промоина увеличилась в разы и лёд двигается, поэтому куда его унесло неизвестно. Крылья оторванные не разошлись при аварии, соединённые трубой лежат на льдине и дрейфуют, как Папанин. Глубина около 6 метров.
ну вы блин даете…
резиновой лодки ниукого в дубне нет?
ну вы блин даете…
резиновой лодки ниукого в дубне нет?
3 часа ожидания на продуваемом берегу, сначала МЧС перезванивал много раз, но так и не подъехал, потом лодку обещали… всё, как всегда в России, вечер все устали, домой хотят.
Пойду-ка я еще исходники почитаю, а то вот такой опыт _вообще_ не нравится.
Здравствуйте!
Возможно ли использование ardupilot mega 2.5 с
TX51W 5.8GHz 1Watt 8 Channel Audio/Video Transmitter FPV
(hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idpr…)
D58-4 5.8GHz 4CH Audio/Video Diversity Receiver FPV
(hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idpr…)
Eagle Tree Video OSD Pro Expander
(hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idpr…)
Eagle Eyes FPV Ground Station
(hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idpr…)
+Камера, монитор, и поворотная антенна, подключённая к Eagle Eyes FPV Ground Station
И к чему лучше подключать ноутбук (К ardupilot mega 2.5 через отдельный передатчик, или к Eagle Eyes FPV Ground Station)
а что Вы хотите получить от такой конструкции?
Поворотная работать не будет. Вам еще нужны как минимум Eagle Tree логгер и ГПС.
Так к OSD будет подклечен ArduPilot (как на картинке, через UART), к которому подключен GPS