Автопилот Arduplane - открытое ПО
вопросик такой. мне не нравится логика автовзлета в ардупилоте. тобишь его надо кинуть чтобы он почувствовал толчок или развил скорость больше чем 3мс чтобы включить мотор.
У меня при включении АВТО газ выходит на макс. и просто кидаешь модель. В прошлых прошивках он сам не включался. И вроде появился (или может был) параметр, который позволяет миксовать ручное управление к стабилизационным или автоматическим режимам в зависимости от настройки. Как с газом на автовзлете не знаю, пока не пробовал
Да, конечно! Очень полезная опция!
выкопал я таки существующую опцию
THR_SUPP_MAN по умолчанию она 0
но если ее поставить в 1 то в режиме “предотвращения включения газа” когда аппарат в автоматическом режиме но лежит на земле газ будет зависеть от положения стика газа.
внимание:
если эту опцию включить, то газ будет вручную втч на взлете но до момента наступления разблокировки газа
тоесть при соблюдении любого из условий
толчок по оси х (вперед) определяемый TKOFF_THR_MINACC превышает установленное значение , отличное от нуля (0 - опция не действует)
достижение взлетной скорости определенной в TKOFF_THR_MINSPD (метры в сек)
тоесть для того чтобы взлетать с полосы в режиме ручного газа нужно поставить
THR_SUPP_MAN = 1 чтобы разрешить ручной газ
TKOFF_THR_MINACC = 0 чтобы исключить активацию полного газа от толчков
TKOFF_THR_MINSPD = 12 (для моей модели) чтобы исключить включение полного газа до отрыва от полосы, у меня отрыв около 10м/с
при стрельбе из катапульты
TKOFF_THR_MINACC > 0 , значение подобрать экспериментально
дополнительно следует обратить внимание что автоматический полный взлетный газ не будет включен без 3Д фикса жпс. проверьте перед тем как стрелять из катапульты
Здравствуйте Ардуводы.
Вчера потерял EasyGlider под управлением АПМ 2,5. Из лога так и не смог понять, что произошло, на этой модели, с этой прошивкой (2.70) и с этими параметрами успел отлетать 5 раз этуже миссию, вчера при досрочном возврате, перенаправлением на другую точку, свалился в резкий штопор и упал на лёд. Может уважаемый Алексей Козин и коллеги ардуводы, подскажут, что всётаки случилось.
Ссылка на файлы логов yadi.sk/d/tWlU6m634AO9B
Вчера потерял EasyGlider под управлением АПМ 2,5. Из лога так и не смог понять, что произошло
лог поверхностно посмотрел, судя по реакции рулей на положение модели реакция была и была адекватной
обороты были прибалены а вольтаж батареи немного просел что говорит о том что мотор работал
питание контролера зарегистрировано (vcc) хоть и не идеальное но в допустимых пределах
самоль начал левый поворот, потом элероны стали противодейстровать излишнему крену а руль высоты получил команду на себя по максимуму.
крен иногда уменьшался но пикирование нет
судя по извлеченным параметрам датчик воздушной скорости скорости не использовался.
gps скорость в повороте падала до 2 м/с если маневр выполнялся по ветру то могло иметь место сваливание, однако при таком запасе высоты и тяги мотора он должен был выйти.
в связи с тем что в падении он практически не реагировал на руль высоты пока из подозрений что отказ привода руля высоты - тяга-качалка-серва.
а могли бы вы проверить исправность привода и выложить список и фото повреждений?
кстати у вас какието безумные данные в калибровке офсетов компаса
обычно 1-2 оси в пределах единиц и одна ось в пределах ± одной сотни
компас у самоля используется на взлете когда скорость мала и данные курса жпс не точны, но тем не менее.
Спасибо за быстрый ответ. Фото и списка повреждений нет, т.к. самик потерян безвозвратно в водохранилище, у меня тоже возникло подозрение на неисправность самого самолёта.
Возник ещё один вопрос уже по поведению самого пилота, я пытался уменьшать значения LIM_ROLL_CD для более плавных разворотов, но планер продолжает уверено закладывать 35-40 градусов в развороте, а уже потом по миссии выдерживает выставленные ограничения по крену.
Возник ещё один вопрос уже по поведению самого пилота, я пытался уменьшать значения LIM_ROLL_CD для более плавных разворотов, но планер продолжает уверено закладывать 35-40 градусов в развороте, а уже потом по миссии выдерживает выставленные ограничения по крену.
судя по коду ограничения по углам ограничивают “целевой” угол который планирует “подсистема система навигации”
по идее его превышение возможно с случае если пиды стабилизации недостаточны для того чтобы удерживать требуемый крен (например малый пид при низкой эффективности элеронов).
дополнительно на превышение крена могут сказаться особенности модели при управлении смешанными элеронами и руддером.
несколько похожая модель изи стар (с толкающим винтом) проявляла чудеса непослушания пока сохранялась задняя центровка, но как только добавили 50 грамм на нос - самоль просто преобразился.
но судя по вашему логу у вас и так была передняя центровка - пикировал
а почему считаете что безвозвратно? ведь остались точные жпс координаты места падения. большая глубина?
Дело в том, что вчера он ещё плавал прижавшись ко льдине, а за ночь промоина увеличилась в разы и лёд двигается, поэтому куда его унесло неизвестно. Крылья оторванные не разошлись при аварии, соединённые трубой лежат на льдине и дрейфуют, как Папанин. Глубина около 6 метров.
Дело в том, что вчера он ещё плавал прижавшись ко льдине, а за ночь промоина увеличилась в разы и лёд двигается, поэтому куда его унесло неизвестно. Крылья оторванные не разошлись при аварии, соединённые трубой лежат на льдине и дрейфуют, как Папанин. Глубина около 6 метров.
ну вы блин даете…
резиновой лодки ниукого в дубне нет?
ну вы блин даете…
резиновой лодки ниукого в дубне нет?
3 часа ожидания на продуваемом берегу, сначала МЧС перезванивал много раз, но так и не подъехал, потом лодку обещали… всё, как всегда в России, вечер все устали, домой хотят.
Пойду-ка я еще исходники почитаю, а то вот такой опыт _вообще_ не нравится.
Здравствуйте!
Возможно ли использование ardupilot mega 2.5 с
TX51W 5.8GHz 1Watt 8 Channel Audio/Video Transmitter FPV
(hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idpr…)
D58-4 5.8GHz 4CH Audio/Video Diversity Receiver FPV
(hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idpr…)
Eagle Tree Video OSD Pro Expander
(hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idpr…)
Eagle Eyes FPV Ground Station
(hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idpr…)
+Камера, монитор, и поворотная антенна, подключённая к Eagle Eyes FPV Ground Station
И к чему лучше подключать ноутбук (К ardupilot mega 2.5 через отдельный передатчик, или к Eagle Eyes FPV Ground Station)
а что Вы хотите получить от такой конструкции?
Поворотная работать не будет. Вам еще нужны как минимум Eagle Tree логгер и ГПС.
Так к OSD будет подклечен ArduPilot (как на картинке, через UART), к которому подключен GPS
Так к OSD будет подклечен ArduPilot (как на картинке, через UART), к которому подключен GPS
Вы путаете EagleTree и minimosd
Так к OSD будет подклечен ArduPilot (как на картинке, через UART), к которому подключен GPS
Попытка скрестить ежа и ужа? 😃
Eagle Tree Video OSD Pro Expander
это работает только с eagle tree logger (так же как и наземная станция Eagle Eyes FPV Ground Station), для APM2.5 нужно minimOSD и Аrdustation (наземка-поворотка). Ну либо использовать Eagle Tree OSD+Logger+Eagle Eyes FPV Gstation независимо от APM - но это получится куча проводов и два автопилота на борту.Могут подратся 😃.
Про Ardustation как-то мало информации…
А что вооще нужно для её подключения?
И подойдут ли указанные передатчик и приёмник?
Итак, господа, снова приветствую всех на форуме. Позволю себе вернуться к теме телеметрии RFD 900. Именно вот этой store.rfdesign.com.au/rfd900-modem-bundle/
Когда получил комплект модемов, всё работало прекрасно. Модемы легко находили связь как друг с другом, так и с 3DR модемами (они у меня тоже есть). Но однажды при очередном включении вдруг RFD-модемы не нашли связь друг с другом.
Заметил, что один из RFD-модемов (назовём его модем 1) общается с 3DR модемами (при любом сочетании позиций), другой модем (назовём его модем 2) не общается с 3DR-модемами и модемом 1. Я сделал вывод, что модем 2 неисправен.
После недолгой переписки с продавцом мне был выслан третий RFD-модем (назовём его модем 3). Тут и наступила неожиданность. Результаты теста:
Первый RFD-модем общается с 3DR-модемами и не общается со втрым и третьим RFD-модемами.
При этом второй и третий RFD-модемы общаются между собой и не общаются с первым и 3DR-модемами. Проверили все настройки. Обновление прошивок ничего не меняет.
Прежде, чем отправлять все три модема на анализ, был бы рад получить от кого-нибудь дельный совет. Чувствую, что решение должно быть где-то на поверхности.
Чем все закончилось?
Как кстати местные господа смотрят на связку RFD900 и Ardustation?
Думаю себе брать. Вроде хвалят Маестро… Но меня не прельщает лишнее звено в виде ноутбука.
Вроде хвалят Маестро
Только с Маестро удалось сделать трекер. Не смог с Ардустейшн понять как настроить, а с маестро очень просто настроить повороты на нужное количество градусов. Для трекера применил лебёдку HS785 т.к. у неё поворот на 3,5 оборота, однако в плече потенциометра можно убрать 1 кОм и обототов станет 2,5, далее по инструкции настраивается Маестро. В планировщике получил для ПАН установку на 360 градусов поворота ПВМ 288 центр 1504. Для титла нужно выбрать серву тоже лебёдку но с углом поворота 140 градусов и настроить на поворот 90 градусов. При включении серва ПАН на 180 градусов направлена на север. Вообщем работает. Могучие серво нужны чтоб крутить эту конструкцию, а лебёдка не сломается поскольку нет механического упора , а потенциометр крутится тоже через редуктор и жёсткой связи механической связи нет, т.е. если крутить больше не сломается. Удачи в постройке трекера.
меня не прельщает лишнее звено в виде ноутбука.
Ардустейшн берёт на себя часть трафика мавлинка, а поэтому лишний тормоз.
Ардустейшн берёт на себя часть трафика мавлинка, а поэтому лишний тормоз.
Но согласитесь что вероятность отказа цепочки модем-ноутбук-Маэстро выше чем просто модем-ардустэйшн.
При этом дополнительно появятся 2 провода между повороткой и ноутом.
Кстати. А если брать планшет или ченить подобное. Там есть управление повороткой? А то может планшет взять и на него модем и Маэстро цапануть?
Но согласитесь что вероятность отказа цепочки модем-ноутбук-Маэстро выше чем просто модем-ардустэйшн.
Два модема используются по-любому - один в самолёте, другой на земле. Однако ноутбук ненадёжнее чем Ардупилот? Может последний понадёжнее - в нём меньше транзисторов и нет вирусов и червей. Делай с Маестро и не трать время зря. С Ардустейшн расходы серв так не сделать как с Маестро.
подскажите в осд [URL=“rctimer.com/index.php?gOo=goods_details.dwt&goodsi…”] есть вывод dtr и еще какие то контакты дополнительные для чего они?