Автопилот Arduplane - открытое ПО
Здравствуйте Ардуводы.
Вчера потерял EasyGlider под управлением АПМ 2,5. Из лога так и не смог понять, что произошло, на этой модели, с этой прошивкой (2.70) и с этими параметрами успел отлетать 5 раз этуже миссию, вчера при досрочном возврате, перенаправлением на другую точку, свалился в резкий штопор и упал на лёд. Может уважаемый Алексей Козин и коллеги ардуводы, подскажут, что всётаки случилось.
Ссылка на файлы логов yadi.sk/d/tWlU6m634AO9B
Вчера потерял EasyGlider под управлением АПМ 2,5. Из лога так и не смог понять, что произошло
лог поверхностно посмотрел, судя по реакции рулей на положение модели реакция была и была адекватной
обороты были прибалены а вольтаж батареи немного просел что говорит о том что мотор работал
питание контролера зарегистрировано (vcc) хоть и не идеальное но в допустимых пределах
самоль начал левый поворот, потом элероны стали противодейстровать излишнему крену а руль высоты получил команду на себя по максимуму.
крен иногда уменьшался но пикирование нет
судя по извлеченным параметрам датчик воздушной скорости скорости не использовался.
gps скорость в повороте падала до 2 м/с если маневр выполнялся по ветру то могло иметь место сваливание, однако при таком запасе высоты и тяги мотора он должен был выйти.
в связи с тем что в падении он практически не реагировал на руль высоты пока из подозрений что отказ привода руля высоты - тяга-качалка-серва.
а могли бы вы проверить исправность привода и выложить список и фото повреждений?
кстати у вас какието безумные данные в калибровке офсетов компаса
обычно 1-2 оси в пределах единиц и одна ось в пределах ± одной сотни
компас у самоля используется на взлете когда скорость мала и данные курса жпс не точны, но тем не менее.
Спасибо за быстрый ответ. Фото и списка повреждений нет, т.к. самик потерян безвозвратно в водохранилище, у меня тоже возникло подозрение на неисправность самого самолёта.
Возник ещё один вопрос уже по поведению самого пилота, я пытался уменьшать значения LIM_ROLL_CD для более плавных разворотов, но планер продолжает уверено закладывать 35-40 градусов в развороте, а уже потом по миссии выдерживает выставленные ограничения по крену.
Возник ещё один вопрос уже по поведению самого пилота, я пытался уменьшать значения LIM_ROLL_CD для более плавных разворотов, но планер продолжает уверено закладывать 35-40 градусов в развороте, а уже потом по миссии выдерживает выставленные ограничения по крену.
судя по коду ограничения по углам ограничивают “целевой” угол который планирует “подсистема система навигации”
по идее его превышение возможно с случае если пиды стабилизации недостаточны для того чтобы удерживать требуемый крен (например малый пид при низкой эффективности элеронов).
дополнительно на превышение крена могут сказаться особенности модели при управлении смешанными элеронами и руддером.
несколько похожая модель изи стар (с толкающим винтом) проявляла чудеса непослушания пока сохранялась задняя центровка, но как только добавили 50 грамм на нос - самоль просто преобразился.
но судя по вашему логу у вас и так была передняя центровка - пикировал
а почему считаете что безвозвратно? ведь остались точные жпс координаты места падения. большая глубина?
Дело в том, что вчера он ещё плавал прижавшись ко льдине, а за ночь промоина увеличилась в разы и лёд двигается, поэтому куда его унесло неизвестно. Крылья оторванные не разошлись при аварии, соединённые трубой лежат на льдине и дрейфуют, как Папанин. Глубина около 6 метров.
Дело в том, что вчера он ещё плавал прижавшись ко льдине, а за ночь промоина увеличилась в разы и лёд двигается, поэтому куда его унесло неизвестно. Крылья оторванные не разошлись при аварии, соединённые трубой лежат на льдине и дрейфуют, как Папанин. Глубина около 6 метров.
ну вы блин даете…
резиновой лодки ниукого в дубне нет?
ну вы блин даете…
резиновой лодки ниукого в дубне нет?
3 часа ожидания на продуваемом берегу, сначала МЧС перезванивал много раз, но так и не подъехал, потом лодку обещали… всё, как всегда в России, вечер все устали, домой хотят.
Пойду-ка я еще исходники почитаю, а то вот такой опыт _вообще_ не нравится.
Здравствуйте!
Возможно ли использование ardupilot mega 2.5 с
TX51W 5.8GHz 1Watt 8 Channel Audio/Video Transmitter FPV
(hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idpr…)
D58-4 5.8GHz 4CH Audio/Video Diversity Receiver FPV
(hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idpr…)
Eagle Tree Video OSD Pro Expander
(hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idpr…)
Eagle Eyes FPV Ground Station
(hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idpr…)
+Камера, монитор, и поворотная антенна, подключённая к Eagle Eyes FPV Ground Station
И к чему лучше подключать ноутбук (К ardupilot mega 2.5 через отдельный передатчик, или к Eagle Eyes FPV Ground Station)
а что Вы хотите получить от такой конструкции?
Поворотная работать не будет. Вам еще нужны как минимум Eagle Tree логгер и ГПС.
Так к OSD будет подклечен ArduPilot (как на картинке, через UART), к которому подключен GPS
Так к OSD будет подклечен ArduPilot (как на картинке, через UART), к которому подключен GPS
Вы путаете EagleTree и minimosd
Так к OSD будет подклечен ArduPilot (как на картинке, через UART), к которому подключен GPS
Попытка скрестить ежа и ужа? 😃
Eagle Tree Video OSD Pro Expander
это работает только с eagle tree logger (так же как и наземная станция Eagle Eyes FPV Ground Station), для APM2.5 нужно minimOSD и Аrdustation (наземка-поворотка). Ну либо использовать Eagle Tree OSD+Logger+Eagle Eyes FPV Gstation независимо от APM - но это получится куча проводов и два автопилота на борту.Могут подратся 😃.
Про Ardustation как-то мало информации…
А что вооще нужно для её подключения?
И подойдут ли указанные передатчик и приёмник?
Итак, господа, снова приветствую всех на форуме. Позволю себе вернуться к теме телеметрии RFD 900. Именно вот этой store.rfdesign.com.au/rfd900-modem-bundle/
Когда получил комплект модемов, всё работало прекрасно. Модемы легко находили связь как друг с другом, так и с 3DR модемами (они у меня тоже есть). Но однажды при очередном включении вдруг RFD-модемы не нашли связь друг с другом.
Заметил, что один из RFD-модемов (назовём его модем 1) общается с 3DR модемами (при любом сочетании позиций), другой модем (назовём его модем 2) не общается с 3DR-модемами и модемом 1. Я сделал вывод, что модем 2 неисправен.
После недолгой переписки с продавцом мне был выслан третий RFD-модем (назовём его модем 3). Тут и наступила неожиданность. Результаты теста:
Первый RFD-модем общается с 3DR-модемами и не общается со втрым и третьим RFD-модемами.
При этом второй и третий RFD-модемы общаются между собой и не общаются с первым и 3DR-модемами. Проверили все настройки. Обновление прошивок ничего не меняет.
Прежде, чем отправлять все три модема на анализ, был бы рад получить от кого-нибудь дельный совет. Чувствую, что решение должно быть где-то на поверхности.
Чем все закончилось?
Как кстати местные господа смотрят на связку RFD900 и Ardustation?
Думаю себе брать. Вроде хвалят Маестро… Но меня не прельщает лишнее звено в виде ноутбука.
Вроде хвалят Маестро
Только с Маестро удалось сделать трекер. Не смог с Ардустейшн понять как настроить, а с маестро очень просто настроить повороты на нужное количество градусов. Для трекера применил лебёдку HS785 т.к. у неё поворот на 3,5 оборота, однако в плече потенциометра можно убрать 1 кОм и обототов станет 2,5, далее по инструкции настраивается Маестро. В планировщике получил для ПАН установку на 360 градусов поворота ПВМ 288 центр 1504. Для титла нужно выбрать серву тоже лебёдку но с углом поворота 140 градусов и настроить на поворот 90 градусов. При включении серва ПАН на 180 градусов направлена на север. Вообщем работает. Могучие серво нужны чтоб крутить эту конструкцию, а лебёдка не сломается поскольку нет механического упора , а потенциометр крутится тоже через редуктор и жёсткой связи механической связи нет, т.е. если крутить больше не сломается. Удачи в постройке трекера.
меня не прельщает лишнее звено в виде ноутбука.
Ардустейшн берёт на себя часть трафика мавлинка, а поэтому лишний тормоз.
Ардустейшн берёт на себя часть трафика мавлинка, а поэтому лишний тормоз.
Но согласитесь что вероятность отказа цепочки модем-ноутбук-Маэстро выше чем просто модем-ардустэйшн.
При этом дополнительно появятся 2 провода между повороткой и ноутом.
Кстати. А если брать планшет или ченить подобное. Там есть управление повороткой? А то может планшет взять и на него модем и Маэстро цапануть?
Но согласитесь что вероятность отказа цепочки модем-ноутбук-Маэстро выше чем просто модем-ардустэйшн.
Два модема используются по-любому - один в самолёте, другой на земле. Однако ноутбук ненадёжнее чем Ардупилот? Может последний понадёжнее - в нём меньше транзисторов и нет вирусов и червей. Делай с Маестро и не трать время зря. С Ардустейшн расходы серв так не сделать как с Маестро.
подскажите в осд [URL=“rctimer.com/index.php?gOo=goods_details.dwt&goodsi…”] есть вывод dtr и еще какие то контакты дополнительные для чего они?
есть вывод dtr и еще какие то контакты дополнительные для чего они?
чтобы через адаптер с компа залить новую прошивку и конфигурацию элеементов управления
Однако ноутбук ненадёжнее чем Ардупилот? Может последний понадёжнее - в нём меньше транзисторов и нет вирусов и червей. Делай с Маестро и не трать время зря. С Ардустейшн расходы серв так не сделать как с Маестро.
ок. спасибо.