Автопилот Arduplane - открытое ПО
Смотрел на оф.сайте ардупилот примеры кода lua. Попробую какой нибудь сценарий оптимизировать под свои идеи.
Угон дронов это в основном для DJI имеет значение. Для самоделок, которые летают на разных протоколах и системах это маловероятно. Вот потеря связи, это да. Но тогда как Вы отключите аппарат? Для квадрика отключение или улет по сути это одно и тоже. В моей практике и моих знакомых не было случаев перехвата управления на самодельных дронах. О DJI тут смысла говорить нет, т к сам производитель сделал это возможным.
Роман, к примеру активация режима посадки. То есть контролируемое снижение и не подъём более.
Ардупилот очень увлекательный проект, но в случае сбоя и.т.д. хочется иметь возможность экстренно всё остановить.
На форуме было и не раз сообщения как наши “поделки” улетали сами по себе (в Китай )) и их более не находили.
Аппарат отключается по средствам маяка (тигромух)
Как на видео
Сам ардупилот в улете в Китай совсем не виноват. Виновато оборудование которое было неправильно настроено или дало сбой. Я имею в виду то, что если у Вас пропало управление дрона, как Вы его отключить собираетесь? В теории, а это несколько строчек кода, можно включить режим возврата, если например нет сигнала с приемника какое-то время. Но он тогда и так должен включится как режим FS. Режим отсечки питания, если что то пойдет не так -так поставьте реле в канал приемника, но зачем это? Отказ нормально собранного аппарата маловероятна, а при потери управления по каким либо причинам Вы и активировать режим отсечки питания не сможете. Ну можно накатать на скрипте бизнес-логику какую-то, что при определенном удалении , например, включать режим RTL. Но как то так только. Т е аппарат сам каким то образом должен решить, что что то пошло не так и пора делать возврат. Но при отказе систем это тоже бессмысленно.
Я уже понял что простого (на скоку) решения моей идеи нет. Просто дискутирую. Зависание приёмника, полное отключение gps, кривые руки и т.д. это причины не штатной ситуации. Понять что она наступила должен я. А далее взять Рацию 433 и на определённой частоте подать сигнал вызов(что я и делал на видео) этот сигнал активирует аварийный маяк . И заодно выводит +5в на контакт считывая данные с этого контакта ардупилот опускает аппарат.
Это именно актуально для гексакоптера. Так как когда это было реализовано у меня на самолёте ,то ардупилот до последнего старался стабилизировать полёт уже с выключенным двигателем. И да Вы правы в случаи полного сбоя системы гексакоптер сам упадёт. Но я о других ситуациях.
У арду есть режим killswitch, который вырубает движок. А вообще часто чтоли улетает арду в китай? Я не припомню таких историй. Даже в айнаве есть защита от улета в Китай.
Почитал про этот параметр , спасибо. Он актуален для самолётов. Для гексы это не посадка это падение.
В арду есть geofence. Это защита от улетов, если конечно спутники не пропадут. Настраиваешь максимальную дальность (можно и высоту) от места взлета и что арду должен делать: возвращаться или посадка. Просто мне кажется, что вы хотите изобрести велосипед. Если полетник зависнет/перезагрузится, то коптер рухнет как камень об землю, если потеряет сигнал с пульта, то включится режим возврата домой или посдака (смотря, что настроено), если потеряет спутники или глич спутников (резкий улет координатов), то включится посадка (у меня такое один раз было, когда летал в навигационном режиме). На счет глюков по компасу - наверное тоже посадка или переключится в не навигационный режим, если есть связь. Надо читать документацию.
Возможно Вы правы про велосипед. Но приятно иметь возможность независимо ни от чего всё прекратить немедленно. Буду “курить” lua .
По моему проще настроить режим посадки на тумблер. Но курить lua будет познавательно) Да и свожусь к мысли, если вдруг что-то нештатное произойдет, то луа скрипты точно не помогут. ИМХО
И еше один вопрос: Летаю тут на арду и при включении RTH самолет разворачивается и перебарщивает с разворотом, и докручивает в другую сторону. Так и должно быть? Или это у меня компас плохо откалиброван?
Может расходы большие поставил. Обычно в автоматическом полете 30-50 % от максимальных.
Что такое расходы?
он у тебя резко шарахается при включении РТЛ? если да то покрути эту настройку; NAVL1_PERIOD Меньшее значение` приведет к более агрессивной навигации (более острые углы). Большее значение приведет к более плавной навигации. Вы можете дополнительно настроить Он контролирует, насколько резко дрон будет поворачивать в автоматических режимах (таких как AUTO, RTL и LOITER)
Это отклонение рулевых поверхностей. Эти параметры отвечают за поведение самолета RLL2SRV_P, PTCH2SRV_P, NAVL1_PERIOD. За то, что как раз и не нравится отвечает NAVL1_PERIOD. Примерные значения тут глянь ardupilot.org/…/configuration-files-for-common-air…
У меня получается: резко дергается при включении RTL, но при этом “перелетает” направление к дому. Ладно, пока курю документы. И еще: есть тут такое понятие как deadband/ширина мертвой зоны каналов? А то вроде правильно калибровал приемник, но в круизе почему-то пепелац медленно спускался, хотя стик держал в центре. Хотя может и случайно перекрутил настройки в арду и поэтому пепелац и спускался понемногу.