Автопилот Arduplane - открытое ПО
Сам ардупилот в улете в Китай совсем не виноват. Виновато оборудование которое было неправильно настроено или дало сбой. Я имею в виду то, что если у Вас пропало управление дрона, как Вы его отключить собираетесь? В теории, а это несколько строчек кода, можно включить режим возврата, если например нет сигнала с приемника какое-то время. Но он тогда и так должен включится как режим FS. Режим отсечки питания, если что то пойдет не так -так поставьте реле в канал приемника, но зачем это? Отказ нормально собранного аппарата маловероятна, а при потери управления по каким либо причинам Вы и активировать режим отсечки питания не сможете. Ну можно накатать на скрипте бизнес-логику какую-то, что при определенном удалении , например, включать режим RTL. Но как то так только. Т е аппарат сам каким то образом должен решить, что что то пошло не так и пора делать возврат. Но при отказе систем это тоже бессмысленно.
Я уже понял что простого (на скоку) решения моей идеи нет. Просто дискутирую. Зависание приёмника, полное отключение gps, кривые руки и т.д. это причины не штатной ситуации. Понять что она наступила должен я. А далее взять Рацию 433 и на определённой частоте подать сигнал вызов(что я и делал на видео) этот сигнал активирует аварийный маяк . И заодно выводит +5в на контакт считывая данные с этого контакта ардупилот опускает аппарат.
Это именно актуально для гексакоптера. Так как когда это было реализовано у меня на самолёте ,то ардупилот до последнего старался стабилизировать полёт уже с выключенным двигателем. И да Вы правы в случаи полного сбоя системы гексакоптер сам упадёт. Но я о других ситуациях.
У арду есть режим killswitch, который вырубает движок. А вообще часто чтоли улетает арду в китай? Я не припомню таких историй. Даже в айнаве есть защита от улета в Китай.
Почитал про этот параметр , спасибо. Он актуален для самолётов. Для гексы это не посадка это падение.
В арду есть geofence. Это защита от улетов, если конечно спутники не пропадут. Настраиваешь максимальную дальность (можно и высоту) от места взлета и что арду должен делать: возвращаться или посадка. Просто мне кажется, что вы хотите изобрести велосипед. Если полетник зависнет/перезагрузится, то коптер рухнет как камень об землю, если потеряет сигнал с пульта, то включится режим возврата домой или посдака (смотря, что настроено), если потеряет спутники или глич спутников (резкий улет координатов), то включится посадка (у меня такое один раз было, когда летал в навигационном режиме). На счет глюков по компасу - наверное тоже посадка или переключится в не навигационный режим, если есть связь. Надо читать документацию.
Возможно Вы правы про велосипед. Но приятно иметь возможность независимо ни от чего всё прекратить немедленно. Буду “курить” lua .
По моему проще настроить режим посадки на тумблер. Но курить lua будет познавательно) Да и свожусь к мысли, если вдруг что-то нештатное произойдет, то луа скрипты точно не помогут. ИМХО
И еше один вопрос: Летаю тут на арду и при включении RTH самолет разворачивается и перебарщивает с разворотом, и докручивает в другую сторону. Так и должно быть? Или это у меня компас плохо откалиброван?
Может расходы большие поставил. Обычно в автоматическом полете 30-50 % от максимальных.
Что такое расходы?
он у тебя резко шарахается при включении РТЛ? если да то покрути эту настройку; NAVL1_PERIOD Меньшее значение` приведет к более агрессивной навигации (более острые углы). Большее значение приведет к более плавной навигации. Вы можете дополнительно настроить Он контролирует, насколько резко дрон будет поворачивать в автоматических режимах (таких как AUTO, RTL и LOITER)
Это отклонение рулевых поверхностей. Эти параметры отвечают за поведение самолета RLL2SRV_P, PTCH2SRV_P, NAVL1_PERIOD. За то, что как раз и не нравится отвечает NAVL1_PERIOD. Примерные значения тут глянь ardupilot.org/…/configuration-files-for-common-air…
У меня получается: резко дергается при включении RTL, но при этом “перелетает” направление к дому. Ладно, пока курю документы. И еще: есть тут такое понятие как deadband/ширина мертвой зоны каналов? А то вроде правильно калибровал приемник, но в круизе почему-то пепелац медленно спускался, хотя стик держал в центре. Хотя может и случайно перекрутил настройки в арду и поэтому пепелац и спускался понемногу.
коллеги подскажите что за фигня могла приключиться, серво выходы настроил, рули на пульт отзывались, настраивал в пульте флап как вдруг пропали все сервовыходы, радио все работает
работает, сообщение удалить не успел, странно, про настройку BRD_SAFETY ENABLE знаю ,но почему она изменилась не понятно
Доброго. Никто не настраивал безэлеронный аппарат? RUDDER_ONLY=1
Только если есть хвост с рулем высоты и рудер? Когда встречал запись на буржуйском сайте, что ведет неустойчиво себя такой самолет.
То уже второй вопрос. А вот для чего надо RCMAP_YAW = 1 перекидывать стик крена на руль направления? И что тогда ставить RCMAP_ROLL=4? Этот долбаный англицкий( The rudder will control attitude in attitude controlled modes (such as FBWA). You should setup your transmitter to send roll stick inputs to the RCMAP_YAW channel (normally channel 4). The rudder servo should be attached to the RCMAP_YAW channel as well.)
Я так понял, что на 4 канал вешать серву руля направления (по умолчанию она так и идет 1-элероны, 2 - руль высоты, 3- газ, 4 - руль направления. ) Т е видимо тут имелось в виду, что RCMAP_YAW должен ссылаться на канал, который управляет сервой руля направления. Ну и остальные параметры задать как указано: You should also set KFF_RDDRMIX to 1.0. You will also need to setup the YAW2SRV_DAMP yaw damping appropriately for your aircraft. A value of 0.5 for YAW2SRV_DAMP is a good starting point. Но как я понял такой самолет так себя ведет… Ну настроите - расскажите. Оригинал вот RUDDER_ONLY: Rudder only aircraft¶ Enable rudder only mode. The rudder will control attitude in attitude controlled modes (such as FBWA). You should setup your transmitter to send roll stick inputs to the RCMAP_YAW channel (normally channel 4). The rudder servo should be attached to the RCMAP_YAW channel as well. Note that automatic ground steering will be disabled for rudder only aircraft. You should also set KFF_RDDRMIX to 1.0. You will also need to setup the YAW2SRV_DAMP yaw damping appropriately for your aircraft. A value of 0.5 for YAW2SRV_DAMP is a good starting point.
Здравствуйте. Спрашивал в другой ветке осмелюсь и здесь спросить. Кто-нибудь сталкивался с проблемой при которой на телеметрийных портах передаётся только режимы полёта? Более никаких данных нет на осд
А по USB что передается? Тут причина может быть не в портах, а в самой OSD тоже.
По usb всё хорошо. Все настройки через него делаю. А осд разное подключаю и minimosd и openHD . Картина везде одна.
Тогда еще вопрос - настройки порта какие? Именно того, с которого на OSD информация идет? И есть модемы может? Их бы подключить и проверить? Там MAVLINK 1 по моему лучше ставить, 2 версия тоже вроде пашет, но 1 версия уверенно.
А там только две настройки скорость и тип данных . У меня скорость 115 и 57 mavlink1