Search in topic

Автопилот Arduplane - открытое ПО

Вот вчера увидел новую проблему. Хотелось, чтобы все сервы работали отдельно от АРМ, про те, которые на прямую выходят из АРМ понятно, а как быть с темы, которые из приемника выходит, закрылки, пан/тилт, теперь то получается на том же беке, что и АРМ.

Вот вчера увидел новую проблему. Хотелось, чтобы все сервы работали отдельно от АРМ, про те, которые на прямую выходят из АРМ понятно, а как быть с темы, которые из приемника выходит, закрылки, пан/тилт, теперь то получается на том же беке, что и АРМ.

категорически вынимаем красный проводок и подаем плюс отдельно!

кстати у ардуплэйна есть функционал по выпуску закрылков автоматически когда падает скорость.
я видел это когда изучал код, но практически пока не применял

категорически вынимаем красный проводок и подаем плюс отдельно!

O, черт, не додумался до такой простой вещи, спасибо. Наверное можно и массу тоже перенести и оставить только провод сигнала в приемнике.

Вот вчера увидел новую проблему. Хотелось, чтобы все сервы работали отдельно от АРМ, про те, которые на прямую выходят из АРМ понятно, а как быть с темы, которые из приемника выходит, закрылки, пан/тилт, теперь то получается на том же беке, что и АРМ.

Еще одно решение этой проблемы тут: rcopen.com/forum/f90/topic132831/2032

Я всю электронику запитываю через такие штуки, очень хорошее, чистое напряжение на выходе получается и ток нормальный держат до 3А

Доп конденсаторчики напаиваете? Вроде места там под них есть. Игл глючил при питании камеры от такого модуля, не гарантирую что по питанию…

Присоединяюсь к вопросу - используете-ли какой-то еще обвес с этими конвертерами? Может там индуктивность, или еще чего? (Заказал таких - жду и думаю что еще может понадобиться)

Я вернулся на 2.68. Что-то 2.73 никак не хочет нормально летать. Все время его в пикирование тянет (даже на стабилизации).

Присоединяюсь, сегодня замучился летать на 2.73, все время уперто хочет уничтожить мой самолет. Вроде на земле стабилизация отрабатывает правильно, а в воздухе творит черт знает что. то вверх рванет, то вниз. Как то пиды понастроил, вроде более менее пошло, но как включаю RTL, так сразу в землю пикирует. Не знаю что они там наковыряли, но буду возвращаться к 2.68.

Я всю электронику запитываю через такие штуки, очень хорошее, чистое напряжение на выходе получается и ток нормальный держат до 3А

Я тоже там купил, но боюсь использовать, потому что при проверке выходного напряжения при резком изменении нагрузки (от 1 до 3 А) были броски до 16 вольт! Измерял этим _http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=9282. В нём есть функция фиксации минимального и максимального напряжения.

я летаю на 2,73 - работает четко.
скорее всего у вас высота стоит ниже высоты хома.

Какого типа самолет? Мне тут вырисовывается некоторые мысли насчет проблем с этими прошивками.

Наконец вышла версия миссион планера 1.2.55 , которая без ошибок. Ранее после 1.2.51 в user item оповещал о каких-то ошибках в файлах и выдавал перечень. Картинки красивые, работает также, типа дизайн поменяли или где.
Сегодня трансивер включил, любительские диапазоны шум давит, после 16 часов Си Би диапазон забился и все умолкли, 35 и 40 МГц тоже забился, опять Ярило Солнце помехи ставит. Ну если у кого самолёт упадёт не ругайте Ардуину!

Привет всем!
По версии 2.73:
-работает очень хорошо
-проверял стабиле, фбв, ртл и авто, на остальное не хватило пока времени.
Стаб и фбв режимы не чем не отличаются от предыдущих версий.
Ртл и авто работает лучше чем в предыдущих версиях, и настраивается намного проще.
В ртл круги практически идеальные, высоту держит чётко. В авто идёт строго по линии.
К стати, автопилот установлен на 2х метровой пилотажке, точнее самолётов два, один весом в 8,5кг. и движок ФЛТ52(китайский бензиныч) ардупилот 1, а второй весом 6,5кг. и движок ЕМЕ55 ардупилот 2.0.
Ни какого шаманства не было, просто залил прошивку, потом ресет и ересе и стандартная процедура настройки. Настройка одного самолёта заняла пять полётов по 5-10мин., т. ч. друзья немного терпения и внимания и у вас будет результат не хуже.
Удачи.

Скажите, правильно ли я разобрался с питанием.
Имеется АП2.5, 4 серво-машинки, 3ДР радио. Надо все это правильно запитать
Беру 2 батарейки. Одну включаю в 3DR Power Module, и 6-проводной кабель подключается к 6-контактному разъему на APM. Этого достаточно чтобы безопасно запитать АП и 3ДР?

Вот как подключить серво не до конца понял. Вторую батарею через hobbyking.com/…/__4319__TURNIGY_3A_UBEC_w_Noise_Re… соединяю с серво

Или же через Power Module, а затем через store.3drobotics.com/…/arducopter-esc-20-amp
И как управление сервами организовать? Просто соединяю проводом нужный пин на АП с разъемом у серво?

Земли у батареек соединять надо же?

Скажите, правильно ли я разобрался с питанием.

Как мне ответили в посте 2005 этой темы, PowerModule - ненадежный девайс. На rcgroups рекомендуют следующую схему: один BEC подключается в любой свободный входной порт ArduPilot’a (он будет питать только радиоприемник и автопилот), второй BEC подключается в любой свободный выходной порт автопилота (он будет питать только сервы). Джампер JP1 на ArduPilot’е необходимо снять. Все сервы нужно подключать к выходным портам автопилота. Радиоприемник удобнее подключать к автопилоту по SumPPM одним проводом (но это уже дело вкуса).

Привет всем!
По версии 2.73:
-работает очень хорошо
К стати, автопилот установлен на 2х метровой пилотажке, точнее самолётов два, один весом в 8,5кг. и движок ФЛТ52(китайский бензиныч) ардупилот 1, а второй весом 6,5кг. и движок ЕМЕ55 ардупилот 2.0.

Вот я смотрю, что эти проблемы происходят с самолетами типа бихлер (раптор, скайвалкер, теперь и с моим sky cruise 2400). Кажется, что там надо нагнать микс газа и руля высоты. Так как они могут при большом газе давить вниз.

Продолжение моей истории (начало тут).

Носитель Skywalker 168. Сегодня облетал версию 2.73. Чувства смешанные. Положительный момент - удалось автоматизировать взлет путем включения на тумблер 2-х режимов Stabilize. Первый стандартный, а второй - с миксом руля высоты вверх. Совершил 3 взлета и 3 посадки. Теперь взлёт вообще не представляет трудности. Включаю специальный режим Stabilize + руль вверх, делаю газ +75% и бросаю с двух шагов. Самолет послушно набирает высоту в том направлении, куда бросаешь.

Также ушла проблема с потерей GPS. Видимо, проблема была в разъёме GPS на плату APM.

Но, к сожалению, могу подтвердить наличие проблемы со снижением самолета в режиме стабилизации. Его просто тянет вниз! Приходится корректировать положение в ручную.

Посадил и перекалибровал уровень, чтобы нос смотрел вверх 3 градуса. Но это совсем не решило проблемы - отпускаешь ручки и он начинает снижаться. При этом, сильно ускоряясь. В общем, о тесте RTL не могло быть и речи.

Старая версия прошивки 2.68 в режиме стабилизации отрабатывала корректно. Перепрошивку делал с командой setup|reset.

Теперь вопросы знатокам.

1. Если магнетометр используется встроенный, нужно ли включать флажок в MP в настройке оборудования (там где нарисован внешний). В предыдущих полётах (прошивка 2.68) всегда был отключен. В этот раз (2.73) был включен. И, наверное из-за этого при проигрывании лога наземной станции он вообще не угадывает с направлением старта. Я его кидал на север, а на проигрывании взлет начинает совсем в другую сторону.

2. Может ли настройка магнетометра влиять на снижение самолёта?

3. Может, кто заметил различия в настройках. Что произошло в версии 2.73?

Но, к сожалению, могу подтвердить наличие проблемы со снижением самолета в режиме стабилизации. Его просто тянет вниз! Приходится корректировать положение в ручную.

если автопилот закреплен надежно и не меняет своего положения от запуска к запуску то настройте самолету постоянный уровень. установите его по крену в горизонте и 3-4 градуса на кабрирование по транспортиру. нажмите калибровку , поставьте галку чтобы сохранил этот уровень это нормальное полетное положение ская.
обычно у ская нужно увеличить пид питча до 0,9 это разрешит более агрессивно использовать руль высоты
возможно забыли откалибровать радио или слишком низко отклонен руль высоты в нейтральном положении - переставьте тягу руля высоты

Если магнетометр используется встроенный, нужно ли включать флажок в MP в настройке

да

Может ли настройка магнетометра влиять на снижение самолёта?

только на курс при низких скоростях

кстати говоря у кого скай внезапно начинает терять высоту - гляньте возможно вы загрузили файл конфигурации с настройкой контроля высоты по ЖПС.
это неверно, высота по жпс может при захвате скакать 30-50 метров. высота должна быть по барометру
поставьте
ALT_MIX =1 если это не так
​

GPS to Baro Mix (ArduPlane:ALT_MIX)

Note: This parameter is for advanced users
The percent of mixing between GPS altitude and baro altitude. 0 = 100% gps, 1 = 100% baro. It is highly recommend that you not change this from the default of 1, as GPS altitude is notoriously unreliable. The only time I would recommend changing this is if you have a high altitude enabled GPS, and you are dropping a plane from a high altitude baloon many kilometers off the ground.

Сам удивляюсь - не могу найти инфы по блютус. Есть ли где описание подключения? Или он вместо радиомодема подключается и все?

у кого скай внезапно начинает терять высоту

проверил- стоИт 1

Сам удивляюсь - не могу найти инфы по блютус. Есть ли где описание подключения? Или он вместо радиомодема подключается и все?

Именно так я и подключал - всё работает (но побаловался и убрал блютус- не особо мне нужен в ардупилоте)

Вчера летал в порывистый ветер 35-45 км/ч. Проверял моды, пиды и датчик воздушной скорости (ПВД). Все было прекрасно, пока не поменял FBW_A на FBW_B (разница, что в FBW_B используется ПВД).

Проход над полосой курс 270, ветер 315. Переход со STAB на FBW_B, проверка контроля направления элеронами (изменение курса, ок), высоты элеватором (снижение, подъем FAIL), скорости газом (уменьшить, увеличить, FAIL), тут как раз самоль заколбасило, то газа прибавит, то убавит, причем с интервалами секундными, двигатель практически не успевал обороты поставить.

Самолет против ветра, высота и скорость падают, контроль элеронами снижается (сейчас свалится), к сожалению, про переход на STAB забыл (соответственно газ, тангаж и курс контролируются не совсем 😵), поставил закрылки и поскольку положение посадочное, срочно сел 😎, но без контроля по курсу это получилось в зону пилотов, чуть народ не поубивал: рабегались, как крестьяне от Горыныча 😈. Все целы (только мой самолет в небе был, ветерок не всех устраивал, в зоне пилотов 2 зрителя, смотрящих безотрывно на самолет), даже самолет, который разошелся с наземной станцией на пару метров.

Пытаюсь анализировать, выясняется, что в FBW_B высота стабилизируется газом (хорошо хоть не рудером). Но откуда рывки все равно не пойму, высоту самолет менять особо не собирался. Вечером логи буду смотреть. В общем забил бы я на эту FBW_B (FBW_A мне понравилась, все что надо делает), но остается вопрос: в автомате и на кругу как стабилизируется высота? Тоже газом? Если газом, то самолет сможет свалиться с круга. Можно, конечно, отсоединить датчик воздушной скорости, но несолидно как-то летать с ПВД а скорость “прикидывать” по GPS.

Еще странную особенность заметил, на земле, при подключении FBW_B элеватор отклонялся чуть вниз (в STAB и FBV_A был прямо, как и в MANUAL). Отпустил в полет, думая, что “электронике лучше знать, что куда отклонять”…

Тоже полностью не удалось победить FBW_B. Но устаканить его в воздухе удалось установкой FBW Elevator Reverse (как-то так называется). Правда, потом я забросил сей режим, так как не очень адекватно он себя ведет.