Автопилот Arduplane - открытое ПО
Обычно делают крен влево-рудер влево
Запутался окончательно. В режиме стабилизации, при ручном крене самолета влево, рудер должен также повернуться влево. Это делает поворот более быстрым. Однако, когда самолет делает непроизвольный крен влево, элероны, для компенсации этого крена, отрабатывают команду вправо. Соответственно, рудер должен поворачиваться так, как будто дается ручная команда “вправо” (повернуться вправо).
Сейчас, после установки RC reverse (RC4_REV) - normal ерунда полная. На команду по элеронам повернуть влево, даёт руль вправо. При самостоятельном крене влево, элеронами компенсирует вправо, но рудер идёт влево.
составляет примерно 950 мс
Посмотрите в настройках как он у вас канал газа интерпретирует. Может перекалибровать стики?
Соответственно, рудер должен поворачиваться так, как будто дается ручная команда “вправо” (повернуться вправо).
Нет, рудер должен отрабатывать влево в данном случае чтобы не дать модели повернуть вправо по элеронам. А вот насколько это нужно и эффективно, зависит от самолета.
Что вы делаете на посадке, если видите, что скорость снижется, но еще не критическая? Полоса еще не под вами. Можно сказать, что да, прибавляем оборотов, чтобы сохранить высоту и дотянуть до полосы, но ручку от себя все-таки обычно не даем.
Вроде не совсем по теме, но уж раз коснулись управления по воздушной скорости.
Типичное непонимание связи угла атаки/скорсти, тангажа и угла наклона траектории.
Скорость падает потому, что у Вас несоответствие угла атаки полетному режиму.
Он завышен, поэтому и недолёт(угол наклона траектории круче глиссады) и падение скорости/нехватка тяги.
Для увеличения скорости надо сначала уменьшить угол атаки (это работает гораздо быстрее, чем увеличение газа и совсем не требует перехода в пикирование), кстати и траектория станет положе.
А вот если клювом просчелкали и оказались ниже глиссады( при нормальной скорости), придется добавить газу. Понимание всей этой хрени имеет самое непосредственное отношение к настройке АП.
Значения настроек для крейсерского режима (воздушная скорость, обороты дв.) - это не произвольные цифры, они должны соответствовать горизонтальному полету модели на углах атаки, близких к макс.качеству. Именно на этом угле атаки модель планирует с минимальным наклоном траектории. Отклонение к любую сторону приводит к более крутой траектории. Вообще рекомендую приобрести опыт управления моделью планера и научиться летать без мотора. Очень полезно, однако.
С вибрациями немного пришлось повозиться.
Решили проблему при помощи подушек от СиДи ченжера, четыре по периметру, и 8-м пружинок по углам. Движок закреплен жостко на мотошпангоуте. Винт конечно сбалансирован, но это мало помогает, проблема не в тряске а в мелком зуде. Бороться надо не с тряской а с зудом, чтоб он не передавался на плату. При максимальном газе горизонт уходит на 3-5градусом, но это на земле, а в воздухе этого уже нет. К стати один самолёт отформован с балзы а второй с пенопласта, так вот с бальзой вибраций меньше, сам фюзеляж немного уменьшает вибрацию. Фоток под рукой нет, сделаю и выложу на днях.
Сегодня пробовал авто взлёт, мне очень понравилось. При включении режима авто самолёт даёт максимально разрешённый газ (в моём случае на 52кубовом моторе 75%) и начинает разгон, подняв хвост в горизонтальное положение, потом плавно начинает отрыв и выходит на заданный угол тангажа (у меня 25градусов), набрав заданную высоту переходит в режим полёта по точкам. Выглядит очень красиво, ну прям как «Руслан» на взлёте 😃.
Есть единственная проблема которую ещё не победил, это не идеальное удержание высоты, гуляет по высоте плюс-минус 7 метров. А как у кого с этим? Мож я зря парюсь и лучше результат получить не будет? Хотя всё равно буду бороться 😃. Наверно надо настраивать ПИДы по рулю высоты и газу отвечающие за высоту. Есть у кого какие мысли на этот счёт?
Для увеличения скорости надо сначала уменьшить угол атаки (это работает гораздо быстрее, чем увеличение газа и совсем не требует перехода в пикирование), кстати и траектория станет положе.
Теперь все понятно. Точнее понятно, что автоматом делают руки и что должен делать автопилот. Можно это назвать “придержать”. В нашем случае автопилот как-то неадекватно шевелит газом, хотя все цифры далеко не произвольные: Fly By Wire Minimum Airspeed ARSPD_FBW_MIN поставил 11м/с (теоретическая скорость сваливания +1), Fly By Wire Maximum Airspeed ARSPD_FBW_MAX 25м/с (крейсерская практическая +3). TRIM_ARSPD_CM Airspeed похоже осталась абы какая, 15м/с, возможно в этом дело.
что касается руддера , если параметр руддер микс задан больше 0 (по дефолту 0,5)
то руль направления в режиме “стабилизация” должен отклоняться в ту сторону в которую накренен самолет, иначе самолет будет невозможно повернуть, он будет кабрировать при попытке поворота и сваливаться
как следствие полное отсутствие “навигации” - в ртл будет идти по нарастающей спирали, в авто улетать в произвольном направлении (это проверено на практике, спасибо Дмитрию Чернову)
причиной неверного отклонения руддера является неверная установка галки реверс по этому каналу в разделе “калибровка радио”.
гуляет по высоте плюс-минус 7 метров. А как у кого с этим?
что именно происходит? врет барометр или модель неточно держит высоту?
если барометр то нужно смотреть как идют воздушные потоки и не нагнетается ли в кабину давление на скорости
если не держит заданную высоту - то сначала выставить круизную скорость и круизный газ а затем повышать троттл рэйт
TRIM_ARSPD_CM Airspeed похоже осталась абы какая, 15м/с, возможно в этом дело.
Здесь надо понимать, что у Вас есть аппарат с определенным крылом, определенной ВМГ и определенной массой.
У крыла есть некоторая поляра (зависимость подъемной силы и сопротивления от угла атаки) с характерными точками, определяющая его режимы работы. Это первично, от неё и пляшут.
В горизонтальном полете наиболее выгодно лететь на углах атаки, близких к режиму максимального качества. НО!!!
- Кроме угла атаки необходимо выдерживать еще и скорость горизонтального полета, которая будет определяться массой ЛА.
Если Вы изменили массу ЛА, то будет меняться и скорость ГП, либо придется изменить угол атаки, что повлечет за собой изменение не только подъемной силы крыла, но и его сопротивления. - Характеристики ВМГ должны обеспечивать необходимую тягу на этой скорости полёта.
Поскольку в таких ЛА/АП датчики угла атаки не применяются, приходится им управлять косвенно, по скорости, тангажу и углу наклона траектории.
Т.е. для обеспечения ГП (нулевой угол наклона траектории) необходимо соответствие “нулевого” тангажа (который задан калибровками),крейсерской скорости полета и “крейсерского” газа.
Удалось наконец то подогнать 2.73 хотя бы до такого, чтобы не заганял самолет в землю. С моря дул ветерок метров 5 в секунду и когда он поворачивает по ветру, резко снижается высота, из-за чего мотор набирает обороты, но это не очень то и помогает, очевидно надо еще больше пид руля высоты ставить, хотя сейчас уже 0.65. Но рад хоть уже можно полетать.
хотя сейчас уже 0.65.
чем меньше рули тем больше пиды.
у пилотажных моделей у которых рулевые плоскости огромные можно и меньше поставить,
но для фпв- моделей типа скай, изистар, бикстер с маленькими рулями P коэфициенты серв рола и питча надо ставить 0,8 - 1,2
(но прибавляют по 10-15% ) сразу ставить нельзя если не умеете летать в мануал - мод, без стабилизации.
общая тактика такова - добавляете пиды до тех пор пока при попытке раскачать стабилизацию не появятся осциляции, после того как увидили осциляции - снижаете взад процентов на 10
но для фпв- моделей типа скай, изистар, бикстер с маленькими рулями P коэфициенты серв рола и питча надо ставить 0,8 - 1,2
Похоже на то, так как у меня бикслер переросток, попробую еще больше. С ролл вроде все в порядке, хватает и 0.6.
что именно происходит? врет барометр или модель неточно держит высоту?
если барометр то нужно смотреть как идют воздушные потоки и не нагнетается ли в кабину давление на скорости
если не держит заданную высоту - то сначала выставить круизную скорость и круизный газ а затем повышать троттл рэйт
С баро высотой всё правильно, модель плавает по высоте.
А троттл рэйт это Вы имеете в виду «THR_SLEWRATE»?
К стати на сколько я заметил основным является круизный газ, а круизная скорость вторична, т. е. У меня стоит круизный газ 45процентов, а скорость 27м/с. Так вот скорость поддерживается 22м/с, что соответствует как раз 45процентам газа.
К сожалению сразу не обратил внимание на несоответствие круизной скорости, заметил только при просмотре логов.
alexeykozin спасибо за подсказку .
На днях попробую.
может не совсем по теме, - где можно раздобыть коробку под APM 2.5 ? (на данный момент только у DIYDrones нашёл,- но доставка (в Литву) 16$ 😦 )
p.s. - и у них нету 😦 😦 😦
да, нужна с боковыми выходами …
может не совсем по теме, - где можно раздобыть коробку под APM 2.5 ? (на данный момент только у DIYDrones нашёл,- но доставка (в Литву) 16$ )
p.s. - и у них нету
да, нужна с боковыми выходами …
спасибо за новость.
с боковыми есть, смотрите внимательнее
16 это недорого. в РФ 51$ доставка, заказал пяток.
до этого пытался купить в каком то левом шопе, еслиб не пайпал киданули бы
16 это недорого. в РФ 51$ доставка, заказал пяток.
+1, в Латвию 41$, можно подумать, что это в тысячи километров от Литви 😃
А троттл рэйт это Вы имеете в виду «THR_SLEWRATE»?
если троттл слюрэйт стоит слишком низким к примеру 10-20 и алгоритм контроля высоты по умолчанию 0 то может плавать по высоте мотор будет набирать и снижать обороты плавно, а контроль высоты зависит от скорости, поэтому может “промахиваться”
ключевым моментом при использовании датчика воздушной скорости является
Altitude control algorithm (ArduPlane:ALT_CTRL_ALG)
Note: This parameter is for advanced users
This sets what algorithm will be used for altitude control. The default is to select the algorithm based on whether airspeed is enabled. If you set it to 1, then the airspeed based algorithm won’t be used for altitude control, but airspeed can be used for other flight control functions
в старых прошивках я выключал управление пикированием из логики оценки воздушной скорости переписывая код,
новые прошивки переписывать лень - ставлю ALT_CTRL_ALG = 1
при этом высота соблюдается точнее, а контроль воздушной скорости осуществляется только изменением тяги мотора
отличие моего кода от использования этого параметра от в том что контроль высоты производился в моем коде с логикой ALT_CTRL_ALG = 1 в ситуации если воздушная скорость не выходит за критические рамки
(указанные минимумы и максимумы fbw) хотя непонятно что лучше пикировать ли при критической потере скорости или только за счет газа
16 это недорого. в РФ 51$ доставка, заказал пяток.
случайно нашёл ещё место (не реклама) www.lipoly.de/index.php?main_page=index&cPath=880_…
только что оплатил ( коробка с доставкой ~ 10 Euro).
Ребята, что-то тормозю.
РССИ воткнул Аирспид стоит.
Амперметр и вольтметр есть. (который 3ДР)
ОСД - которая экстра 585.
А еще один вольтметр как настроить?
возможно забыли откалибровать радио или слишком низко отклонен руль высоты в нейтральном положении - переставьте тягу руля высоты
Вот с тягами я как раз и попал. Переставил сервы, а тяги чуток короче стали - РВ вниз. Думал стабилизация выровняет, а фигу. Так и летал в режиме “стаб” и “Стик на себя”
Т.е. в режиме мануал и с нейтральным положением стиков все управляющие плоскости должны быть в положении нормального полета.
в старых прошивках я выключал управление пикированием из логики оценки воздушной скорости переписывая код,
новые прошивки переписывать лень - ставлю ALT_CTRL_ALG = 1
В моём случае мотопланера ( К8В 3,5 метра) моторчик работает только для набора высоты в ручном режиме, а потом я его отключаю, а лопасти складываются. Нужно чтобы дальше он летел по маршруту и снимал на видео красоту Псковского края. Что Вы мне посоветуете для этого случая, скорость очевидно регулируется тангажом. Однако планер есть планер, он летит как свободнолетающий А2. В принципе хватает руля направления и разворот блином. Для съёмки чем ровнее летит (без крена) тем лучше, а скорость регулируется самой конструкцией планера. Как управление мотором исключить програмно, а то я сейчас канал газа не включаю в Атмегу. И что делать с ALT_CTRL_ALG = 1? Контроль высоты тоже не нужен, снижаться должен как парашют. Автопосадка не актуальна.
В моём случае мотопланера ( К8В 3,5 метра) моторчик работает только для набора высоты в ручном режиме, а потом я его отключаю, а лопасти складываются. Нужно чтобы дальше он летел по маршруту и снимал на видео красоту Псковского края. Что Вы мне посоветуете для этого случая, скорость очевидно регулируется тангажом. Однако планер есть планер, он летит как свободнолетающий А2. В принципе хватает руля направления и разворот блином. Для съёмки чем ровнее летит (без крена) тем лучше, а скорость регулируется самой конструкцией планера. Как управление мотором исключить програмно, а то я сейчас канал газа не включаю в Атмегу. И что делать с ALT_CTRL_ALG = 1? Контроль высоты тоже не нужен, снижаться должен как парашют. Автопосадка не актуальна.
к сожалению я не ставил экспериментов с планерами, есть несколько гипотез,
но во первых третий канал включать на вход автопилота обязательно надо! хотябы через игрек-кабель со входом регуля для того чтобы работал фаилсэйв (3 выход автопилота можно оставить свободным)
второе не проверено - но хотелось бы испытать:
установить минимальные допустимые углы крена, пикирования и кабрирования - при этом чтоб не случись он будет вынужден их выдерживать, возможно даже нулевой по крену.
чтобы дать возможность осуществлять курсовое управление нужно задать значение коэфициенту P сервы руддера - по умолчанию он нулевой
впоследствии вполне вероятно что ALT_CTRL_ALG = 0 будет полезен если будет понятно что максимальный угол пикирования порядка 3-4 градусов вполне подходит, в рамках которого и будет контролироваться воздушная скорость
собственно сомнения в том, будет ли он адекватно отрабатывать все режимы, в частности circle - режим кружения когда нет жпс захвата
сомнения в том, будет ли он адекватно отрабатывать все режимы, в частности circle - режим кружения когда нет жпс захвата
Спасибо за ответ! Все режимы мне не понадобятся, Файлсейв ни разу не применялся, у меня на 35 МГц стоит усилитель так что связь надёжная, ЖПС не случалось терять разве что на столе дома, но в поле всегда есть спутники.
Какую высоту ставить для WP в Планировщике для полёта по маршруту со снижением “по факту” , т.е. как есть?
Спасибо, Алексей.
Завтра попробую. Для начала подстрою скорость и газ, а потом поэтапно остальное.
Что получится отпишу.