Автопилот Arduplane - открытое ПО
что именно происходит? врет барометр или модель неточно держит высоту?
если барометр то нужно смотреть как идют воздушные потоки и не нагнетается ли в кабину давление на скорости
если не держит заданную высоту - то сначала выставить круизную скорость и круизный газ а затем повышать троттл рэйт
С баро высотой всё правильно, модель плавает по высоте.
А троттл рэйт это Вы имеете в виду «THR_SLEWRATE»?
К стати на сколько я заметил основным является круизный газ, а круизная скорость вторична, т. е. У меня стоит круизный газ 45процентов, а скорость 27м/с. Так вот скорость поддерживается 22м/с, что соответствует как раз 45процентам газа.
К сожалению сразу не обратил внимание на несоответствие круизной скорости, заметил только при просмотре логов.
alexeykozin спасибо за подсказку .
На днях попробую.
может не совсем по теме, - где можно раздобыть коробку под APM 2.5 ? (на данный момент только у DIYDrones нашёл,- но доставка (в Литву) 16$ 😦 )
p.s. - и у них нету 😦 😦 😦
да, нужна с боковыми выходами …
может не совсем по теме, - где можно раздобыть коробку под APM 2.5 ? (на данный момент только у DIYDrones нашёл,- но доставка (в Литву) 16$ )
p.s. - и у них нету
да, нужна с боковыми выходами …
спасибо за новость.
с боковыми есть, смотрите внимательнее
16 это недорого. в РФ 51$ доставка, заказал пяток.
до этого пытался купить в каком то левом шопе, еслиб не пайпал киданули бы
16 это недорого. в РФ 51$ доставка, заказал пяток.
+1, в Латвию 41$, можно подумать, что это в тысячи километров от Литви 😃
А троттл рэйт это Вы имеете в виду «THR_SLEWRATE»?
если троттл слюрэйт стоит слишком низким к примеру 10-20 и алгоритм контроля высоты по умолчанию 0 то может плавать по высоте мотор будет набирать и снижать обороты плавно, а контроль высоты зависит от скорости, поэтому может “промахиваться”
ключевым моментом при использовании датчика воздушной скорости является
Altitude control algorithm (ArduPlane:ALT_CTRL_ALG)
Note: This parameter is for advanced users
This sets what algorithm will be used for altitude control. The default is to select the algorithm based on whether airspeed is enabled. If you set it to 1, then the airspeed based algorithm won’t be used for altitude control, but airspeed can be used for other flight control functions
в старых прошивках я выключал управление пикированием из логики оценки воздушной скорости переписывая код,
новые прошивки переписывать лень - ставлю ALT_CTRL_ALG = 1
при этом высота соблюдается точнее, а контроль воздушной скорости осуществляется только изменением тяги мотора
отличие моего кода от использования этого параметра от в том что контроль высоты производился в моем коде с логикой ALT_CTRL_ALG = 1 в ситуации если воздушная скорость не выходит за критические рамки
(указанные минимумы и максимумы fbw) хотя непонятно что лучше пикировать ли при критической потере скорости или только за счет газа
16 это недорого. в РФ 51$ доставка, заказал пяток.
случайно нашёл ещё место (не реклама) www.lipoly.de/index.php?main_page=index&cPath=880_…
только что оплатил ( коробка с доставкой ~ 10 Euro).
Ребята, что-то тормозю.
РССИ воткнул Аирспид стоит.
Амперметр и вольтметр есть. (который 3ДР)
ОСД - которая экстра 585.
А еще один вольтметр как настроить?
возможно забыли откалибровать радио или слишком низко отклонен руль высоты в нейтральном положении - переставьте тягу руля высоты
Вот с тягами я как раз и попал. Переставил сервы, а тяги чуток короче стали - РВ вниз. Думал стабилизация выровняет, а фигу. Так и летал в режиме “стаб” и “Стик на себя”
Т.е. в режиме мануал и с нейтральным положением стиков все управляющие плоскости должны быть в положении нормального полета.
в старых прошивках я выключал управление пикированием из логики оценки воздушной скорости переписывая код,
новые прошивки переписывать лень - ставлю ALT_CTRL_ALG = 1
В моём случае мотопланера ( К8В 3,5 метра) моторчик работает только для набора высоты в ручном режиме, а потом я его отключаю, а лопасти складываются. Нужно чтобы дальше он летел по маршруту и снимал на видео красоту Псковского края. Что Вы мне посоветуете для этого случая, скорость очевидно регулируется тангажом. Однако планер есть планер, он летит как свободнолетающий А2. В принципе хватает руля направления и разворот блином. Для съёмки чем ровнее летит (без крена) тем лучше, а скорость регулируется самой конструкцией планера. Как управление мотором исключить програмно, а то я сейчас канал газа не включаю в Атмегу. И что делать с ALT_CTRL_ALG = 1? Контроль высоты тоже не нужен, снижаться должен как парашют. Автопосадка не актуальна.
В моём случае мотопланера ( К8В 3,5 метра) моторчик работает только для набора высоты в ручном режиме, а потом я его отключаю, а лопасти складываются. Нужно чтобы дальше он летел по маршруту и снимал на видео красоту Псковского края. Что Вы мне посоветуете для этого случая, скорость очевидно регулируется тангажом. Однако планер есть планер, он летит как свободнолетающий А2. В принципе хватает руля направления и разворот блином. Для съёмки чем ровнее летит (без крена) тем лучше, а скорость регулируется самой конструкцией планера. Как управление мотором исключить програмно, а то я сейчас канал газа не включаю в Атмегу. И что делать с ALT_CTRL_ALG = 1? Контроль высоты тоже не нужен, снижаться должен как парашют. Автопосадка не актуальна.
к сожалению я не ставил экспериментов с планерами, есть несколько гипотез,
но во первых третий канал включать на вход автопилота обязательно надо! хотябы через игрек-кабель со входом регуля для того чтобы работал фаилсэйв (3 выход автопилота можно оставить свободным)
второе не проверено - но хотелось бы испытать:
установить минимальные допустимые углы крена, пикирования и кабрирования - при этом чтоб не случись он будет вынужден их выдерживать, возможно даже нулевой по крену.
чтобы дать возможность осуществлять курсовое управление нужно задать значение коэфициенту P сервы руддера - по умолчанию он нулевой
впоследствии вполне вероятно что ALT_CTRL_ALG = 0 будет полезен если будет понятно что максимальный угол пикирования порядка 3-4 градусов вполне подходит, в рамках которого и будет контролироваться воздушная скорость
собственно сомнения в том, будет ли он адекватно отрабатывать все режимы, в частности circle - режим кружения когда нет жпс захвата
сомнения в том, будет ли он адекватно отрабатывать все режимы, в частности circle - режим кружения когда нет жпс захвата
Спасибо за ответ! Все режимы мне не понадобятся, Файлсейв ни разу не применялся, у меня на 35 МГц стоит усилитель так что связь надёжная, ЖПС не случалось терять разве что на столе дома, но в поле всегда есть спутники.
Какую высоту ставить для WP в Планировщике для полёта по маршруту со снижением “по факту” , т.е. как есть?
Спасибо, Алексей.
Завтра попробую. Для начала подстрою скорость и газ, а потом поэтапно остальное.
Что получится отпишу.
категорически вынимаем красный проводок и подаем плюс отдельно!
Вынул красный проводок и не успел ещё подать плюс отдельно, как APM включился светодиодами и GPS тоже заморгал диодами. Означает ли это то не достаточно убрать только красный провод, а питание ещё по какому то проводу подается из повермодуля?
Нашёл интересную вещь:www.megachip.ru/news.php?id=1353&upd=m1
Давно была мысль для чего-нибудь использовать Raspberry Pi…
Нашёл интересную вещь
мысль для чего-нибудь использовать
Вопросов собственно два:
Чего в ней такого, хорошего?
И второе: при наличии в продаже АРМ2,5- готовой платы автопилота, с ИМУ, барометром, компасом и ЖПС ( за цену в районе ста баксов)- какой смысл городить синхрофазотрон, нарисованный по ссылке?
Подскажите, пожалуйста, возможно ли использовать 3DR Power Module для контроля тока и напряжения, при этом питать APM от стороннего UBEC 5v, подключенному на входные разъёмы APM?
(попробовал обрезать красный провод идущий от повермодуля к разъёму Power APM, но APM всё равно получает питание)
Можно, там два провода питания по плюсу
но APM всё равно получает питание)
Eсли считать начиная от красного провода то первые два провода это +5,3 вольта,
третий выход датчика тока
четвертый выход датчика напряжения,
два последних провода GND
Чего в ней такого, хорошего?
Это, если я правильно понял, мост между Arduino и Raspberry Pi.
Можно, например, подумать насчёт использования этого компьютера вместо ноутбука с Mission Planner…
Где можно скачать предыдущие версии Arduplane.hex?
мост между Arduino и Raspberry Pi
Я так понял Rasberry это ARM Linux, должен понимать USB-UART (ну или как там втыкается 3dRadio). На Adroide делают, без всяких плат (работает, по крайней мере у меня), сделают и на Rasberry. Только к ней еще монитор нужен. А плата эта не должна быть нужной для groundstation. Есть компиляция Mission Planner под Linux и чтобы работала на Rasberry?
Народ, подскажите, обновил ArduPlanner (heli traditional) и не могу найти вкладку Flight Modes