Автопилот Arduplane - открытое ПО
Нашёл интересную вещь:www.megachip.ru/news.php?id=1353&upd=m1
Давно была мысль для чего-нибудь использовать Raspberry Pi…
Нашёл интересную вещь
мысль для чего-нибудь использовать
Вопросов собственно два:
Чего в ней такого, хорошего?
И второе: при наличии в продаже АРМ2,5- готовой платы автопилота, с ИМУ, барометром, компасом и ЖПС ( за цену в районе ста баксов)- какой смысл городить синхрофазотрон, нарисованный по ссылке?
Подскажите, пожалуйста, возможно ли использовать 3DR Power Module для контроля тока и напряжения, при этом питать APM от стороннего UBEC 5v, подключенному на входные разъёмы APM?
(попробовал обрезать красный провод идущий от повермодуля к разъёму Power APM, но APM всё равно получает питание)
Можно, там два провода питания по плюсу
но APM всё равно получает питание)
Eсли считать начиная от красного провода то первые два провода это +5,3 вольта,
третий выход датчика тока
четвертый выход датчика напряжения,
два последних провода GND
Чего в ней такого, хорошего?
Это, если я правильно понял, мост между Arduino и Raspberry Pi.
Можно, например, подумать насчёт использования этого компьютера вместо ноутбука с Mission Planner…
Где можно скачать предыдущие версии Arduplane.hex?
мост между Arduino и Raspberry Pi
Я так понял Rasberry это ARM Linux, должен понимать USB-UART (ну или как там втыкается 3dRadio). На Adroide делают, без всяких плат (работает, по крайней мере у меня), сделают и на Rasberry. Только к ней еще монитор нужен. А плата эта не должна быть нужной для groundstation. Есть компиляция Mission Planner под Linux и чтобы работала на Rasberry?
Народ, подскажите, обновил ArduPlanner (heli traditional) и не могу найти вкладку Flight Modes
Господа, помогите с настройками реверсов.
В русской вики апм написано:
“При этом отклонения индикаторов радиоканалов должно соответствовать направлению перемещения ручек, за исключением канала тангажа (руля высоты) руль высоты от себя - индикатор канала - растет вверх, руль на себя индикатор вниз.”
Что имеем сейчас:
стик высоты вниз, бегунок в планере вниз
стик элеронов влево(левый крен), бегунок планера вправо
стик газа вверх, бегунок планера вверх
стик руля направления влево, бегунок планера влево
Включена галка реверса хвоста(руля направления).
В режиме стабилизации:
креним самолёт влево- левый элерон опускается чтобы кренить вправо.(вроде как надо)
задираем нос вверх, руль высоты опускается на пикирование.(вроде как надо)
как проверить реверсы газа и хвоста непонятно.
Согласно руской вики получается, что отклонения всех ручек соответствуют отклонению бегунка в планере за исключением элеронов, а написано что несоотвествовать должен руль высоты, при этом стабилизация элеронами и высотой отрабатывает куда надо.
Глюк доки или моего понимания оной? и таки какпроверить реверс канала газа и руля направления?
Убираем все галочки и отключаем все реверсы в аппаратуре. Настраиваем аппаратуру БЕЗ автопилота (включаем необходимые реверсы). Должны быть:
тангаж на себя - руль вверх. от себы - вниз
крен влево - левый элерон вверх, правый вниз
крен вправо - левый вниз, правый вверх
курс влево - хвост влево
курс вправо - хвост вправо
Облетываем модель. Настраиваем тримеры и прочее.
Подключаем автопилот. Калибруем радио. Проверяем, чтобы не сбились указанные выше настройки.
Вкл. стабилизации. Креним самолет влево - левый элерон вниз, правый вверх. Креним вправо - левый вверх, правый вниз. Если не так, ставим галку реверса элеронов. При крене также должен подруливать хвост. Крен влево - хвост вправо. Крен вправо - хвост влево. Если не так - реверс хвоста. Крен вверх (кабрирование) - руль высоты вниз. Крен вниз (пикирование) - руль высоты вверх. Если не так - ставим реверс тангажа. По галу и так понятно должно быть - стик вперед - газ больше
А куда там столбики отклоняются, дело, в общем-то, десятое.
значит таки бага в русской вики про стобик не как у всех у руля высоты))
Но вот хвостом у меня вроде как не подруливает… гдето наверно нужно ему сказать подруливать хвостом …
Всё зашевелилось куда надо включая хвост
По галу и так понятно должно быть - стик вперед - газ больше
понятно то понятно, стик в перед мотор сильнее крутится, в стабилизации также. но таки как понять что реверс нужен или нет?
я конечно понимаю что легко определится в авторежиме когда он заместо газ в пол сделает наоборот… но как бы на земле убедиться
на земле - включить. Дождаться когда поймает GPS. отойти метров на 10. Крепко держа в руках, убрав пальцы, руки, голову и все остальное от винта, выключить приемник. Включится файл-сайф и он газанет.
При подключении по USB при работе на вкладке FLIGHT DATA на АРМ 2.5 горят желтый и голубой светодиоды. Но стоит переключиться на вкладку TERMINAL они гаснут. Так должно быть или нет?
за исключением канала тангажа (руля высоты) руль высоты от себя - индикатор канала - растет вверх, руль на себя индикатор вниз."
Здесь ошибочка: стик от себя - индикатор вниз, стик на себя- индикатор верх.
Поставьте аппаратуру вертикально в одной плоскости с монитором и дальше куда стик туда и индикатор отклоняется, кроме тангажа, там наоборот. Если что-то отклоняется не так ставьте реверсы
А при включении стабилизации модель рулями стремится вернуться в горизонтальный полет
А куда там столбики отклоняются, дело, в общем-то, десятое.
Да с ними проще, не задумываясь, выставить. Но понимание процесса не помешает:)
Так должно быть или нет?
Да
Поставьте аппаратуру вертикально в одной плоскости с монитором и дальше куда стик туда и индикатор отклоняется, кроме тангажа, там наоборот. Если что-то отклоняется не так ставьте реверсы
в моем случае элероны и руль высоты отрабатывают правильно.
сейчас и руль направления тоже правильно в обратную сторону чтобы компенсировать подруливание при исправлении крена.
после настройки получилось что 1-2-4 каналы работают как в мануале по руски тока наоборот.
а вот газ - … непонятненько, слабо охото наугад тестить включая чтото кроме мануал\стабилизация)))
Небольшой отчётец по поводу глюков в RTL (снижение с разгоном скорости вплоть до земли) и FBW_B (резкое изменение газа и высоты):
Собрал разбитого ская😢, перепрошил АПМ 2.73 как положено с RESET, убрал питание с повер модуля, оставил только датчик тока и напряжения. Питание дал с отдельного ВЕСа 5.0В
Настройки самолета в АПМ не менял. И о Чудо:) - оно заработало как надо, даже лучше, потому что такой работы автопилота я еще не видел. Режим FBW_B теперь работает великолепно: он самостоятельно управляет газом, плавненько, без дерганья. А ты только стиком как джойстиком влево-вправо-вверх-вниз, одно удовольствие. Я опять люблю АПМ😍 и прошивку 2.73 ( а то я её потихоньку начинал ненавидеть)
Вывод:
1 прошивать обязательно с RESETом
2 не стоит переплачивать за 3DR PowerModul
1-2-4 каналы работают как в мануале по руски тока наоборот.
Не должно быть наоборот, должно быть как в мануале: куда стик- туда и индикатор, кроме тангажа
Так же и с газом: куда стик-туда и индикатор, только не газаните с пропеллером. Тогда он в автоматических режимах будет газовать правильно, без всяких
наугад
и
непонятненько
Небольшой отчётец по поводу глюков в RTL (снижение с разгоном скорости вплоть до земли) и FBW_B (резкое изменение газа и высоты):
Собрал разбитого ская😢, перепрошил АПМ 2.73 как положено с RESET, убрал питание с повер модуля, оставил только датчик тока и напряжения.
Я по 10 раз прошивал и ресет делал, все равно тоже самое, снижение с разгоном. Вот кто бы отгадал истинную причину, потому что многие с этим мучаются.
Я по 10 раз прошивал и ресет делал, все равно тоже самое, снижение с разгоном
У меня проблемы начались после чехарды с прошивками, вчера 3 тестовых полета- все нормально, буду следить дальше.
Вот кто бы отгадал истинную причину
Думаю, тут надо разбираться с конкретной конфигурацией АПМ и модели. Могу скинуть свой файл настройки АПМ для скайволкера 1,68(1,9). FBW_A, FBW_B, Loiter, Circle, RTL- работают хорошо. Auto, Takeoff, Land- пока не проверял
Не должно быть наоборот, должно быть как в мануале: куда стик- туда и индикатор, кроме тангажа
должно быть по мануалу наоборот, но поверхности в режиме стабилизации отрабатывают куда нужно при этом.
должно быть по мануалу наоборот
:oтак легко заблудится в трех соснах