Автопилот Arduplane - открытое ПО
Чего в ней такого, хорошего?
Это, если я правильно понял, мост между Arduino и Raspberry Pi.
Можно, например, подумать насчёт использования этого компьютера вместо ноутбука с Mission Planner…
Где можно скачать предыдущие версии Arduplane.hex?
мост между Arduino и Raspberry Pi
Я так понял Rasberry это ARM Linux, должен понимать USB-UART (ну или как там втыкается 3dRadio). На Adroide делают, без всяких плат (работает, по крайней мере у меня), сделают и на Rasberry. Только к ней еще монитор нужен. А плата эта не должна быть нужной для groundstation. Есть компиляция Mission Planner под Linux и чтобы работала на Rasberry?
Народ, подскажите, обновил ArduPlanner (heli traditional) и не могу найти вкладку Flight Modes
Господа, помогите с настройками реверсов.
В русской вики апм написано:
“При этом отклонения индикаторов радиоканалов должно соответствовать направлению перемещения ручек, за исключением канала тангажа (руля высоты) руль высоты от себя - индикатор канала - растет вверх, руль на себя индикатор вниз.”
Что имеем сейчас:
стик высоты вниз, бегунок в планере вниз
стик элеронов влево(левый крен), бегунок планера вправо
стик газа вверх, бегунок планера вверх
стик руля направления влево, бегунок планера влево
Включена галка реверса хвоста(руля направления).
В режиме стабилизации:
креним самолёт влево- левый элерон опускается чтобы кренить вправо.(вроде как надо)
задираем нос вверх, руль высоты опускается на пикирование.(вроде как надо)
как проверить реверсы газа и хвоста непонятно.
Согласно руской вики получается, что отклонения всех ручек соответствуют отклонению бегунка в планере за исключением элеронов, а написано что несоотвествовать должен руль высоты, при этом стабилизация элеронами и высотой отрабатывает куда надо.
Глюк доки или моего понимания оной? и таки какпроверить реверс канала газа и руля направления?
Убираем все галочки и отключаем все реверсы в аппаратуре. Настраиваем аппаратуру БЕЗ автопилота (включаем необходимые реверсы). Должны быть:
тангаж на себя - руль вверх. от себы - вниз
крен влево - левый элерон вверх, правый вниз
крен вправо - левый вниз, правый вверх
курс влево - хвост влево
курс вправо - хвост вправо
Облетываем модель. Настраиваем тримеры и прочее.
Подключаем автопилот. Калибруем радио. Проверяем, чтобы не сбились указанные выше настройки.
Вкл. стабилизации. Креним самолет влево - левый элерон вниз, правый вверх. Креним вправо - левый вверх, правый вниз. Если не так, ставим галку реверса элеронов. При крене также должен подруливать хвост. Крен влево - хвост вправо. Крен вправо - хвост влево. Если не так - реверс хвоста. Крен вверх (кабрирование) - руль высоты вниз. Крен вниз (пикирование) - руль высоты вверх. Если не так - ставим реверс тангажа. По галу и так понятно должно быть - стик вперед - газ больше
А куда там столбики отклоняются, дело, в общем-то, десятое.
значит таки бага в русской вики про стобик не как у всех у руля высоты))
Но вот хвостом у меня вроде как не подруливает… гдето наверно нужно ему сказать подруливать хвостом …
Всё зашевелилось куда надо включая хвост
По галу и так понятно должно быть - стик вперед - газ больше
понятно то понятно, стик в перед мотор сильнее крутится, в стабилизации также. но таки как понять что реверс нужен или нет?
я конечно понимаю что легко определится в авторежиме когда он заместо газ в пол сделает наоборот… но как бы на земле убедиться
на земле - включить. Дождаться когда поймает GPS. отойти метров на 10. Крепко держа в руках, убрав пальцы, руки, голову и все остальное от винта, выключить приемник. Включится файл-сайф и он газанет.
При подключении по USB при работе на вкладке FLIGHT DATA на АРМ 2.5 горят желтый и голубой светодиоды. Но стоит переключиться на вкладку TERMINAL они гаснут. Так должно быть или нет?
за исключением канала тангажа (руля высоты) руль высоты от себя - индикатор канала - растет вверх, руль на себя индикатор вниз."
Здесь ошибочка: стик от себя - индикатор вниз, стик на себя- индикатор верх.
Поставьте аппаратуру вертикально в одной плоскости с монитором и дальше куда стик туда и индикатор отклоняется, кроме тангажа, там наоборот. Если что-то отклоняется не так ставьте реверсы
А при включении стабилизации модель рулями стремится вернуться в горизонтальный полет
А куда там столбики отклоняются, дело, в общем-то, десятое.
Да с ними проще, не задумываясь, выставить. Но понимание процесса не помешает:)
Так должно быть или нет?
Да
Поставьте аппаратуру вертикально в одной плоскости с монитором и дальше куда стик туда и индикатор отклоняется, кроме тангажа, там наоборот. Если что-то отклоняется не так ставьте реверсы
в моем случае элероны и руль высоты отрабатывают правильно.
сейчас и руль направления тоже правильно в обратную сторону чтобы компенсировать подруливание при исправлении крена.
после настройки получилось что 1-2-4 каналы работают как в мануале по руски тока наоборот.
а вот газ - … непонятненько, слабо охото наугад тестить включая чтото кроме мануал\стабилизация)))
Небольшой отчётец по поводу глюков в RTL (снижение с разгоном скорости вплоть до земли) и FBW_B (резкое изменение газа и высоты):
Собрал разбитого ская😢, перепрошил АПМ 2.73 как положено с RESET, убрал питание с повер модуля, оставил только датчик тока и напряжения. Питание дал с отдельного ВЕСа 5.0В
Настройки самолета в АПМ не менял. И о Чудо:) - оно заработало как надо, даже лучше, потому что такой работы автопилота я еще не видел. Режим FBW_B теперь работает великолепно: он самостоятельно управляет газом, плавненько, без дерганья. А ты только стиком как джойстиком влево-вправо-вверх-вниз, одно удовольствие. Я опять люблю АПМ😍 и прошивку 2.73 ( а то я её потихоньку начинал ненавидеть)
Вывод:
1 прошивать обязательно с RESETом
2 не стоит переплачивать за 3DR PowerModul
1-2-4 каналы работают как в мануале по руски тока наоборот.
Не должно быть наоборот, должно быть как в мануале: куда стик- туда и индикатор, кроме тангажа
Так же и с газом: куда стик-туда и индикатор, только не газаните с пропеллером. Тогда он в автоматических режимах будет газовать правильно, без всяких
наугад
и
непонятненько
Небольшой отчётец по поводу глюков в RTL (снижение с разгоном скорости вплоть до земли) и FBW_B (резкое изменение газа и высоты):
Собрал разбитого ская😢, перепрошил АПМ 2.73 как положено с RESET, убрал питание с повер модуля, оставил только датчик тока и напряжения.
Я по 10 раз прошивал и ресет делал, все равно тоже самое, снижение с разгоном. Вот кто бы отгадал истинную причину, потому что многие с этим мучаются.
Я по 10 раз прошивал и ресет делал, все равно тоже самое, снижение с разгоном
У меня проблемы начались после чехарды с прошивками, вчера 3 тестовых полета- все нормально, буду следить дальше.
Вот кто бы отгадал истинную причину
Думаю, тут надо разбираться с конкретной конфигурацией АПМ и модели. Могу скинуть свой файл настройки АПМ для скайволкера 1,68(1,9). FBW_A, FBW_B, Loiter, Circle, RTL- работают хорошо. Auto, Takeoff, Land- пока не проверял
Не должно быть наоборот, должно быть как в мануале: куда стик- туда и индикатор, кроме тангажа
должно быть по мануалу наоборот, но поверхности в режиме стабилизации отрабатывают куда нужно при этом.
должно быть по мануалу наоборот
:oтак легко заблудится в трех соснах
в общем сегодня посмотрю осцилографом какие сигналы на каналах 1-4 в минимуме (скорее всего будут минимумы), потом посмотрю в какую сторону отрабатывает апм без реверсов (скорее всего также как в апаратурере без реверсов будет)б а потом скорее всего сделаю заключение что реверсы должны стоять также как в аппаратуре.
Я аппаратуру настраивал без АП как мне надо. Потом реверсы и калибровку АП как писал выше- все ОК
Потом реверсы и калибровку АП как писал выше- все ОК
у меня в апе реверсы по хвосту\элеронам, в апм реверсы все отключены отрабатывает куда надо.
не могли бы вы сказать какие реверсы в апм и в апаратуре у вас включены чтобы сопоставить?
Ура, все заработало, и единственное, что я сделал - отключил компас
Вот теперь задаюсь вопросом, если плата стоит yaw180, то надо ли у компаса тоже указывать yaw180 или это расположение относительно к плате.
не могли бы вы сказать какие реверсы в апм и в апаратуре у вас
Если это вам что-то даст: в аппе элеватор, рудер в реверсе; в АПМ элероны в реверсе. Но это на моём скае, на другой опять же моей модели по другому (другой приемник, сервы хотя аппа та же). Не заморачивались бы вы с соответствием реверсов в аппе-АПМ. Они друг от друга не должны зависеть. Сделайте как в мануале, проблем меньше будет.
у меня в апе реверсы по хвосту\элеронам, в апм реверсы все отключены отрабатывает куда надо.
Если индикаторы в мишен планер идут вслед за стиками, кроме канала тангажа, то тогда норма
если плата стоит yaw180, то надо ли у компаса тоже указывать yaw180
а у вас компас выносной? вроде в настройках и указывается положение платы (т.е. компаса-он же на плате)