Автопилот Arduplane - открытое ПО

alexeykozin
egunak95:

В моём случае мотопланера ( К8В 3,5 метра) моторчик работает только для набора высоты в ручном режиме, а потом я его отключаю, а лопасти складываются. Нужно чтобы дальше он летел по маршруту и снимал на видео красоту Псковского края. Что Вы мне посоветуете для этого случая, скорость очевидно регулируется тангажом. Однако планер есть планер, он летит как свободнолетающий А2. В принципе хватает руля направления и разворот блином. Для съёмки чем ровнее летит (без крена) тем лучше, а скорость регулируется самой конструкцией планера. Как управление мотором исключить програмно, а то я сейчас канал газа не включаю в Атмегу. И что делать с ALT_CTRL_ALG = 1? Контроль высоты тоже не нужен, снижаться должен как парашют. Автопосадка не актуальна.

к сожалению я не ставил экспериментов с планерами, есть несколько гипотез,
но во первых третий канал включать на вход автопилота обязательно надо! хотябы через игрек-кабель со входом регуля для того чтобы работал фаилсэйв (3 выход автопилота можно оставить свободным)
второе не проверено - но хотелось бы испытать:
установить минимальные допустимые углы крена, пикирования и кабрирования - при этом чтоб не случись он будет вынужден их выдерживать, возможно даже нулевой по крену.
чтобы дать возможность осуществлять курсовое управление нужно задать значение коэфициенту P сервы руддера - по умолчанию он нулевой

впоследствии вполне вероятно что ALT_CTRL_ALG = 0 будет полезен если будет понятно что максимальный угол пикирования порядка 3-4 градусов вполне подходит, в рамках которого и будет контролироваться воздушная скорость

собственно сомнения в том, будет ли он адекватно отрабатывать все режимы, в частности circle - режим кружения когда нет жпс захвата

egunak95
alexeykozin:

сомнения в том, будет ли он адекватно отрабатывать все режимы, в частности circle - режим кружения когда нет жпс захвата

Спасибо за ответ! Все режимы мне не понадобятся, Файлсейв ни разу не применялся, у меня на 35 МГц стоит усилитель так что связь надёжная, ЖПС не случалось терять разве что на столе дома, но в поле всегда есть спутники.
Какую высоту ставить для WP в Планировщике для полёта по маршруту со снижением “по факту” , т.е. как есть?

СТК

Спасибо, Алексей.
Завтра попробую. Для начала подстрою скорость и газ, а потом поэтапно остальное.
Что получится отпишу.

jfm06
alexeykozin:

категорически вынимаем красный проводок и подаем плюс отдельно!

Вынул красный проводок и не успел ещё подать плюс отдельно, как APM включился светодиодами и GPS тоже заморгал диодами. Означает ли это то не достаточно убрать только красный провод, а питание ещё по какому то проводу подается из повермодуля?

blade
kornevaleksandrandreevich:

Нашёл интересную вещь

kornevaleksandrandreevich:

мысль для чего-нибудь использовать

Вопросов собственно два:
Чего в ней такого, хорошего?
И второе: при наличии в продаже АРМ2,5- готовой платы автопилота, с ИМУ, барометром, компасом и ЖПС ( за цену в районе ста баксов)- какой смысл городить синхрофазотрон, нарисованный по ссылке?

jfm06

Подскажите, пожалуйста, возможно ли использовать 3DR Power Module для контроля тока и напряжения, при этом питать APM от стороннего UBEC 5v, подключенному на входные разъёмы APM?
(попробовал обрезать красный провод идущий от повермодуля к разъёму Power APM, но APM всё равно получает питание)

Olegos

Можно, там два провода питания по плюсу

Alex-13
jfm06:

но APM всё равно получает питание)

Eсли считать начиная от красного провода то первые два провода это +5,3 вольта,
третий выход датчика тока
четвертый выход датчика напряжения,
два последних провода GND

kornevaleksandrandreevich
blade:

Чего в ней такого, хорошего?

Это, если я правильно понял, мост между Arduino и Raspberry Pi.
Можно, например, подумать насчёт использования этого компьютера вместо ноутбука с Mission Planner…

student06

Где можно скачать предыдущие версии Arduplane.hex?

Wasja
kornevaleksandrandreevich:

мост между Arduino и Raspberry Pi

Я так понял Rasberry это ARM Linux, должен понимать USB-UART (ну или как там втыкается 3dRadio). На Adroide делают, без всяких плат (работает, по крайней мере у меня), сделают и на Rasberry. Только к ней еще монитор нужен. А плата эта не должна быть нужной для groundstation. Есть компиляция Mission Planner под Linux и чтобы работала на Rasberry?

Olegos

Народ, подскажите, обновил ArduPlanner (heli traditional) и не могу найти вкладку Flight Modes

kaveg

Господа, помогите с настройками реверсов.
В русской вики апм написано:
“При этом отклонения индикаторов радиоканалов должно соответствовать направлению перемещения ручек, за исключением канала тангажа (руля высоты) руль высоты от себя - индикатор канала - растет вверх, руль на себя индикатор вниз.”

Что имеем сейчас:
стик высоты вниз, бегунок в планере вниз
стик элеронов влево(левый крен), бегунок планера вправо
стик газа вверх, бегунок планера вверх
стик руля направления влево, бегунок планера влево
Включена галка реверса хвоста(руля направления).

В режиме стабилизации:
креним самолёт влево- левый элерон опускается чтобы кренить вправо.(вроде как надо)
задираем нос вверх, руль высоты опускается на пикирование.(вроде как надо)
как проверить реверсы газа и хвоста непонятно.

Согласно руской вики получается, что отклонения всех ручек соответствуют отклонению бегунка в планере за исключением элеронов, а написано что несоотвествовать должен руль высоты, при этом стабилизация элеронами и высотой отрабатывает куда надо.

Глюк доки или моего понимания оной? и таки какпроверить реверс канала газа и руля направления?

btframework

Убираем все галочки и отключаем все реверсы в аппаратуре. Настраиваем аппаратуру БЕЗ автопилота (включаем необходимые реверсы). Должны быть:

тангаж на себя - руль вверх. от себы - вниз
крен влево - левый элерон вверх, правый вниз
крен вправо - левый вниз, правый вверх
курс влево - хвост влево
курс вправо - хвост вправо

Облетываем модель. Настраиваем тримеры и прочее.

Подключаем автопилот. Калибруем радио. Проверяем, чтобы не сбились указанные выше настройки.

Вкл. стабилизации. Креним самолет влево - левый элерон вниз, правый вверх. Креним вправо - левый вверх, правый вниз. Если не так, ставим галку реверса элеронов. При крене также должен подруливать хвост. Крен влево - хвост вправо. Крен вправо - хвост влево. Если не так - реверс хвоста. Крен вверх (кабрирование) - руль высоты вниз. Крен вниз (пикирование) - руль высоты вверх. Если не так - ставим реверс тангажа. По галу и так понятно должно быть - стик вперед - газ больше

А куда там столбики отклоняются, дело, в общем-то, десятое.

kaveg

значит таки бага в русской вики про стобик не как у всех у руля высоты))

Но вот хвостом у меня вроде как не подруливает… гдето наверно нужно ему сказать подруливать хвостом …

Всё зашевелилось куда надо включая хвост

btframework:

По галу и так понятно должно быть - стик вперед - газ больше

понятно то понятно, стик в перед мотор сильнее крутится, в стабилизации также. но таки как понять что реверс нужен или нет?
я конечно понимаю что легко определится в авторежиме когда он заместо газ в пол сделает наоборот… но как бы на земле убедиться

btframework

на земле - включить. Дождаться когда поймает GPS. отойти метров на 10. Крепко держа в руках, убрав пальцы, руки, голову и все остальное от винта, выключить приемник. Включится файл-сайф и он газанет.

student06

При подключении по USB при работе на вкладке FLIGHT DATA на АРМ 2.5 горят желтый и голубой светодиоды. Но стоит переключиться на вкладку TERMINAL они гаснут. Так должно быть или нет?

Andrey3167
kaveg:

за исключением канала тангажа (руля высоты) руль высоты от себя - индикатор канала - растет вверх, руль на себя индикатор вниз."

Здесь ошибочка: стик от себя - индикатор вниз, стик на себя- индикатор верх.
Поставьте аппаратуру вертикально в одной плоскости с монитором и дальше куда стик туда и индикатор отклоняется, кроме тангажа, там наоборот. Если что-то отклоняется не так ставьте реверсы
А при включении стабилизации модель рулями стремится вернуться в горизонтальный полет

btframework:

А куда там столбики отклоняются, дело, в общем-то, десятое.

Да с ними проще, не задумываясь, выставить. Но понимание процесса не помешает:)

student06:

Так должно быть или нет?

Да

kaveg
Andrey3167:

Поставьте аппаратуру вертикально в одной плоскости с монитором и дальше куда стик туда и индикатор отклоняется, кроме тангажа, там наоборот. Если что-то отклоняется не так ставьте реверсы

в моем случае элероны и руль высоты отрабатывают правильно.
сейчас и руль направления тоже правильно в обратную сторону чтобы компенсировать подруливание при исправлении крена.

после настройки получилось что 1-2-4 каналы работают как в мануале по руски тока наоборот.
а вот газ - … непонятненько, слабо охото наугад тестить включая чтото кроме мануал\стабилизация)))

Andrey3167

Небольшой отчётец по поводу глюков в RTL (снижение с разгоном скорости вплоть до земли) и FBW_B (резкое изменение газа и высоты):
Собрал разбитого ская😢, перепрошил АПМ 2.73 как положено с RESET, убрал питание с повер модуля, оставил только датчик тока и напряжения. Питание дал с отдельного ВЕСа 5.0В
Настройки самолета в АПМ не менял. И о Чудо:) - оно заработало как надо, даже лучше, потому что такой работы автопилота я еще не видел. Режим FBW_B теперь работает великолепно: он самостоятельно управляет газом, плавненько, без дерганья. А ты только стиком как джойстиком влево-вправо-вверх-вниз, одно удовольствие. Я опять люблю АПМ😍 и прошивку 2.73 ( а то я её потихоньку начинал ненавидеть)
Вывод:
1 прошивать обязательно с RESETом
2 не стоит переплачивать за 3DR PowerModul

kaveg:

1-2-4 каналы работают как в мануале по руски тока наоборот.

Не должно быть наоборот, должно быть как в мануале: куда стик- туда и индикатор, кроме тангажа
Так же и с газом: куда стик-туда и индикатор, только не газаните с пропеллером. Тогда он в автоматических режимах будет газовать правильно, без всяких

kaveg:

наугад

и

kaveg:

непонятненько