Автопилот Arduplane - открытое ПО
Ура, все заработало, и единственное, что я сделал - отключил компас
Vilnis как проходят дальнейшие полеты, не появились ли проблемы с RTL? Спрашиваю не из праздного любопытства
как проходят дальнейшие полеты, не появились ли проблемы с RTL? Спрашиваю не из праздного любопытства
Отчитываюсь по вчерашнему полету. 3/4 полета стабилизация и RTL - ОК (компас отключен, датчик воздушной скорости отключен). В последней четверти полёта я переключился в RTL. Самолёт начал набирать высоту и на вираже метров 70 случилось то же, что и до этого. Резкое снижение высоты в RTL, далее я перехожу в стабилизацию - снижение продолжается. Выход в ровный полёт только в Manual. Через несколько секунд включил стабилизацию и снова работает хорошо.
Анализ логов показал, что в моменте, когда он начал давить нос, до 4-5 м/с снизилась скорость GPS и воздушная (интересно, как он её считает, если сенсор не подключен). После этого он дал максимально разрешенный газ 45%, но скорость не росла. Тогда он решил нагонять скорость пикированием (моё мнение).
При этом, я отвечаю, что скорость самолёта не падала ниже 12 м/с.
Я начал разбираться и нашёл, что в момент глюка резко снизилось число спутников с (11 до 6), потом через секунду до 4, потом 3. Следующие 10 секунд кол-во спутников варьировалось 3-4. И потом восстановилось до 11.
Просмотрел весь лог полёта и выяснил, что беда с сателитами произошла только в этот самый момент.
Теперь планирую:
- Подключить воздушный сенсор и настроить параметр который говорит какое кол-во спутников должно быть, чтобы скорость бралась с GPS
- Удлинить провода GPS (общая длина будет 20 см) и поместить его на верх перед крылом (в этом месте у Skywalker выемка для сервы, наверное, курсовой камеры).
Вот такие дела.
Коллеги, должен ли автопилот в RTL (и STAB!) вести себя так как я описал, если теряет спутники?
Прав ли я когда говорю, что если APM неверно получает скорость и не хватает максимального газа, то он будет пикировать вплоть до столкновения с землёй?
и не хватает максимального газа, то он будет пикировать
а если выставить больший разрешенный газ и поглядеть, будет ли он пикировать в подобной ситуации?
Цитата Сообщение от jfm06 Посмотреть сообщение и не хватает максимального газа, то он будет пикировать а если выставить больший разрешенный газ и поглядеть, будет ли он пикировать в подобной ситуации?
THR_MAX до вчерашнего дня был выставлен 65%. Поведение точно такое же.
На самом деле 45% ему хватает достаточно бодро набирать высоту. Потребление идет 10А.
Вот ведь вопрос: врежется ли он в землю? Т.е. по баро он видит, что высота критическая, но вроде скорости нет, и газ на полную давится. Что он выберет: возможное сваливание или явную встречу с землей?
Надеюсь переход на измерение реальной воздушной скорости решит проблему.
датчик воздушной скорости отключен
Не совсем понимаю, зачем вообще на плате этот датчик стоит, скорость он мерять не может по определению, статическое давление тоже, т.к. в фюзеляже самолета всегда потоком нагоняет повышенное или высасывает до пониженного давления и хоть лепи на него поролон хоть не лепи. Я у себя отключил его сразу, даже и не пробовал с ним летать. Заказал себе датчик с трубкой пито, на х-7 буду ставить.
Не совсем понимаю, зачем вообще на плате этот датчик стоит, скорость он мерять не может по определению, статическое давление тоже, т.к. в фюзеляже самолета всегда потоком нагоняет повышенное или высасывает до пониженного давления и хоть лепи на него поролон хоть не лепи.
бародатчик гуляет по высоте значительно меньше gps иногда))) если ориентируетесь на баро летайте на 30 метров выше чем он показывает всегда и будет счастье. а паралонку лепят чтоб не шумел от вихрей, затемже зачем и на микрофон натягивают паралоновый шар)))
летайте на 30 метров выше
Это означает что в вашем фюзеляже нагоняет повышенное давление, которое еще кстати зависит от скорости. В моем или каком нибудь другом фюзеляже будет совсем не 30 метров. Вот и спрашивается нафига он вообще нужен такой.
Vilnis как проходят дальнейшие полеты, не появились ли проблемы с RTL? Спрашиваю не из праздного любопытства
Все отлично, только пид по крену надо чуток снизить. В первом полете то ли сдох видео приемник от bevrc, то ли передатчик глюкнул, прилетел домой без проблем на RTL, на второй поставил обратно лавмейт и насладился полетом. На 25. минуте включаю (хорошо планирует к стати, примерно 1:10)
по идее нужно провести эксперименты со скаем со снижением максимальных углов
в частности угла пикирования. так как самоль отлично ведет себя в горизонтальном полете, не теряет скорость и отлично парашютирует
попробовать задать в качестве максимального угла пикирования совсем маленькое значение 2-5 градусов. в этом случае даже когда алгоритмы управления дадут сведения о том что надо пикировать для набора скорости он не будет круто пикировать
в списке расширенных параметров
Minimum Pitch Angle (ArduPlane:LIM_PITCH_MIN)
The minimum commanded pitch down angle
Range: -9000 0
Increment: 1
Units: centi-Degrees
единицы сотые доли градуса, изначально стоит -2500 (пикирование 25 градусов)
предложение: поставить -500 (максимальное пикирование в автоматических режимах 5 градусов)
риск: если самолет засосет сильный восходящий поток вне зоны действия ру то перевести его в ручной режим чтобы сильно пикирнуть будет невозможно
Это означает что в вашем фюзеляже нагоняет повышенное давление, которое еще кстати зависит от скорости. В моем или каком нибудь другом фюзеляже будет совсем не 30 метров. Вот и спрашивается нафига он вообще нужен такой.
барометрическая ступень в нормальных условиях 85 метров на килопаскаль
пвд при скорости 16 метров в секунду показывает примерноверно сильно грубо 16 паскаль
соответсвенно какбы вы не старались на этой скорости в фюзеляж больше 16 паскаль не надует в среднем, в пике может быть, для того и паралон вокруг датчика лепят чтоб шум сглаживал. итого имеем 85/1000*16=1.36 метра будет врать бародатчик в идеальных условиях. в неидеальных - ветрер предполагает разное давление воздуха в разных точяках неба, температа(например термики), тупо вихревой шум, кривое питание датчика(по этому пункту могу сказать практически померенное - полтора метра при питании от 5ти вольтовой кренки с 100мкФ кондером на выходе) даст вам до 30 метров искажений по высоте, на практике проверено что так оно примерно и есть. то что вам нагоняет в фюзеляж это копейки со всем остальным в куче.
Сообщение от jfm06
датчик воздушной скорости отключен
Не совсем понимаю, зачем вообще на плате этот датчик стоит, скорость он мерять не может по определению, статическое давление тоже, т.к. в фюзеляже самолета всегда потоком нагоняет повышенное или высасывает до пониженного давления и хоть лепи на него поролон хоть не лепи. Я у себя отключил его сразу, даже и не пробовал с ним летать. Заказал себе датчик с трубкой пито, на х-7 буду ставить.
По-моему, Вы путаете два разных датчика: барометрический датчик высоты, установленный на плате, и барометрический датчик воздушной скорости - опциональная платка с трубочками и ПВД
Не?
Не, платка с трубочками меряет и скоростной напор и статическое давление. Соответственно и скорость воздушную и высоту.
Соответственно и скорость воздушную и высоту.
Вы уверены? На неё идут только три провода - земля, питание и дифференциальное давление. Статики-то и нет.
Прав ли я когда говорю, что если APM неверно получает скорость и не хватает максимального газа, то он будет пикировать вплоть до столкновения с землёй?
Да. Сам алгоритм поддержания скорости правильный. НО!!!
У многих АП, работающих только по GPS, есть проблема с вычислением воздушной скорости и направлением ветра. Поэтому желательно иметь значительный запас воздушной скорости.
Не совсем понимаю, зачем вообще на плате этот датчик стоит,
kaveg прав:
бародатчик гуляет по высоте значительно меньше
Т.е. несмотря на свои погрешности баровысотомер лучше отслеживает изменение высоты в динамике.
то что вам нагоняет в фюзеляж это копейки со всем остальным в куче.
Тем более на моделях типа Ская, когда винт сзади.
Если уж так педантичны, несложно сделать ПВД и магистраль статики подключить как датчику воздушной скорости, так и баровысотомеру.
Чтобы ничего не пилить/точить, можете использовать половинку такой хреньки.
Приклеиваете её над баровысотомером, на штуцер надеваете шланг от статики. Если ПВД нет, ну нет датчика воздушной скорости, можно вывести этот шланг в плоскую часть борта (только вровень с поверхностью).
Не, платка с трубочками меряет и скоростной напор и статическое давление.
Нет там дифф. датчик давления, меряет разность полного давления и статического, получается как раз скоростной напор.
Это хреново, ну ладно, высота особо и не нужна.
Хотя вы правы, спасибо, раздвою шланг с трубки пито на оба датчика. Это глупость какая то сделать датчик, сделать трубку и пожидиться на выдачу статики…😦
Не, платка с трубочками меряет и скоростной напор и статическое давление. Соответственно и скорость воздушную и высоту.
вы неправы.
там сенсор дифференциального давления. он не меряет статическое, выдает только диференциальное - разницу
барометрический альтиметр отдельный сенсор, он чувствителен к нагнетанию воздуха в фюзеляж
Прошивка последняя. Крыло Х8.
На ГПС ферритовые кольца (рядом с АПМ и рядом с ГПС по два витка) иначе пропадали спутники. Очень длинный провод у меня. После доработки меньше 9-ти спутников не было.
Облетываю видео систему.
Отлетел на 300м . Там включил лоитер… Сам полез ковыряться с наземкой повернуть и антенну поменять.
Слышу над головой жужит… Включился РТЛ т.к. в суматохе Выпал проводок от аппаратуры и эксперт замолчал.
Пока разобрался что-к чему, пока Экперт завелся… 2круга точно нарезал.
Вы проверьте правильность отработки РВ на земле. У меня, если включаю РТЛ (ГПС должен уже зафиксить ) то РВ сразу вверх. на набор высоты.
Скорее всего что-то напутано с установкой и калибровкой аппаратуры. (ползунки не туда отрабатывают).
Ну и ГПС обязан хорошо работать если выключен БароДатчик.
Углы стоят 25вверх25вниз 60 лево-право
Бародатчик вообще без ничего. Все дырки во фъюзе открыты.
На ГПС только три провода ± и TX
барометрический чувствителен к нагнетанию воздуха в фюзеляж
И не только, Очень сильно реагирует на свет. ±15 метров от лампочки накаливания.
Посмотрите что показывает встроенный бародатчик когда даешь газ. Может он высасывает весь воздух из фъюза и бародатчик думает что высота большая. Естественно нужно установить все крышки и лючки как в полетном режиме.
а если выставить больший разрешенный газ и поглядеть, будет ли он пикировать в подобной ситуации?
Будет, проверено (у меня до 100%)
Вот ведь вопрос: врежется ли он в землю?
Врежется, проверено (только что слепил ская)
Надеюсь переход на измерение реальной воздушной скорости решит проблему.
Нет или вряд ли (у меня он стоит, подключен, откалиброван и используется и успешно летит в землю)
Не совсем понимаю, зачем вообще на плате этот датчик стоит, скорость он мерять не может по определению, статическое давление тоже
Вы говорите о бародатчике высоты, он скорость не меряет. Датчик воздушной скорости:
Заказал себе датчик с трубкой пито
Я у себя отключил его сразу
как вы это сделали, перепрограммировали??? или выпилили из платы:)???😁 лобзиком
Все отлично
За вас рад. Т.е. компас вы так и не подключали?
по идее нужно провести эксперименты со скаем со снижением максимальных углов в частности угла пикирования
Если ему снизить макс угол пикирования до 5 градусов, то это уже будет какой-то воздушный шарик без РУ. А с РУ чтобы спикировать надо переключиться в мануал а потом снижаться:много манипуляций, в полете бывает не до этого (имхо). Я угол кабрирования наоборот увеличил, так выхватывать из глюков RTL стало сподручней.
Отчитываюсь по вчерашнему полету
Теперь о самом главном:
Первые испытательные полеты после краша были просто превосходные, о чем писал выше. Но вчера все повторилось, без последствий. Сначала заметил, что в FBW_A стал как-то плохо держать горизонт и заваливаться, стрелка “домой” совсем неточно показывала направление домой. А в RTL нарезав два круга над “домом” дал газу и полетел к земле. Потом просматривая полет в мишенпланере, увидел что модель в этот момент летела хвостом вперед, почему и стал интересоваться по поводу компаса. Стал просматривать другие полеты за вчера и там несколько моментов где курс самолета разворачивается в противоположную сторону траектории полета!
Но магнитный компас работает только до 5 м/с ? Тогда это курс с GPSа. Может действительно спутники пропадают?
Магнитный компас можно отключить и протестировать, наличие спутников посмотреть по логам (я правда не разу этого не делал)
Но мне кажется тут выплывает еще одна причина: вибрация. т.к. никакой курс на стабилизацию не влияет. На длительном вираже с небольшим креном на определенных оборотах (вижу вибрацию по видео) в FBW_A начинает заваливаться. В RTL, по крайней мере у меня, видать происходит то же. Пару виражей делает и мозги у автопилота съезжают, он думает что летит хвостом вперед поэтому прибавляет газу, чтоб выправить ситуацию. Если курс в его мозгу успеет развернуться в сторону полета, то повезло и он уберет газ и выведет из снижения, а если нет- привет земля.
При таком объяснении все вроде складывается в одну картину, хотя могу ошибаться.
Буду дальше проводить тесты
За вас рад. Т.е. компас вы так и не подключали?
Нет, и как видно, отлично работает без. Посмотрел параметры на свой Х8, оказывается там тоже компас отключен.
Нет, и как видно, отлично работает без
тоже попробую
на вираже метров 70 случилось то же, что и до этого. Резкое снижение высоты в RTL, далее я перехожу в стабилизацию - снижение продолжается
А можете посмотреть этот момент в мишен планере (или как то по логам совпадает ли направление полета с курсом самолета), там силуэт самолета не хвостом вперед летит? При потере спутников АП наверное неправильно определяет курс.
Но магнитный компас работает только до 5 м/с ? Тогда это курс с GPSа. Может действительно спутники пропадают?
о, как интересно, а какая у вас модель жпс модуля?
А с РУ чтобы спикировать надо переключиться в мануал а потом снижаться:много манипуляций, в полете бывает не до этого (имхо)
если авто полет то чего ему мешать радиоуправлением, в фпв летаю в стабилизации, этот угол имхо на стабилизацию не влияет