Автопилот Arduplane - открытое ПО
летайте на 30 метров выше
Это означает что в вашем фюзеляже нагоняет повышенное давление, которое еще кстати зависит от скорости. В моем или каком нибудь другом фюзеляже будет совсем не 30 метров. Вот и спрашивается нафига он вообще нужен такой.
Vilnis как проходят дальнейшие полеты, не появились ли проблемы с RTL? Спрашиваю не из праздного любопытства
Все отлично, только пид по крену надо чуток снизить. В первом полете то ли сдох видео приемник от bevrc, то ли передатчик глюкнул, прилетел домой без проблем на RTL, на второй поставил обратно лавмейт и насладился полетом. На 25. минуте включаю (хорошо планирует к стати, примерно 1:10)
по идее нужно провести эксперименты со скаем со снижением максимальных углов
в частности угла пикирования. так как самоль отлично ведет себя в горизонтальном полете, не теряет скорость и отлично парашютирует
попробовать задать в качестве максимального угла пикирования совсем маленькое значение 2-5 градусов. в этом случае даже когда алгоритмы управления дадут сведения о том что надо пикировать для набора скорости он не будет круто пикировать
в списке расширенных параметров
Minimum Pitch Angle (ArduPlane:LIM_PITCH_MIN)
The minimum commanded pitch down angle
Range: -9000 0
Increment: 1
Units: centi-Degrees
единицы сотые доли градуса, изначально стоит -2500 (пикирование 25 градусов)
предложение: поставить -500 (максимальное пикирование в автоматических режимах 5 градусов)
риск: если самолет засосет сильный восходящий поток вне зоны действия ру то перевести его в ручной режим чтобы сильно пикирнуть будет невозможно
Это означает что в вашем фюзеляже нагоняет повышенное давление, которое еще кстати зависит от скорости. В моем или каком нибудь другом фюзеляже будет совсем не 30 метров. Вот и спрашивается нафига он вообще нужен такой.
барометрическая ступень в нормальных условиях 85 метров на килопаскаль
пвд при скорости 16 метров в секунду показывает примерноверно сильно грубо 16 паскаль
соответсвенно какбы вы не старались на этой скорости в фюзеляж больше 16 паскаль не надует в среднем, в пике может быть, для того и паралон вокруг датчика лепят чтоб шум сглаживал. итого имеем 85/1000*16=1.36 метра будет врать бародатчик в идеальных условиях. в неидеальных - ветрер предполагает разное давление воздуха в разных точяках неба, температа(например термики), тупо вихревой шум, кривое питание датчика(по этому пункту могу сказать практически померенное - полтора метра при питании от 5ти вольтовой кренки с 100мкФ кондером на выходе) даст вам до 30 метров искажений по высоте, на практике проверено что так оно примерно и есть. то что вам нагоняет в фюзеляж это копейки со всем остальным в куче.
Сообщение от jfm06
датчик воздушной скорости отключен
Не совсем понимаю, зачем вообще на плате этот датчик стоит, скорость он мерять не может по определению, статическое давление тоже, т.к. в фюзеляже самолета всегда потоком нагоняет повышенное или высасывает до пониженного давления и хоть лепи на него поролон хоть не лепи. Я у себя отключил его сразу, даже и не пробовал с ним летать. Заказал себе датчик с трубкой пито, на х-7 буду ставить.
По-моему, Вы путаете два разных датчика: барометрический датчик высоты, установленный на плате, и барометрический датчик воздушной скорости - опциональная платка с трубочками и ПВД
Не?
Не, платка с трубочками меряет и скоростной напор и статическое давление. Соответственно и скорость воздушную и высоту.
Соответственно и скорость воздушную и высоту.
Вы уверены? На неё идут только три провода - земля, питание и дифференциальное давление. Статики-то и нет.
Прав ли я когда говорю, что если APM неверно получает скорость и не хватает максимального газа, то он будет пикировать вплоть до столкновения с землёй?
Да. Сам алгоритм поддержания скорости правильный. НО!!!
У многих АП, работающих только по GPS, есть проблема с вычислением воздушной скорости и направлением ветра. Поэтому желательно иметь значительный запас воздушной скорости.
Не совсем понимаю, зачем вообще на плате этот датчик стоит,
kaveg прав:
бародатчик гуляет по высоте значительно меньше
Т.е. несмотря на свои погрешности баровысотомер лучше отслеживает изменение высоты в динамике.
то что вам нагоняет в фюзеляж это копейки со всем остальным в куче.
Тем более на моделях типа Ская, когда винт сзади.
Если уж так педантичны, несложно сделать ПВД и магистраль статики подключить как датчику воздушной скорости, так и баровысотомеру.
Чтобы ничего не пилить/точить, можете использовать половинку такой хреньки.
Приклеиваете её над баровысотомером, на штуцер надеваете шланг от статики. Если ПВД нет, ну нет датчика воздушной скорости, можно вывести этот шланг в плоскую часть борта (только вровень с поверхностью).
Не, платка с трубочками меряет и скоростной напор и статическое давление.
Нет там дифф. датчик давления, меряет разность полного давления и статического, получается как раз скоростной напор.
Это хреново, ну ладно, высота особо и не нужна.
Хотя вы правы, спасибо, раздвою шланг с трубки пито на оба датчика. Это глупость какая то сделать датчик, сделать трубку и пожидиться на выдачу статики…😦
Не, платка с трубочками меряет и скоростной напор и статическое давление. Соответственно и скорость воздушную и высоту.
вы неправы.
там сенсор дифференциального давления. он не меряет статическое, выдает только диференциальное - разницу
барометрический альтиметр отдельный сенсор, он чувствителен к нагнетанию воздуха в фюзеляж
Прошивка последняя. Крыло Х8.
На ГПС ферритовые кольца (рядом с АПМ и рядом с ГПС по два витка) иначе пропадали спутники. Очень длинный провод у меня. После доработки меньше 9-ти спутников не было.
Облетываю видео систему.
Отлетел на 300м . Там включил лоитер… Сам полез ковыряться с наземкой повернуть и антенну поменять.
Слышу над головой жужит… Включился РТЛ т.к. в суматохе Выпал проводок от аппаратуры и эксперт замолчал.
Пока разобрался что-к чему, пока Экперт завелся… 2круга точно нарезал.
Вы проверьте правильность отработки РВ на земле. У меня, если включаю РТЛ (ГПС должен уже зафиксить ) то РВ сразу вверх. на набор высоты.
Скорее всего что-то напутано с установкой и калибровкой аппаратуры. (ползунки не туда отрабатывают).
Ну и ГПС обязан хорошо работать если выключен БароДатчик.
Углы стоят 25вверх25вниз 60 лево-право
Бародатчик вообще без ничего. Все дырки во фъюзе открыты.
На ГПС только три провода ± и TX
барометрический чувствителен к нагнетанию воздуха в фюзеляж
И не только, Очень сильно реагирует на свет. ±15 метров от лампочки накаливания.
Посмотрите что показывает встроенный бародатчик когда даешь газ. Может он высасывает весь воздух из фъюза и бародатчик думает что высота большая. Естественно нужно установить все крышки и лючки как в полетном режиме.
а если выставить больший разрешенный газ и поглядеть, будет ли он пикировать в подобной ситуации?
Будет, проверено (у меня до 100%)
Вот ведь вопрос: врежется ли он в землю?
Врежется, проверено (только что слепил ская)
Надеюсь переход на измерение реальной воздушной скорости решит проблему.
Нет или вряд ли (у меня он стоит, подключен, откалиброван и используется и успешно летит в землю)
Не совсем понимаю, зачем вообще на плате этот датчик стоит, скорость он мерять не может по определению, статическое давление тоже
Вы говорите о бародатчике высоты, он скорость не меряет. Датчик воздушной скорости:
Заказал себе датчик с трубкой пито
Я у себя отключил его сразу
как вы это сделали, перепрограммировали??? или выпилили из платы:)???😁 лобзиком
Все отлично
За вас рад. Т.е. компас вы так и не подключали?
по идее нужно провести эксперименты со скаем со снижением максимальных углов в частности угла пикирования
Если ему снизить макс угол пикирования до 5 градусов, то это уже будет какой-то воздушный шарик без РУ. А с РУ чтобы спикировать надо переключиться в мануал а потом снижаться:много манипуляций, в полете бывает не до этого (имхо). Я угол кабрирования наоборот увеличил, так выхватывать из глюков RTL стало сподручней.
Отчитываюсь по вчерашнему полету
Теперь о самом главном:
Первые испытательные полеты после краша были просто превосходные, о чем писал выше. Но вчера все повторилось, без последствий. Сначала заметил, что в FBW_A стал как-то плохо держать горизонт и заваливаться, стрелка “домой” совсем неточно показывала направление домой. А в RTL нарезав два круга над “домом” дал газу и полетел к земле. Потом просматривая полет в мишенпланере, увидел что модель в этот момент летела хвостом вперед, почему и стал интересоваться по поводу компаса. Стал просматривать другие полеты за вчера и там несколько моментов где курс самолета разворачивается в противоположную сторону траектории полета!
Но магнитный компас работает только до 5 м/с ? Тогда это курс с GPSа. Может действительно спутники пропадают?
Магнитный компас можно отключить и протестировать, наличие спутников посмотреть по логам (я правда не разу этого не делал)
Но мне кажется тут выплывает еще одна причина: вибрация. т.к. никакой курс на стабилизацию не влияет. На длительном вираже с небольшим креном на определенных оборотах (вижу вибрацию по видео) в FBW_A начинает заваливаться. В RTL, по крайней мере у меня, видать происходит то же. Пару виражей делает и мозги у автопилота съезжают, он думает что летит хвостом вперед поэтому прибавляет газу, чтоб выправить ситуацию. Если курс в его мозгу успеет развернуться в сторону полета, то повезло и он уберет газ и выведет из снижения, а если нет- привет земля.
При таком объяснении все вроде складывается в одну картину, хотя могу ошибаться.
Буду дальше проводить тесты
За вас рад. Т.е. компас вы так и не подключали?
Нет, и как видно, отлично работает без. Посмотрел параметры на свой Х8, оказывается там тоже компас отключен.
Нет, и как видно, отлично работает без
тоже попробую
на вираже метров 70 случилось то же, что и до этого. Резкое снижение высоты в RTL, далее я перехожу в стабилизацию - снижение продолжается
А можете посмотреть этот момент в мишен планере (или как то по логам совпадает ли направление полета с курсом самолета), там силуэт самолета не хвостом вперед летит? При потере спутников АП наверное неправильно определяет курс.
Но магнитный компас работает только до 5 м/с ? Тогда это курс с GPSа. Может действительно спутники пропадают?
о, как интересно, а какая у вас модель жпс модуля?
А с РУ чтобы спикировать надо переключиться в мануал а потом снижаться:много манипуляций, в полете бывает не до этого (имхо)
если авто полет то чего ему мешать радиоуправлением, в фпв летаю в стабилизации, этот угол имхо на стабилизацию не влияет
о, как интересно, а какая у вас модель жпс модуля?
Не, может я не прав, но вроде я из ваших сообщений почерпнул информацию, что курс с компаса берется до V=5м/с., а дальше считается исходя из координат GPS и пройденного пути. И с отключенным компасом как возвращаются в RTL домой? Хотя это может частный случай, когда рассматривался автовзлет. Извините, если был неправ, что-то не так понял и сморозил глупость. Но может ли уплывать курс, если на аксели воздействует вибрация. Я сбрасываю газ и автопилот приходит в себя, перестает заваливаться, выравнивается. Если просто теряются спутники, АП не знает координат, но для режимов стабилизации это не критично и не должно оказывать влияния.
в фпв летаю в стабилизации, этот угол имхо на стабилизацию не влияет
Может на STAB не влияет, потому что модель просто заваливается дальше на дачу стика, а режимах FBW разве АП будет превышать ранее заданные углы? На кабрирование и по крену не превышает, проверял. На пикирование, думаю, аналогично
Вечером дома попробую прилепить сюда файл с моим логом, где самолет летит хвостом вперед в RTL (снижение с разгоном), может кому интересно
А можете посмотреть этот момент в мишен планере (или как то по логам совпадает ли направление полета с курсом самолета), там силуэт самолета не хвостом вперед летит? При потере спутников АП наверное неправильно определяет курс.
Летит как надо
Летит как надо
Т.е. носом вперед? А чеж у меня хвостом вперед разворачивается?
по идее нужно провести эксперименты со скаем со снижением максимальных углов в частности угла пикирования. так как самоль отлично ведет себя в горизонтальном полете, не теряет скорость и отлично парашютирует
Ок, попробую такой опыт
На ГПС ферритовые кольца (рядом с АПМ и рядом с ГПС по два витка) иначе пропадали спутники. Очень длинный провод у меня. После доработки меньше 9-ти спутников не было.
Подскажите, MediaTek GPS старая версия. Смотрю через EAGLE плату, вижу, что через разъём задействовано только 3 штырька. Смотрю плату APM, там тоже старый разъём GPS (и новый) тоже 3 штырька. Отсоединил “лишние” - GPS лампочки не загораются. Вопрос, сколько проводов должно идти на GPS от AMP? Зачем спрашиваю - хочу удлинить провода, чтобы лишние не вести через весь корпус.
Подскажите, MediaTek GPS старая версия. Смотрю через EAGLE плату, вижу, что через разъём задействовано только 3 штырька. Смотрю плату APM, там тоже старый разъём GPS (и новый) тоже 3 штырька. Отсоединил “лишние” - GPS лампочки не загораются. Вопрос, сколько проводов должно идти на GPS от AMP? Зачем спрашиваю - хочу удлинить провода, чтобы лишние не вести через весь корпус.
4 провода rx tx +5v gnd
старые медиатеки на 3329 c надписью pa6 нехорошие мягко говоря
хороши на 3339 с надписью pa6C и юблоксы с активной антенной
4 провода rx tx +5v gnd
Не могу сообразить на APM где эти контакты. Смотрю рисунок дорожек и вижу только 3 штуки которые подходят к ногам разъёма…
старые медиатеки на 3329 c надписью pa6 нехорошие мягко говоря
С одной стороны написан длинный номер P622M123700317. Сверху на антенне номер GTPA010. Снизу MediaTek_V13.