Автопилот Arduplane - открытое ПО
а если выставить больший разрешенный газ и поглядеть, будет ли он пикировать в подобной ситуации?
Будет, проверено (у меня до 100%)
Вот ведь вопрос: врежется ли он в землю?
Врежется, проверено (только что слепил ская)
Надеюсь переход на измерение реальной воздушной скорости решит проблему.
Нет или вряд ли (у меня он стоит, подключен, откалиброван и используется и успешно летит в землю)
Не совсем понимаю, зачем вообще на плате этот датчик стоит, скорость он мерять не может по определению, статическое давление тоже
Вы говорите о бародатчике высоты, он скорость не меряет. Датчик воздушной скорости:
Заказал себе датчик с трубкой пито
Я у себя отключил его сразу
как вы это сделали, перепрограммировали??? или выпилили из платы:)???😁 лобзиком
Все отлично
За вас рад. Т.е. компас вы так и не подключали?
по идее нужно провести эксперименты со скаем со снижением максимальных углов в частности угла пикирования
Если ему снизить макс угол пикирования до 5 градусов, то это уже будет какой-то воздушный шарик без РУ. А с РУ чтобы спикировать надо переключиться в мануал а потом снижаться:много манипуляций, в полете бывает не до этого (имхо). Я угол кабрирования наоборот увеличил, так выхватывать из глюков RTL стало сподручней.
Отчитываюсь по вчерашнему полету
Теперь о самом главном:
Первые испытательные полеты после краша были просто превосходные, о чем писал выше. Но вчера все повторилось, без последствий. Сначала заметил, что в FBW_A стал как-то плохо держать горизонт и заваливаться, стрелка “домой” совсем неточно показывала направление домой. А в RTL нарезав два круга над “домом” дал газу и полетел к земле. Потом просматривая полет в мишенпланере, увидел что модель в этот момент летела хвостом вперед, почему и стал интересоваться по поводу компаса. Стал просматривать другие полеты за вчера и там несколько моментов где курс самолета разворачивается в противоположную сторону траектории полета!
Но магнитный компас работает только до 5 м/с ? Тогда это курс с GPSа. Может действительно спутники пропадают?
Магнитный компас можно отключить и протестировать, наличие спутников посмотреть по логам (я правда не разу этого не делал)
Но мне кажется тут выплывает еще одна причина: вибрация. т.к. никакой курс на стабилизацию не влияет. На длительном вираже с небольшим креном на определенных оборотах (вижу вибрацию по видео) в FBW_A начинает заваливаться. В RTL, по крайней мере у меня, видать происходит то же. Пару виражей делает и мозги у автопилота съезжают, он думает что летит хвостом вперед поэтому прибавляет газу, чтоб выправить ситуацию. Если курс в его мозгу успеет развернуться в сторону полета, то повезло и он уберет газ и выведет из снижения, а если нет- привет земля.
При таком объяснении все вроде складывается в одну картину, хотя могу ошибаться.
Буду дальше проводить тесты
За вас рад. Т.е. компас вы так и не подключали?
Нет, и как видно, отлично работает без. Посмотрел параметры на свой Х8, оказывается там тоже компас отключен.
Нет, и как видно, отлично работает без
тоже попробую
на вираже метров 70 случилось то же, что и до этого. Резкое снижение высоты в RTL, далее я перехожу в стабилизацию - снижение продолжается
А можете посмотреть этот момент в мишен планере (или как то по логам совпадает ли направление полета с курсом самолета), там силуэт самолета не хвостом вперед летит? При потере спутников АП наверное неправильно определяет курс.
Но магнитный компас работает только до 5 м/с ? Тогда это курс с GPSа. Может действительно спутники пропадают?
о, как интересно, а какая у вас модель жпс модуля?
А с РУ чтобы спикировать надо переключиться в мануал а потом снижаться:много манипуляций, в полете бывает не до этого (имхо)
если авто полет то чего ему мешать радиоуправлением, в фпв летаю в стабилизации, этот угол имхо на стабилизацию не влияет
о, как интересно, а какая у вас модель жпс модуля?
Не, может я не прав, но вроде я из ваших сообщений почерпнул информацию, что курс с компаса берется до V=5м/с., а дальше считается исходя из координат GPS и пройденного пути. И с отключенным компасом как возвращаются в RTL домой? Хотя это может частный случай, когда рассматривался автовзлет. Извините, если был неправ, что-то не так понял и сморозил глупость. Но может ли уплывать курс, если на аксели воздействует вибрация. Я сбрасываю газ и автопилот приходит в себя, перестает заваливаться, выравнивается. Если просто теряются спутники, АП не знает координат, но для режимов стабилизации это не критично и не должно оказывать влияния.
в фпв летаю в стабилизации, этот угол имхо на стабилизацию не влияет
Может на STAB не влияет, потому что модель просто заваливается дальше на дачу стика, а режимах FBW разве АП будет превышать ранее заданные углы? На кабрирование и по крену не превышает, проверял. На пикирование, думаю, аналогично
Вечером дома попробую прилепить сюда файл с моим логом, где самолет летит хвостом вперед в RTL (снижение с разгоном), может кому интересно
А можете посмотреть этот момент в мишен планере (или как то по логам совпадает ли направление полета с курсом самолета), там силуэт самолета не хвостом вперед летит? При потере спутников АП наверное неправильно определяет курс.
Летит как надо
Летит как надо
Т.е. носом вперед? А чеж у меня хвостом вперед разворачивается?
по идее нужно провести эксперименты со скаем со снижением максимальных углов в частности угла пикирования. так как самоль отлично ведет себя в горизонтальном полете, не теряет скорость и отлично парашютирует
Ок, попробую такой опыт
На ГПС ферритовые кольца (рядом с АПМ и рядом с ГПС по два витка) иначе пропадали спутники. Очень длинный провод у меня. После доработки меньше 9-ти спутников не было.
Подскажите, MediaTek GPS старая версия. Смотрю через EAGLE плату, вижу, что через разъём задействовано только 3 штырька. Смотрю плату APM, там тоже старый разъём GPS (и новый) тоже 3 штырька. Отсоединил “лишние” - GPS лампочки не загораются. Вопрос, сколько проводов должно идти на GPS от AMP? Зачем спрашиваю - хочу удлинить провода, чтобы лишние не вести через весь корпус.
Подскажите, MediaTek GPS старая версия. Смотрю через EAGLE плату, вижу, что через разъём задействовано только 3 штырька. Смотрю плату APM, там тоже старый разъём GPS (и новый) тоже 3 штырька. Отсоединил “лишние” - GPS лампочки не загораются. Вопрос, сколько проводов должно идти на GPS от AMP? Зачем спрашиваю - хочу удлинить провода, чтобы лишние не вести через весь корпус.
4 провода rx tx +5v gnd
старые медиатеки на 3329 c надписью pa6 нехорошие мягко говоря
хороши на 3339 с надписью pa6C и юблоксы с активной антенной
4 провода rx tx +5v gnd
Не могу сообразить на APM где эти контакты. Смотрю рисунок дорожек и вижу только 3 штуки которые подходят к ногам разъёма…
старые медиатеки на 3329 c надписью pa6 нехорошие мягко говоря
С одной стороны написан длинный номер P622M123700317. Сверху на антенне номер GTPA010. Снизу MediaTek_V13.
С одной стороны написан длинный номер P622M123700317
Именно с таким в лоитере гекса пыталась имигрировать в Китай - осторожнее.
Вечером дома попробую прилепить сюда файл с моим логом, где самолет летит хвостом вперед в RTL (снижение с разгоном)
Вот ссылка на файл:webfile.ru/6594754. Самое интересное на 64-66% Play, где после второго виража в RTL пошел со снижением и разгоном на схеме хвостом вперед, в реалии- носом.
Может кто прокомментирует?
Что то мой антивирус блокирует этот сайт , на youtube есть это видео?
Что то мой антивирус блокирует этот сайт , на youtube есть это видео?
Это не видео, это- tlog файл, который проигрывается в мишен планере. Могу кинуть на другой файлообменник (если блокируется), скажите только на какой
Просмотрел весь лог полёта и выяснил, что беда с сателитами произошла только в этот самый момент.
Сергей,или кто еще в курсе, расскажите поподробней где и как вы смотрели число спутников, не могу самостоятельно докопаться
Не могу сообразить на APM где эти контакты. Смотрю рисунок дорожек и вижу только 3 штуки которые подходят к ногам разъёма…
Если смотреть на APM2.5 сверху (со стороны микросхем), при этом входы справа, а выходы на сервы слева, то в НОВОМ 5-ТИ ШТЫРЬКОВОМ РАЗЪЁМЕ GPS нам нужны следующие контакты (слева на право):
- GND
- не подключать
- к GPS OUT
- к GPS IN
- 5V
Именно с таким в лоитере гекса пыталась имигрировать в Китай - осторожне
Кругооборот GPS приёмников в природе 😃
Удлинил провода к приёмнику GPS в 2,5 раза. Теперь хватит, чтобы разместить его сверху фюзеляжа в месте стыковки крыльев на скае (в углублении). Промониторю пропадание спутников, отпишусь.
Что то мой антивирус блокирует этот сайт , на youtube есть это видео?
Это не видео, это- tlog файл, который проигрывается в мишен планере. Могу кинуть на другой файлообменник (если блокируется), скажите только на какой
Просмотрел весь лог полёта и выяснил, что беда с сателитами произошла только в этот самый момент.
Я начал разбираться и нашёл, что в момент глюка резко снизилось число спутников
Сергей,или кто еще в курсе, расскажите поподробней где и как вы смотрели число спутников, не могу самостоятельно докопаться
Сергей,или кто еще в курсе, расскажите поподробней где и как вы смотрели число спутников, не могу самостоятельно докопаться
- Mission Planner - Flight Data - вкладка Telemetry Logs.
- Выбрать файл tlog
- Внизу карты включить флажок Tuning. Появится окно Tuning
- Дважды щёлкнуть на легенду и в появившемся окне со спском параметров выбрать параметр satcount.
- Закрыть окно
Теперь на графике идёт кол-во спутников. У меня обычно 10-11. В крайнем полёте резко снизилось до 3.
Инструкция с картинками …ardupilot.com/…/common-mission-planner-telemetry-…
А еще показания магнитного компаса можно также посмотреть? и как оно по англицки обзывается
Или может подскажете, где посмотреть значение всех параметров из выпадающего окошка легенды
после второго виража в RTL пошел со снижением и разгоном на схеме хвостом вперед, в реалии- носом.
Определенно, в логах летает задом наперед. Не могу понять почему. У меня такое было когда использовал компас и забил на калибровку.
забил на калибровку.
может не делал после краша, не помню