Автопилот Arduplane - открытое ПО
по идее нужно провести эксперименты со скаем со снижением максимальных углов в частности угла пикирования. так как самоль отлично ведет себя в горизонтальном полете, не теряет скорость и отлично парашютирует
Ок, попробую такой опыт
На ГПС ферритовые кольца (рядом с АПМ и рядом с ГПС по два витка) иначе пропадали спутники. Очень длинный провод у меня. После доработки меньше 9-ти спутников не было.
Подскажите, MediaTek GPS старая версия. Смотрю через EAGLE плату, вижу, что через разъём задействовано только 3 штырька. Смотрю плату APM, там тоже старый разъём GPS (и новый) тоже 3 штырька. Отсоединил “лишние” - GPS лампочки не загораются. Вопрос, сколько проводов должно идти на GPS от AMP? Зачем спрашиваю - хочу удлинить провода, чтобы лишние не вести через весь корпус.
Подскажите, MediaTek GPS старая версия. Смотрю через EAGLE плату, вижу, что через разъём задействовано только 3 штырька. Смотрю плату APM, там тоже старый разъём GPS (и новый) тоже 3 штырька. Отсоединил “лишние” - GPS лампочки не загораются. Вопрос, сколько проводов должно идти на GPS от AMP? Зачем спрашиваю - хочу удлинить провода, чтобы лишние не вести через весь корпус.
4 провода rx tx +5v gnd
старые медиатеки на 3329 c надписью pa6 нехорошие мягко говоря
хороши на 3339 с надписью pa6C и юблоксы с активной антенной
4 провода rx tx +5v gnd
Не могу сообразить на APM где эти контакты. Смотрю рисунок дорожек и вижу только 3 штуки которые подходят к ногам разъёма…
старые медиатеки на 3329 c надписью pa6 нехорошие мягко говоря
С одной стороны написан длинный номер P622M123700317. Сверху на антенне номер GTPA010. Снизу MediaTek_V13.
С одной стороны написан длинный номер P622M123700317
Именно с таким в лоитере гекса пыталась имигрировать в Китай - осторожнее.
Вечером дома попробую прилепить сюда файл с моим логом, где самолет летит хвостом вперед в RTL (снижение с разгоном)
Вот ссылка на файл:webfile.ru/6594754. Самое интересное на 64-66% Play, где после второго виража в RTL пошел со снижением и разгоном на схеме хвостом вперед, в реалии- носом.
Может кто прокомментирует?
Что то мой антивирус блокирует этот сайт , на youtube есть это видео?
Что то мой антивирус блокирует этот сайт , на youtube есть это видео?
Это не видео, это- tlog файл, который проигрывается в мишен планере. Могу кинуть на другой файлообменник (если блокируется), скажите только на какой
Просмотрел весь лог полёта и выяснил, что беда с сателитами произошла только в этот самый момент.
Сергей,или кто еще в курсе, расскажите поподробней где и как вы смотрели число спутников, не могу самостоятельно докопаться
Не могу сообразить на APM где эти контакты. Смотрю рисунок дорожек и вижу только 3 штуки которые подходят к ногам разъёма…
Если смотреть на APM2.5 сверху (со стороны микросхем), при этом входы справа, а выходы на сервы слева, то в НОВОМ 5-ТИ ШТЫРЬКОВОМ РАЗЪЁМЕ GPS нам нужны следующие контакты (слева на право):
- GND
- не подключать
- к GPS OUT
- к GPS IN
- 5V
Именно с таким в лоитере гекса пыталась имигрировать в Китай - осторожне
Кругооборот GPS приёмников в природе 😃
Удлинил провода к приёмнику GPS в 2,5 раза. Теперь хватит, чтобы разместить его сверху фюзеляжа в месте стыковки крыльев на скае (в углублении). Промониторю пропадание спутников, отпишусь.
Что то мой антивирус блокирует этот сайт , на youtube есть это видео?
Это не видео, это- tlog файл, который проигрывается в мишен планере. Могу кинуть на другой файлообменник (если блокируется), скажите только на какой
Просмотрел весь лог полёта и выяснил, что беда с сателитами произошла только в этот самый момент.
Я начал разбираться и нашёл, что в момент глюка резко снизилось число спутников
Сергей,или кто еще в курсе, расскажите поподробней где и как вы смотрели число спутников, не могу самостоятельно докопаться
Сергей,или кто еще в курсе, расскажите поподробней где и как вы смотрели число спутников, не могу самостоятельно докопаться
- Mission Planner - Flight Data - вкладка Telemetry Logs.
- Выбрать файл tlog
- Внизу карты включить флажок Tuning. Появится окно Tuning
- Дважды щёлкнуть на легенду и в появившемся окне со спском параметров выбрать параметр satcount.
- Закрыть окно
Теперь на графике идёт кол-во спутников. У меня обычно 10-11. В крайнем полёте резко снизилось до 3.
Инструкция с картинками …ardupilot.com/…/common-mission-planner-telemetry-…
А еще показания магнитного компаса можно также посмотреть? и как оно по англицки обзывается
Или может подскажете, где посмотреть значение всех параметров из выпадающего окошка легенды
после второго виража в RTL пошел со снижением и разгоном на схеме хвостом вперед, в реалии- носом.
Определенно, в логах летает задом наперед. Не могу понять почему. У меня такое было когда использовал компас и забил на калибровку.
забил на калибровку.
может не делал после краша, не помню
Последние результаты расследования снижения самолёта в RTL.
Было сделано с моим Skywalker:
- Подключен датчик воздушной скорости, включил в настройках
- Включил в настройках и перекалибровал компас
- GPS пернес выше на 10 см, и теперь он в месте, где крылья стыкуются.
- APM Erase, Reset, загрузил файл параметров с сайта.
- Установил THR_MAX,60; THR_SLEWRATE,50; ALT_CTRL_ALG,0; ALT_MIX,1; LIM_PITCH_MIN,-1500 (побоялся -500)
Один полёт всё показал. Отлично летает в Manual. Попробовал FBW-A - отличный режим, летает хорошо. Немного просаживается в поворотах, но в целом работает хорошо. Заметил, что 50% газа летит ровно. Меньше - начинает снижаться. Больше - начинает набираться высоту.
RTL - набирает высоту до целевой, а затем резкое снижение. В общем, как и было. Кстати, в последнем RTL летит хвостом вперед. Чудеса 😃
По ссылке можно скачать лог. Я его изучил на сколько знания позволили. Выявить какие-то корреляции не смог.
files.mail.ru/8BAC6F61E7FB4233B6275E5D4B7F5BFF
гексакоптер
Это наверное квадракоптер с атмегой снимал
Вначале я подумал, что стартовой площадке настал конец. А оказалось, что так было задумано 😃
По ссылке можно скачать лог
Нашёл в Mission Planner классную вещь. На вкладке Telemetry Log кнопка Tlog > Kml. Здесь можно лог сохранить в CSV для анализа в EXCEL, а также извлечь значения параметров (файл .param)
вчера настроил два ская (один с крылом 168 второй с двухметровым тот что скай 2013) на прошивке 2.7.3
один сразу полетел с пидами настроенными на глазок (но он уже летал без автопилота)
во второй влил настройки первого но он в автоматических режимах шел на снижение
на вид дает много газу разгоняется и снижается.
еще раз проверили в ручном режиме на ровность полета в режиме круизной скорости - самолет имел склонность пикирнуть при нулевых тримерах на которых калибровали радио.
сделали вот что
переставили тягу руля высоты градуса на три повыше
прибаили воздействие автоматических режимов на руль высоты до ALT2PTCH_P,0.9
и пробы ради включили новый алгоритм управления высотой и газом ALT_CTRL_ALG,2
в ручном режиме и стабилизации не снижается.
в ртл и автомате четко держит высоту.
в ртл достигает точки запуска и очень смешно двигается по кругу диаметром метров пять как то рывочками как бы вымеряя действие и противодействие
кстати настройки навигации NAVL1_PERIOD,15 при WP_RADIUS,30
технические детали по скаю 2013
самолет без датчика воздушной скорости
компас калиброван и проверен, вдали от силовых проводов
уровень автопилота выставлен так что плоскость крыла при нулевом левеле в мишен планере на 4 градуса на кабрирование
вес с батареями 3S 10ампер 2100грамм
в ходе настройки отлетали чистого полетного времени 28 минут, истратилось 3100ма
RTL - набирает высоту до целевой, а затем резкое снижение
Само снижение, по логу, начинается в 72% и длится 16 секунд. За это время теряет высоту 60 метров. Pitch при этом 20 (искусственный горизонт соответствует положению набора высоты!). Ground Speed падает с 10 до 3. Airspeed растёт с 15 до 21 (разгон до 72 км/ч!). Нужно отметить, что снижение сопровождается падением показателя satcount. За время снижения с высоты 90 до 50 метров, количество видимых спутников уменьшается с 9 до 4-х (потерял 5 спутников за 12 секунд). Датчик press_abs исправно фиксирует рост атмосферного давления, а verticalspeed - исправно отрицательный.
Делаю вывод: либо 2.73 содержит ошибку (автопилот сознательно хочет вогнать самолёт в землю), либо LIM_PITCH_MAX,2000 не достаточно, чтобы вытянуть самолёт с пикирования на скорости 75 км/ч.
Косвенно это подтверждает и тот факт, что когда моё терпение лопнуло смотреть и включил ручной режим, потерю высоты удалось прекратить питчем 40-50 градусов. Возможно, что хлипкий хвост Skywalker как-то изгибается при скорости, что снижает эффективность руля высоты (пикирование начинается при airspeed 15 и дальше процесс развивается лавинообразно).
Уважаемые форумчане, что думаете по ходу мысли?
Ground Speed падает с 10 до 3. Airspeed растёт с 15 до 21 (разгон до 72 км/ч!).
Первое ощущение, что Airspeed Enable, но не Use на вкладке Hardware Options
Уважаемые форумчане, что думаете по ходу мысли?
может его поставить в вираж в стабилизации и поиграться оборотами, т.е. поставить процентов 20, затем 30,40,50 и т.д. Посмотреть как он реагирует на вибрацию. У себя вроде увидел зависимость: стоит в вираже с постоянными оборотами, после первого, второго круга начинает заваливаться. Убираешь обороты, через время выравнивается. В RTL тоже пару кругов делает, потом понеслось…
Может все же вибрация?