Автопилот Arduplane - открытое ПО
Как я уже писал - Миним ОСД на нем отлично работает!
Миним осд от порта нужен только Тх, а может быть как раз в Rx нету контакта
C другой стороны, трудно предположить, что у многих непропай именно Rх…
вполне вероятно что внутри платы какой то дефект. Самое интересное выводы телеметрийного порта звонятся с уартом как надо, а все равно не работает…
Народ, скажите, а штатно к ардупилоту подключается какой-нибудь OSD, чтобы была картинка приятнее, чем у MinimOSD (красивый плавный горизонт, более мелкие символы и прочее)?
Полуофф, есть у меня и MinimOSD, и FY41 на квадрике. Так вот, “более мелкие символы” в яркий солнечный день при полете с монитором - вообще нефига не видны 😃
Народ, скажите, а штатно к ардупилоту подключается какой-нибудь OSD, чтобы была картинка приятнее, чем у MinimOSD (красивый плавный горизонт, более мелкие символы и прочее)?
Присоединяюсь к вопросу. минимосд мне тоже не нравится, хоть и легко конфигурируется.
Так вот, “более мелкие символы” в яркий солнечный день при полете с монитором - вообще нефига не видны
Не отмазка, для меня например это не актуально. А буквы на пол экрана раздражают. И даже если поменять чарсет, разрешение остается тоже самое. В теме про “мегапирата для самика” крутое осд.
В теме про “мегапирата для самика” крутое осд.
Оно интегрированно в автопилот - не катит…
нашел такой интересный комит
github.com/…/20cd73d098675da9b8ca729f67d3db09aee9d…
интересно то почему то что до этого патча вообще что то летало
посмотрел прошивку 2.72 там эта же ошибка
насколько я понял из кода в авторежимах вообще не учитывался текущий угол самолета по пикированию и крену, как же он вообще летел???
Значит всё-таки что-то изменилось в 2.73, что начало приводить к падению самолётов? 😃
на 3drobotics появился автопилот APM 2.6. Отправка товара стала доступна только с 15 июля. Кто-нибудь знает, что там изменилось кроме компаса? Как-то мало информации по этой штуке.
на 3drobotics появился автопилот APM 2.6. Отправка товара стала доступна только с 15 июля. Кто-нибудь знает, что там изменилось кроме компаса? Как-то мало информации по этой штуке.
В 2.6 убрали встроенный компас, чтобы использовали внешний, например такой, какой идёт в их новом uBlox GPS. Больше отличий, как я понял, нет.
Вчера опробовал автоматический взлёт и посадку (предварительно разрешил APM до 80% газа (было 60), Pitch comp до 0.3 (было 0.2), кабрирование до 25, пикирование до 20). Работет - супер!
Теперь у меня в арсенале автоматических взлётов их 2 штуки. Первый - обычная стабилизация и микс руля высоты вверх с радио - отлично подходит для взлёта и не требует развёртывания GCS. Второй - автоматический взлёт с выставлением команды в Mission Planner.
Однако появился вопрос. Почему-то после выполнения программы, невозможно снова запустить программу с начала. Пробовал стирать миссию и загружать в APM снова. Помогает только перезагрузка APM, но это не вариант, т.к. сбивается расходомер. Кто летает в автоматических миссиях, как решаете эту проблему?
c
Вчера опробовал автоматический взлёт и посадку (предварительно разрешил APM до 80% газа (было 60), Pitch comp до 0.3 (было 0.2), кабрирование до 25, пикирование до 20). Работет - супер!
на какой прошивке летал?
Кто летает в автоматических миссиях, как решаете эту проблему?
я по телеметрии жму кнопку сброс миссии. жать нужно когда режим в авто.
вроде есть функция назначаемая на свободный канал сброс миссии (но это не точно возможно путаю с коптером)
на какой прошивке летал?
2.73
я по телеметрии жму кнопку сброс миссии. жать нужно когда режим в авто.
Алексей, правильно ли я понимаю последовательность действий, если нужно выполнить 2 разные миссии поочередно:
- Отлетал миссию 1.
- В ручной режим чтобы не дергал элеронами.
- Накидать миссию 2, залить в пилот.
- Перевести в автоматический режим (по вчерашнему опыту - он новую миссию не начинает выполнять)
- Быть готовым запустить самолёт и нажать кнопку Restart Mission. Сразу начнётся выполнение программы?
- Быть готовым запустить самолёт и нажать кнопку Restart Mission. Сразу начнётся выполнение программы?
я менял миссию даже по ходу полета (переставлял точки)
если меняем точку не ту на которую сейчас идет навигация а следующую то когда самолет достигнет текущей то он уже пойдет на новую даже без перезапуска мисии
единственное что я не пробовал изменять количество точек, но по идее если при очередной загрузке на лету точек окажется меньше то он должен включать ртл а после нажатия перезапуска миссии начинать новую сначала
- В ручной режим чтобы не дергал элеронами.
перезагружать можно в авто стаб или ртл если маршрут составлен правильно - проблем нет
Вот, как обещал, виброразвязка, да и ещё там крышечка есть, которая закрывает всё с верху. В предыдущих конструкциях вместо поролона снизу были 8 пружинок по углам (по 2 в угол), в этот раз решил попробовать поролоновые кубики по углам снизу, посмотрим что получится. Эту конструкцию ещё не пробовал, а с пружинками работает хорошо.
а с пружинками работает хорошо
А можно посмотреть логи телеметрии в полёте, т.е. выложи файл tlog , чтоб заценить что делается с сенсорами
А кто знает что в новой 2.74b нового и может он со старой прошивкой 1.6 Медиатека работать. Что-то не хочется перешивать на 1.9.
А можно посмотреть логи телеметрии в полёте, т.е. выложи файл tlog , чтоб заценить что делается с сенсорами
вот этот пойдёт? или нужен какой нибудь конкретный режим полёта?
Вот, как обещал, виброразвязка
что поролон что силикон и тем более пружины - это пружинящий компонент а не абсорбирующий вибрации. без абсорбирующего компонента нужно автопилот утяжелять, например батареей резервного питания - это понизит частоту собственных вибраций.
что касается абсорбера- есть задумка сделать так чтобы слиток из мягкого материала с воздушными полостями касался корпуса автопилота лишь тонкими ребрами снизу и с боков, а за счет перетекания воздуха из одной полости в другую воздух бы работал газовым амортизатором.
как простейший вариант попробовать выбрать в брикете из поролона паз по размеру корпуса автопилота, чтоб не зажимался но и не выпадал
поролон хорошо режется толстой нихромовой проволкой подключенной к банке липо (от старой батареи) длина проволочки при этом порядка 15 см.
чтобы ровно резалось можно выгнуть проволку по форме паза а вести по линейке или фанерной оправке
зы: некоторые виды поролона весьма отвратно и ядовито воняют в процессе терморезки
Виброразвязка.
Есть готовое решение. Ну или по аналогии сделать самому. Квадрат фанеры, 4 болта, подвес на резинках. Плату АПМ на скотч в виде бутерброда (два слоя скотча, между ними пластина металлическая, использовал две монеты по пять рублей, орлом вверх 😁). Скотч специальный, вспененный. Так сделано на коптере, и на Х8. Вообще про вибрацию не думаю. Опыт взят от вертолетчиков.
На первом фото - подвешена ИМУ АП Тимофея. На резинках свинцовая пластина, затем бутерброд из двух слоев скотча, между ними 5 руб. Пластина утяжеляющая должна быть из немагнитного материала 😃.
На остальных - для примера на стандартном подвесе.
вот этот пойдёт? или нужен какой нибудь конкретный режим полёта?
по опыту ардукоптера (а у мультироторщиков серьезные траблы с вибрациями)
чтобы смотреть вибрации действующие на автопилот нужно делать специальные испытания
сначала ослабляют встроенный в процессор ориентации фильтр вибрации,
присваивая значение параметра mpu6kfilter = 43
затем включают лог INS (в старых прошивках RAW)
совершают тестовый полет (во избежание приключений - лучше в мануале)
выгружают из флешь-памяти автопилота лог и анализируют показания акселей xyz
аксель по z оси при горизонтальном положении разнится от xy на 1G - будем считать что это “100% шкалы”
при этом анализируя диаграммы откидываем толчки при старте и посадке и смотрим вибрации на участке полета.
интересно “частое дрожание” если колебания этого дрожания составляют 10% шкалы - значит все зашибись
если 30% и более это крайне плохо. Вибрации могут появляться пачками на том или ином режиме работы двигателя.
после проведения теста без “программной” фильтрации нужно восстановить mpu6kfilter = 0 или 20 (что одно и тоже)
если хочется использовать усиленную программную фильтрацию можно попробовать полет с mpu6kfilter = 10
зы: эта метода работает на коптере, на самолях я не пробовал, но поскольку библиотеки общие то должно…
логи автопилота плохой и хороший
api.ning.com/files/…/BadVibrations.png