Автопилот Arduplane - открытое ПО
В теме про “мегапирата для самика” крутое осд.
Оно интегрированно в автопилот - не катит…
нашел такой интересный комит
github.com/…/20cd73d098675da9b8ca729f67d3db09aee9d…
интересно то почему то что до этого патча вообще что то летало
посмотрел прошивку 2.72 там эта же ошибка
насколько я понял из кода в авторежимах вообще не учитывался текущий угол самолета по пикированию и крену, как же он вообще летел???
Значит всё-таки что-то изменилось в 2.73, что начало приводить к падению самолётов? 😃
на 3drobotics появился автопилот APM 2.6. Отправка товара стала доступна только с 15 июля. Кто-нибудь знает, что там изменилось кроме компаса? Как-то мало информации по этой штуке.
на 3drobotics появился автопилот APM 2.6. Отправка товара стала доступна только с 15 июля. Кто-нибудь знает, что там изменилось кроме компаса? Как-то мало информации по этой штуке.
В 2.6 убрали встроенный компас, чтобы использовали внешний, например такой, какой идёт в их новом uBlox GPS. Больше отличий, как я понял, нет.
Вчера опробовал автоматический взлёт и посадку (предварительно разрешил APM до 80% газа (было 60), Pitch comp до 0.3 (было 0.2), кабрирование до 25, пикирование до 20). Работет - супер!
Теперь у меня в арсенале автоматических взлётов их 2 штуки. Первый - обычная стабилизация и микс руля высоты вверх с радио - отлично подходит для взлёта и не требует развёртывания GCS. Второй - автоматический взлёт с выставлением команды в Mission Planner.
Однако появился вопрос. Почему-то после выполнения программы, невозможно снова запустить программу с начала. Пробовал стирать миссию и загружать в APM снова. Помогает только перезагрузка APM, но это не вариант, т.к. сбивается расходомер. Кто летает в автоматических миссиях, как решаете эту проблему?
c
Вчера опробовал автоматический взлёт и посадку (предварительно разрешил APM до 80% газа (было 60), Pitch comp до 0.3 (было 0.2), кабрирование до 25, пикирование до 20). Работет - супер!
на какой прошивке летал?
Кто летает в автоматических миссиях, как решаете эту проблему?
я по телеметрии жму кнопку сброс миссии. жать нужно когда режим в авто.
вроде есть функция назначаемая на свободный канал сброс миссии (но это не точно возможно путаю с коптером)
на какой прошивке летал?
2.73
я по телеметрии жму кнопку сброс миссии. жать нужно когда режим в авто.
Алексей, правильно ли я понимаю последовательность действий, если нужно выполнить 2 разные миссии поочередно:
- Отлетал миссию 1.
- В ручной режим чтобы не дергал элеронами.
- Накидать миссию 2, залить в пилот.
- Перевести в автоматический режим (по вчерашнему опыту - он новую миссию не начинает выполнять)
- Быть готовым запустить самолёт и нажать кнопку Restart Mission. Сразу начнётся выполнение программы?
- Быть готовым запустить самолёт и нажать кнопку Restart Mission. Сразу начнётся выполнение программы?
я менял миссию даже по ходу полета (переставлял точки)
если меняем точку не ту на которую сейчас идет навигация а следующую то когда самолет достигнет текущей то он уже пойдет на новую даже без перезапуска мисии
единственное что я не пробовал изменять количество точек, но по идее если при очередной загрузке на лету точек окажется меньше то он должен включать ртл а после нажатия перезапуска миссии начинать новую сначала
- В ручной режим чтобы не дергал элеронами.
перезагружать можно в авто стаб или ртл если маршрут составлен правильно - проблем нет
Вот, как обещал, виброразвязка, да и ещё там крышечка есть, которая закрывает всё с верху. В предыдущих конструкциях вместо поролона снизу были 8 пружинок по углам (по 2 в угол), в этот раз решил попробовать поролоновые кубики по углам снизу, посмотрим что получится. Эту конструкцию ещё не пробовал, а с пружинками работает хорошо.
а с пружинками работает хорошо
А можно посмотреть логи телеметрии в полёте, т.е. выложи файл tlog , чтоб заценить что делается с сенсорами
А кто знает что в новой 2.74b нового и может он со старой прошивкой 1.6 Медиатека работать. Что-то не хочется перешивать на 1.9.
А можно посмотреть логи телеметрии в полёте, т.е. выложи файл tlog , чтоб заценить что делается с сенсорами
вот этот пойдёт? или нужен какой нибудь конкретный режим полёта?
Вот, как обещал, виброразвязка
что поролон что силикон и тем более пружины - это пружинящий компонент а не абсорбирующий вибрации. без абсорбирующего компонента нужно автопилот утяжелять, например батареей резервного питания - это понизит частоту собственных вибраций.
что касается абсорбера- есть задумка сделать так чтобы слиток из мягкого материала с воздушными полостями касался корпуса автопилота лишь тонкими ребрами снизу и с боков, а за счет перетекания воздуха из одной полости в другую воздух бы работал газовым амортизатором.
как простейший вариант попробовать выбрать в брикете из поролона паз по размеру корпуса автопилота, чтоб не зажимался но и не выпадал
поролон хорошо режется толстой нихромовой проволкой подключенной к банке липо (от старой батареи) длина проволочки при этом порядка 15 см.
чтобы ровно резалось можно выгнуть проволку по форме паза а вести по линейке или фанерной оправке
зы: некоторые виды поролона весьма отвратно и ядовито воняют в процессе терморезки
Виброразвязка.
Есть готовое решение. Ну или по аналогии сделать самому. Квадрат фанеры, 4 болта, подвес на резинках. Плату АПМ на скотч в виде бутерброда (два слоя скотча, между ними пластина металлическая, использовал две монеты по пять рублей, орлом вверх 😁). Скотч специальный, вспененный. Так сделано на коптере, и на Х8. Вообще про вибрацию не думаю. Опыт взят от вертолетчиков.
На первом фото - подвешена ИМУ АП Тимофея. На резинках свинцовая пластина, затем бутерброд из двух слоев скотча, между ними 5 руб. Пластина утяжеляющая должна быть из немагнитного материала 😃.
На остальных - для примера на стандартном подвесе.
вот этот пойдёт? или нужен какой нибудь конкретный режим полёта?
по опыту ардукоптера (а у мультироторщиков серьезные траблы с вибрациями)
чтобы смотреть вибрации действующие на автопилот нужно делать специальные испытания
сначала ослабляют встроенный в процессор ориентации фильтр вибрации,
присваивая значение параметра mpu6kfilter = 43
затем включают лог INS (в старых прошивках RAW)
совершают тестовый полет (во избежание приключений - лучше в мануале)
выгружают из флешь-памяти автопилота лог и анализируют показания акселей xyz
аксель по z оси при горизонтальном положении разнится от xy на 1G - будем считать что это “100% шкалы”
при этом анализируя диаграммы откидываем толчки при старте и посадке и смотрим вибрации на участке полета.
интересно “частое дрожание” если колебания этого дрожания составляют 10% шкалы - значит все зашибись
если 30% и более это крайне плохо. Вибрации могут появляться пачками на том или ином режиме работы двигателя.
после проведения теста без “программной” фильтрации нужно восстановить mpu6kfilter = 0 или 20 (что одно и тоже)
если хочется использовать усиленную программную фильтрацию можно попробовать полет с mpu6kfilter = 10
зы: эта метода работает на коптере, на самолях я не пробовал, но поскольку библиотеки общие то должно…
логи автопилота плохой и хороший
api.ning.com/files/…/BadVibrations.png
Лог на подвесе коптера
Виброразвязка.
Есть готовое решение. Ну или по аналогии…
Игорь, Вы держали 2-х метровую модель с 55кубовым бензиновым мотором на полном газу, или на пол газа в руках? Это ни в какое сравнение не идёт с электричкой. Одноцилиндровый моторчик сбалансировать полностью в ноль не получится, вот и приходится «городить огород». С электричкой гораздо проще, виброразвязка там минимальная достаточно этого поролончика и просто хорошо сбалансированная винтомоторная группа.
что поролон что силикон и тем более пружины - это пружинящий компонент а не абсорбирующий вибрации
Алексей, попробовать конечно стОит, но из своего опыта скажу, что пробовали разные конструкции и пока не применили демпферы от автоCDпроигрыватеря (это те четыре кругленьких штучки по углам), вибрацию победить не удовалось. Внутри этих демпферов силикон, они работают как амортизаторы на машине.
по опыту ардукоптера (а у мультироторщиков серьезные траблы с вибрациями)
чтобы смотреть вибрации действующие на автопилот нужно делать специальные испытания
В коптере так и делал, а на самолёте достаточно просто посмотреть на поведение искусственного горизонта. На земле прибавляем потихоньку газ, и смотрим за искусственным горизонтом, при превышении допустимого уровня вибрации горизонт просто начинает крутить вплоть до переворота. Если с вибрацией норма, то горизонт практически не сдвигается. Этого вполне достаточно для хорошего полёта. А фильтр, я не торогал, стоит значение по умолчанию, правда, что там конкретно не помню.
Игорь, Вы держали 2-х метровую модель с 55кубовым бензиновым мотором на полном газу, или на пол газа в руках? Это ни в какое сравнение не идёт с электричкой.
С этим согласен полностью.
Автополёт моего ская (взлёт, точки, посадка).
Подвес подключить к APM 2.5 можно ?