Автопилот Arduplane - открытое ПО
не получается переключать экраны minim. Пульт ER9x. поставил на восьмой канал 100% source:full switch TRN . в миниме поставил канал 8 так же, без rotating. не меняет и все тут.
А вы поставьте в OSD отображение каналов, и посмотрите, меняется ли 8-й. Я кажется лечил такое установкой на АПМ сквозного канала для канала управления OSD, типа passthrought, точнее сказать не могу, АПМ не дома. А может у вас Warning на экране светится какой нить ? В этом случае он всегда будет первый экран показывать.
- Как скачать логи полета? запускаю mp через комплект телеметрии 915 коннекчусь, если запускаю терминал он без перерыва что то пишет, не давая написать команду. что делать?
А через USB пробовали ?
Через USB не получится -плата упакована в бикслер с помощью термоклея по углам крепления. доступа до порта ,увы , нет. ну что-нить придумаю.
По поводу предупреждения -спасибо, хорошая идея. он у меня показывает изначально low rssi и no gps fix (дома проверяю) -отключу сегодня принудительное переключение на основной экран и проверю.
Господа, у меня пара простых и тупых вопросов про АПМ. Сегодня настраивал АПМ на SkyWalker 2013.
В режиме стабилизации бросаю ручки, он немного пикирует. Думаю гироскопы неправильно выставлены, на земле приподнял нос, перекалибровал гироскопы, вроде лучше стало, немного вверх забирает. Так и надо настраивать ? Чисто калибровкой гироскопов ?
Потом пошел настраивать “по бумажке”, увеличивал пиды до оссциляций. Ролл пид получился 5, не слишком много ? Или может это из-за того, что у меня довольно сильно зажаты элероны для комфортного управления в ручном режиме ? Поставить расходы по элеронам побольше и перекалибровать аппу в МП и заново подобрать ролл пид ?
Перешел в FBWA, поставил газ заведомо больше круизного, ручку элеронов до упора, он накренился на заданный угол (40%) и летает кругами. Так и должно быть ? Или он должен с помощью компенсаций РН и РВ пытаться лететь прямо в наклонном состоянии ?
Зато сегодня садился вообще красиво, в мануале вышел примерно на метровую высоту, мотор вырубил, включил FBWA и бросил ручки, сел он сам идеально ровно 😃
По поводу предупреждения -спасибо, хорошая идея. он у меня показывает изначально low rssi и no gps fix (дома проверяю) -отключу сегодня принудительное переключение на основной экран и проверю.
Обязательно расскажите потом что получилось.
Через USB не получится -плата упакована в бикслер с помощью термоклея по углам крепления. доступа до порта ,увы , нет. ну что-нить придумаю.
Нашел таки. Видимо логи только через USB
When you are connected to APM via the USB cable, you can download these logs using the buttons in the Mission Planner’s Terminal tab
ну значит сделаю еще и мини-лючок для юсб =) бедный бикслер, он и так уже с 3-мя лючками.
бедный бикслер, он и так уже с 3-мя лючками.
вот по этому я сразу купил Скайвокера 2013 😃
Так и надо настраивать ?
В общем, да. Надо просто самоль выставить в положение необходимое для горизонтального полета, удобно с помощью строительного уровня по крыльям, а относительно продольной оси- с небольшим углом атаки необходимым для ГП (плоскость стабилизатора - горизонтально). И нажать кнопочку в МП Level. Он запоминает положение ГП.
Поставить расходы по элеронам побольше и перекалибровать аппу
Выставьте расходы 100%, перекалибруйте, потом настраивайте ПИДы.
Сколько у вас батареек на скае? Поделитесь потом своими ПИДами? Скоро своего 2014-го буду настраивать, хотелось бы знать от чего отталкиваться. Я на старом скае доходил до 4 чтобы увидеть раскачку, остановился на 2 и чуть меньше.
он накренился на заданный угол (40%) и летает кругами. Так и должно быть ?
Да, так и должно быть.
Еще вопросик. Какая круизная скорость и какой круизный газ у вас?
В общем, да. Надо просто самоль выставить в положение необходимое для горизонтального полета, удобно с помощью строительного уровня по крыльям, а относительно продольной оси- с небольшим углом атаки необходимым для ГП (плоскость стабилизатора - горизонтально). И нажать кнопочку в МП Level. Он запоминает положение ГП.
Понятно, сначала настроить угол атаки, что бы РВ стояла ровно, потом уже ставя РВ горизонтально обнулять гироскопы.
Выставьте расходы 100%, перекалибруйте, потом настраивайте ПИДы.
Сколько у вас батареек на скае? Поделитесь потом своими ПИДами? Скоро своего 2014-го буду настраивать, хотелось бы знать от чего отталкиваться. Я на старом скае доходил до 4 чтобы увидеть раскачку, остановился на 2 и чуть меньше.
Расходы на 100% в аппе еще ни о чем не говорят. Есть же еще и механическая настройка расходов. С моей текущей настройкой механических расходов, пришлось очень сильно зажимать их в аппе, дабы спокойно манипулировать стиками, без опасения сделать бочку или петлю. Попробую поставить 100%, настроить АПМ, потом вернуть в обратное состояние. И потом уже настроить заново пиды.
Батареек пока только одна на 3S 5500 и 3S 1300. Пиды помню только для roll = 5, настраивал не я (у нас один пилот, второй настраивает), по этому сейчас сказать не могу.
“Расходы на 100% в аппе еще ни о чем не говорят. Есть же еще и механическая настройка расходов”
Я на передатчике для комфортного управления устанавливаю экспоненту на 30-40 %
Я на передатчике для комфортного управления устанавливаю экспоненту на 30-40 %
Экспоненту само собой. Но если механически сделать 1:1, 100% в аппе, то и экспонента 70% не позволит спокойно летать на скайвокере.
Озадачен будущим запуском X-8, весь комплект фпв будет носимым, и катапульта это уже перевес, ввиду этого думаю о !безопасном! способе запуска с руки. Знаю о возможности ардуплейна под названием “auto take of”. Видел ролики, понравилось, ед.что газ управляется почти а ручную, т.е. стик газа на полную-> бросок и уже авторуление… Меня интересует реализация такого способа: пульт на земле, х8 одной рукой за пазы, другой за кок винта, сильный толчок с основным упором на мотор(видел такой способ запуска, рулил 2й человек, энергии толчка хватило чтоб запустит ЛК в далёёёкие дали, никакой просадки), апм определяет резкий толчок и через 10мс сам даёт фул тротл и авторуление, а я пока натягиваю очки и пульт…Фантастика?
Фантастика
ДУмаю да.
Экспоненту само собой. Но если механически сделать 1:1, 100% в аппе, то и экспонента 70% не позволит спокойно летать на скайвокере.
Настойку надо начинать с режима Dual Rate
Положение "1 " Выводятся махсимально допустимые значения для данного серво, кабанчика, так чтобы макасимальный расход серво не выламывал подвесы
Положение “2” Отлаживаются расходы необходимые для нормального управления ( или рекомендуемые для данной модели)
После этого вводится величина экспоненты 30-40% Больше 40% процентов используется очень редко
Величина экспоненты с “-” или “+” зависит от используемой аппаратуры
Положение "1 " Выводятся махсимально допустимые значения для данного серво, кабанчика, так чтобы макасимальный расход серво не выламывал подвесы
Положение “2” Отлаживаются расходы необходимые для нормального управления ( или рекомендуемые для данной модели)
После этого вводится величина экспоненты 30-40% Больше 40% процентов используется очень редко
Величина экспоненты с “-” или “+” зависит от используемой аппаратуры
Еще раз. Если поставить максимально возможные расходы, то летать невозможно, при любой экспоненте. По этому стоят одинарные расходы комфортными, двойные чуть выше комфортных. Вопрос в том, какие давать расходы автопилоту, максимальные и подбирать маленькие пиды или нормальные для человека, но тогда пиды больше будут.
Я настраиваю модель в полете без всякого автопилота. Когда все меня устраивает, включаю АП и значениями PID по элеронам и рулю высоты добиваюсь нормальной стабилизации полета
У меня на модели PID по элеронам 9 стаб 6 Но это значения для данной модели , Например значение PID по стабилизатору зависит от расположения Центра тяжести
Если передняя центровка, значения PID по стабилизатору будут больше, ну и так далее
У меня к вам просьба, дайте полный полетный вес, я посчитаю удельную нагрузку на крыло, а потом уже можно будет говорить о значениях PID
Я настраиваю модель в полете без всякого автопилота. Когда все меня устраивает, включаю АП и значениями PID по элеронам и рулю высоты добиваюсь нормальной стабилизации полета
У меня на модели PID по элеронам 9 стаб 6 Но это значения для данной модели , Например значение PID по стабилизатору зависит от расположения Центра тяжести
Если передняя центровка, значения PID по стабилизатору будут больше, ну и так далее
У меня к вам просьба, дайте полный полетный вес, я посчитаю удельную нагрузку на крыло, а потом уже можно будет говорить о значениях PID
Не дам массу точную примерно от 1.5 до 2 кг. Самолет большой, дома не помещается, так взвесить возможности нет.
В полете вы что настраиваете ? Экспоненту и расходы и триммируете ? А в автопилоте ведь тоже надо настроить максимальные отклонения стиков. Ну кстати раз у вас 9, значит 5 не так уж и много видимо (меня просто смущало очень маленькое начальное значение 0.4). В общем сейчас меня поведение модели в FBWA и стабилизации вполне устраивает, по тангажу вообще моментально выравнивает, во крену тоже достаточно быстро (быстрее чем я руками выровняю). Крутится в FBWA вроде без потери высоты, на РВ тоже медленно но верно разворачивается без крена. Так что считаю что значения пидов типа 5 нормальными. В следующем вылете попробую задать квадрат и пролет по точкам, посмотреть на сколько точно он выполняет его.
Я настраиваю модель в полете без всякого автопилота. Когда все меня устраивает, включаю АП и значениями PID по элеронам и рулю высоты добиваюсь нормальной стабилизации полета У меня на модели PID по элеронам 9 стаб 6 Но это значения для данной модели , Например значение PID по стабилизатору зависит от расположения Центра тяжести Если передняя центровка, значения PID по стабилизатору будут больше, ну и так далее У меня к вам просьба, дайте полный полетный вес, я посчитаю удельную нагрузку на крыло, а потом уже можно будет говорить о значениях PID
весьма спорное суждение о пидах…
конкретно про скай 2013
-
механика: должна быть слегка передняя центровка. берем примерно под передней третью крыла, почти под лонжероном, балка хвоста должна быть слегка наклонена вперед 1-3град
затем надо выставить расходы в допустимых нормах, скажем больше 1000 но меньше 2000 по всем каналам
дуалрейты и экспоненты отключить - с автопилотом они незачем. откалибровать радио в мишен планере
выставить под эти расходы тяги рулей. необходимо чтобы рули максимально отклонялись порядка 25-30град от нормали
ставим уровень автопилоту по горизонту определяемому плоскостью стабилизатора, при этом у крыла будет кабрирование 3-4 градуса -
полетные настройки: запускаем модель и убеждаемся что в мануале она летит ровно при нулевых тримерах, если ее слегка кривит, немножко можно триммернуть аппу а затем на земле перекалибровать радио
дальше настраиваем стаб режим. переключив в стаб и увеличивая пиды нужно догнать их до состояния когда возврат в горизонт вызывает перерегуляцию - затухающую раскачку, после чего уменьшаем p на 15%
пид рола зависит от момента инерции самолета по ролу (чем самоль массивнее тем он больше) и от эффективности элеронов - чем менее эффективны элероны тем P больше.
аналогично с питчем.
пидами убрать физические недостатки самолета вызванные кривой сборкой или механичекской регулировкой, неправильной центровкой гораздо сложнее чем изначально собрать ровный самолет
помимо пидов надо задать в настройках значение круизного газа и круизной скорости
сейчас под рукой файла от 2013 нет
примерные такие P по ролу и питчу порядка 1.0-1.4
круизная скорость 12 м/с
круизный газ - в зависимости от вмг
- настройки навигации:
для того чтобы модель четко следовала маршруту и уверенно рулила на rtl
алтитуде контроллер “текс”
период с дефолтных 25 можно понижать до 17
вот основное, на мой взгляд совершенно ничего сложного
Я поспешил и написал 9 и 5
Вношу поправку и меня значение 0.9 и 0.5
Я поспешил и написал 9 и 5
Вношу поправку и меня значение 0.9 и 0.5
Да, это совсем не 9.
Я поспешил и написал 9 и 5 Вношу поправку и меня значение 0.9 и 0.5
у меня даже челюсть слегка отвисла… ))
пидами убрать физические недостатки самолета вызванные кривой сборкой или механичекской регулировкой, неправильной центровкой гораздо сложнее чем изначально собрать ровный самолет
Ну скай2013 изначально неправильный, я подложил 3 мм под переднюю кромку крыла. У вас сколько ? В остальном проблем нет в ручном полете (ну разве что остался просад на полном газу, хотя по 2 мм уже подложил).
Вопрос был собственно, на какой режиме калибровать аппу в МП ? В спокойном ? Экстремальном ? В крайних механически возможных расходах ? Вот когда я откалибровал аппу для “спокойных и комфортных” расходов, у меня оссциляция по rol началась только при 6, и то совсем небольшая.