Автопилот Arduplane - открытое ПО
В продолжении темы о питании АПМ
Написано более менее доступным языком и с картинками
Это касается как Ardupilot так и Arducopter
…ardupilot.com/…/common-apm25-and-26-overview/#Pow…
Написано более менее доступным языком и с картинками
не многие из нас живут в квибеке 😉
Ну зачем же так , вот, мордой об забор. …
Я очень часто сам использую Google translate
Еще вопросик по АРМ
Решил освоить крыло. При калибровке радио диапазон управляющих каналов элевонов выходит далеко за пределы 1000-2000мс. Ограничил максимальные расходы в аппе 81%, уложился в 1000-2000. Правильно я сделал? На классической схеме каналы так далеко не “убегали”.
выходит далеко за пределы 1000-2000мс
А в аппе не стоит расширеные лимиты типа 125% ?
А в аппе не стоит расширеные лимиты типа 125% ?
Огласите название аппы.
Огласите название аппы.
JR9303
А в аппе не стоит расширеные лимиты типа 125% ?
нет- 100% . Если стик вверз-вниз, влево-вправо, то как обычно от 1000 до 2000 мс. А если стик по диагонали влево вверх - вправо вниз, влево вниз - вправо вверх то выходит за пределы 900-2100мс.
Уменьшил лимиты до 81% (как выше писал), попробовал сегодня облетать. Крыло Х-8, центровка вперед 2см от рекомендованной по инструкции ( а то первый взлет закончился петлей и посадкой на нос за моей спиной) взлет в стабилизации. Все отлично, взлетел. аккуратненько сел. Сдвинул ЦТ немного назад, увеличил лимит в АПМ по тангажу +25, -25, крен- 45 градусов. Все вроде хорошо, только виражи с макс креном в FBWA ооочень размытые и влево получше а вправо совсем бооольшой.
Хотел увеличить лимиты до 100% и еще раз попробовать, но не стал, как-то неправильно это, перекалибровать надо вроде
А если стик по диагонали влево вверх - вправо вниз, влево вниз - вправо вверх то выходит за пределы 900-2100мс
Может микширует так хитро. Я честно говоря про крыло вообще не читал, кто там функции микшера выполняет, аппа или АПМ 😃
Я вот вчера все мучил скайвокера. Крен 45, тангаж тоже около 20-25. Очень лениво все делает. Такое ощущение что рудером развернуться быстрее в режиме FWBA 😃. Думаю надо поднять тангаж до +35 -30 и крены градусов до 55 подниму (ну попробую).
кто там функции микшера выполняет, аппа или АПМ
и аппа и апм
у меня на скае классическом с крылом 1900 стоят крен 45, тангаж 25 - вполне достаточно
все мучил скайвокера
а вы на какой прошивочке его мучаете?
у меня на скае классическом с крылом 1900 стоят крен 45, тангаж 25 - вполне достаточно
Хм, ну 25 он вообще вверх не лезет 😃 Хотя может в FWBA это ему и не надо быстро делать.
а вы на какой прошивочке его мучаете?
А вот не могу сказать. Прошивался месяца 3 назад.
Хм, ну 25
ну может быть 30, ну не больше- тоже не помню. Но вверх он лезет вполне энергично, опять же у меня не 2013-2014 скай, а обычный. А с 2014-м пока засада, хорошо не летит
А с 2014-м пока засада, хорошо не летит
У меня 2013. В чем заключается что он не летит ? Не летит с автопилотом ? Или в мануале? У меня просто 2012 ская не было (если оффтопик начинается, то можно в ЛС).
В чем заключается что он не летит ?
А мы это уже обсуждали здесь : rcopen.com/forum/f90/topic306620/1029
А с 2014-м пока засада, хорошо не летит
Ну, а центровку/ угол установки крыла не проверяли?
Если то или другое неправильно, как же он полетит?
А мы это уже обсуждали здесь : Skywalker 2013
Понял. У меня такой проблемы вроде нет 😃
J Все отлично, взлетел. аккуратненько сел. Сдвинул ЦТ немного назад, увеличил лимит в АПМ по тангажу +25, -25, крен- 45 градусов. Все вроде хорошо, только виражи с макс креном в FBWA ооочень размытые и влево получше а вправо совсем бооольшой.
Хотел увеличить лимиты до 100% и еще раз попробовать, но не стал, как-то неправильно это, перекалибровать надо вроде
Микс на крыло стоит и не совсем корректный. Видимо коэффициенты больше 50 ± 50.
Просто если бы это была турнига или там Devo с альтернативной прошивкой.
То макимальные расходы не вышли бы за пределы лимитов.
Варианта два.
Переделать микс на аппе в норму. И заново калибровать.
Убрать микс и заставить апм саму миксовать. …ardupilot.com/…/reversing-servos-and-setting-norm…
И момент если Вы пользуетесь микшером в аппе.
При калибровке диапазона нужно стиками отрабытывать диагональ.
Что бы видеть именно максимальные расходы.
сугубо личный подход
лимиты аппаратуры должны определять ход рулевых поверхностей
рулевые поверхности должны отклоняться порядка 15 градусов (независимо от типа руддер элероны руль высоты элевоны) в каждую сторону это дает максимальную управляемость при сохранении эффективности
при этом желательно чтобы управляющий сервой сигнал был внутри диапазона 1000-2000мс
если рули в этом диапазоне отклоняются меньше - нужно исправить механически переместить тяги на другие дырочки
после того как механика и расходы аппы настроены - калибруем аппу в мишен планнере и больше к вопросу не возвращаемся.
настройка отзывчивости модели на управление в мануале и стабилайзе
нужно настроить P составляющую по роллу и питчу таким образом чтобы модель выполняла крен и питч полученный с пульта в стабилайзе максимально интенсивно но без осциляций
пиды зависят от модели - от размеров рулевых поверхностей и их расположения. у скаеподобных P обычно около единицы, чуть больше. У пилотажек может быть сильно меньше 0,2 - 0,4
в крайних прошивках есть ништяковые настройки определяющие угловые скорости крена и питча позволяющие “сделать птичку” хоть из вертлявой малявки хоть из тяжелой модели лимитировав “вертлявость”
на маневренность многих моделей сильно влияет зависимость крена к кабрированию.
для того чтобы совершить интенсивный разворот многие модели недостаточно положить в 45 градусный крен (пиотажка вообще может лететь на ноже с 90 градусным креном совершенно не поворачивая), нужно потянуть руль на кабрирование. тоже самое надо настроить в логике автопилота, такой параметр есть (не подглядывая в шпоргалку не помню)
надеюсь изложенное наведет на мысли
Ну, а центровку/ угол установки крыла не проверяли?
давайте про ская в другом месте. Центровку конечно менял, угол- нет, у кого-то нормально сразу летит. Еще попробую винт и угол.
Переделать микс на аппе в норму
это как? Я просто на аппе выставил тип крыла и все.
Убрать микс и заставить апм саму миксовать. plane.ardupilot.com/wiki/ardu...alelevon-mode/
т.е. выставить классическое крыло на аппе и миксовать сам апм. Надо попробовать.
При калибровке диапазона нужно стиками отрабытывать диагональ.
это я так и делаю
лимиты аппаратуры должны определять ход рулевых поверхностей рулевые поверхности должны отклоняться порядка 15 градусов (независимо от типа руддер элероны руль высоты элевоны) в каждую сторону это дает максимальную управляемость при сохранении эффективности при этом желательно чтобы управляющий сервой сигнал был внутри диапазона 1000-2000мс
влево-вправо-вверх-вниз все так и происходит. По диагонали на классическом типе модели (фюзеляж, крыло, стабилизатор) тоже все так, а вот на модели типа крыло углы отклонения как бы накладываются-суммируются, видать поэтому и выходят за диапазон 1000-2000мс
Еще вроде вспомнил: при даче стика по диагонали на одной консоли крыла он увеличивает угол отклонения, на другой - уменьшает. Это может быть причиной вялых виражей. Надо перепроверить, могу ошибаться
надеюсь изложенное наведет на мысли
Выше написанное понятно, спасибо. Это все способы уменьшить-увеличить вертлявость модели. Тут наверное все же что-то аппаратное, кто-то не туда или не так отклоняет рули. Буду разбираться
“Убрать микс и заставить апм саму миксовать. plane.ardupilot.com/wiki/ardu...alelevon-mode/”
скорее всего это и есть решение.
дело в том что нынешний генеральный разработчик ардуплане эндрю тиджел сам по себе любитель ЛК,
наверняка он больше под себя эту фичу и сделал, на ней и летает. т.е. в старом алгоритме ,возможно, образовались косячки
“Убрать микс и заставить апм саму миксовать. plane.ardupilot.com/wiki/ardu...alelevon-mode/”
скорее всего это и есть решение.
дело в том что нынешний генеральный разработчик ардуплане эндрю тиджел сам по себе любитель ЛК,
наверняка он больше под себя эту фичу и сделал, на ней и летает. т.е. в старом алгоритме ,возможно, образовались косячки
Да как бы пробовал старая тема работает 😃
А вот новую только на V-хвосте проверял.
“Убрать микс и заставить апм саму миксовать. plane.ardupilot.com/wiki/ardu...alelevon-mode/” скорее всего это и есть решение.
Попробовал сегодня и старый ELEVON_MIXING и новый ELEVON_OUTPUT правда только на столе.
В первом случае микс элевонов выполняет аппа. Все же уменьшил на аппе лимиты расходов до 81-82% (но чтоб рули отклонялись на достаточный угол можно переставить тяги в качалках), чтоб вместиться в 1000-2000мс, т.к в JR Х9303 микс элевонов нигде не настраивается, а просто выбирается тип крыла DELTA и все. Если оставляю 100% ,то при даче стика по диагонали сигнал приближается к 900мс и происходит какой-то сброс сигнала и элевон становится в нейтраль, хотя стик на аппе остается максимально по диагонали.
Затем в мишен планере выбрал Elevons и откалибровал.
Потом попробовал новый ELEVON_OUTPUT. На аппе выбрал тип крыла NORMAL, расходы - 100% и настроил как описано здесь plane.ardupilot.com/wiki/ardu...alelevon-mode/, т.е. миксует сам АПМ.
Разницы в углах отклонения элевонов при разных миксах никакой не заметил,
и начинаю думать что вялость моих виражей заключается в недостаточном лимите по крену 45 градусов в FBWA для Х-8. В MANUAL пока не пробовал, боязно. Завтра попробую разные варианты в поле.