Автопилот Arduplane - открытое ПО
В чем заключается что он не летит ?
А мы это уже обсуждали здесь : rcopen.com/forum/f90/topic306620/1029
А с 2014-м пока засада, хорошо не летит
Ну, а центровку/ угол установки крыла не проверяли?
Если то или другое неправильно, как же он полетит?
А мы это уже обсуждали здесь : Skywalker 2013
Понял. У меня такой проблемы вроде нет 😃
J Все отлично, взлетел. аккуратненько сел. Сдвинул ЦТ немного назад, увеличил лимит в АПМ по тангажу +25, -25, крен- 45 градусов. Все вроде хорошо, только виражи с макс креном в FBWA ооочень размытые и влево получше а вправо совсем бооольшой.
Хотел увеличить лимиты до 100% и еще раз попробовать, но не стал, как-то неправильно это, перекалибровать надо вроде
Микс на крыло стоит и не совсем корректный. Видимо коэффициенты больше 50 ± 50.
Просто если бы это была турнига или там Devo с альтернативной прошивкой.
То макимальные расходы не вышли бы за пределы лимитов.
Варианта два.
Переделать микс на аппе в норму. И заново калибровать.
Убрать микс и заставить апм саму миксовать. …ardupilot.com/…/reversing-servos-and-setting-norm…
И момент если Вы пользуетесь микшером в аппе.
При калибровке диапазона нужно стиками отрабытывать диагональ.
Что бы видеть именно максимальные расходы.
сугубо личный подход
лимиты аппаратуры должны определять ход рулевых поверхностей
рулевые поверхности должны отклоняться порядка 15 градусов (независимо от типа руддер элероны руль высоты элевоны) в каждую сторону это дает максимальную управляемость при сохранении эффективности
при этом желательно чтобы управляющий сервой сигнал был внутри диапазона 1000-2000мс
если рули в этом диапазоне отклоняются меньше - нужно исправить механически переместить тяги на другие дырочки
после того как механика и расходы аппы настроены - калибруем аппу в мишен планнере и больше к вопросу не возвращаемся.
настройка отзывчивости модели на управление в мануале и стабилайзе
нужно настроить P составляющую по роллу и питчу таким образом чтобы модель выполняла крен и питч полученный с пульта в стабилайзе максимально интенсивно но без осциляций
пиды зависят от модели - от размеров рулевых поверхностей и их расположения. у скаеподобных P обычно около единицы, чуть больше. У пилотажек может быть сильно меньше 0,2 - 0,4
в крайних прошивках есть ништяковые настройки определяющие угловые скорости крена и питча позволяющие “сделать птичку” хоть из вертлявой малявки хоть из тяжелой модели лимитировав “вертлявость”
на маневренность многих моделей сильно влияет зависимость крена к кабрированию.
для того чтобы совершить интенсивный разворот многие модели недостаточно положить в 45 градусный крен (пиотажка вообще может лететь на ноже с 90 градусным креном совершенно не поворачивая), нужно потянуть руль на кабрирование. тоже самое надо настроить в логике автопилота, такой параметр есть (не подглядывая в шпоргалку не помню)
надеюсь изложенное наведет на мысли
Ну, а центровку/ угол установки крыла не проверяли?
давайте про ская в другом месте. Центровку конечно менял, угол- нет, у кого-то нормально сразу летит. Еще попробую винт и угол.
Переделать микс на аппе в норму
это как? Я просто на аппе выставил тип крыла и все.
Убрать микс и заставить апм саму миксовать. plane.ardupilot.com/wiki/ardu...alelevon-mode/
т.е. выставить классическое крыло на аппе и миксовать сам апм. Надо попробовать.
При калибровке диапазона нужно стиками отрабытывать диагональ.
это я так и делаю
лимиты аппаратуры должны определять ход рулевых поверхностей рулевые поверхности должны отклоняться порядка 15 градусов (независимо от типа руддер элероны руль высоты элевоны) в каждую сторону это дает максимальную управляемость при сохранении эффективности при этом желательно чтобы управляющий сервой сигнал был внутри диапазона 1000-2000мс
влево-вправо-вверх-вниз все так и происходит. По диагонали на классическом типе модели (фюзеляж, крыло, стабилизатор) тоже все так, а вот на модели типа крыло углы отклонения как бы накладываются-суммируются, видать поэтому и выходят за диапазон 1000-2000мс
Еще вроде вспомнил: при даче стика по диагонали на одной консоли крыла он увеличивает угол отклонения, на другой - уменьшает. Это может быть причиной вялых виражей. Надо перепроверить, могу ошибаться
надеюсь изложенное наведет на мысли
Выше написанное понятно, спасибо. Это все способы уменьшить-увеличить вертлявость модели. Тут наверное все же что-то аппаратное, кто-то не туда или не так отклоняет рули. Буду разбираться
“Убрать микс и заставить апм саму миксовать. plane.ardupilot.com/wiki/ardu...alelevon-mode/”
скорее всего это и есть решение.
дело в том что нынешний генеральный разработчик ардуплане эндрю тиджел сам по себе любитель ЛК,
наверняка он больше под себя эту фичу и сделал, на ней и летает. т.е. в старом алгоритме ,возможно, образовались косячки
“Убрать микс и заставить апм саму миксовать. plane.ardupilot.com/wiki/ardu...alelevon-mode/”
скорее всего это и есть решение.
дело в том что нынешний генеральный разработчик ардуплане эндрю тиджел сам по себе любитель ЛК,
наверняка он больше под себя эту фичу и сделал, на ней и летает. т.е. в старом алгоритме ,возможно, образовались косячки
Да как бы пробовал старая тема работает 😃
А вот новую только на V-хвосте проверял.
“Убрать микс и заставить апм саму миксовать. plane.ardupilot.com/wiki/ardu...alelevon-mode/” скорее всего это и есть решение.
Попробовал сегодня и старый ELEVON_MIXING и новый ELEVON_OUTPUT правда только на столе.
В первом случае микс элевонов выполняет аппа. Все же уменьшил на аппе лимиты расходов до 81-82% (но чтоб рули отклонялись на достаточный угол можно переставить тяги в качалках), чтоб вместиться в 1000-2000мс, т.к в JR Х9303 микс элевонов нигде не настраивается, а просто выбирается тип крыла DELTA и все. Если оставляю 100% ,то при даче стика по диагонали сигнал приближается к 900мс и происходит какой-то сброс сигнала и элевон становится в нейтраль, хотя стик на аппе остается максимально по диагонали.
Затем в мишен планере выбрал Elevons и откалибровал.
Потом попробовал новый ELEVON_OUTPUT. На аппе выбрал тип крыла NORMAL, расходы - 100% и настроил как описано здесь plane.ardupilot.com/wiki/ardu...alelevon-mode/, т.е. миксует сам АПМ.
Разницы в углах отклонения элевонов при разных миксах никакой не заметил,
и начинаю думать что вялость моих виражей заключается в недостаточном лимите по крену 45 градусов в FBWA для Х-8. В MANUAL пока не пробовал, боязно. Завтра попробую разные варианты в поле.
В MANUAL пока не пробовал, боязно.
Да уж. А я наоборот боялся с мануала переключать всегда 😃
А я наоборот боялся с мануала переключать всегда
Да я тоже, но на нормальных самолетах, а это ж без фюзеляжа-хвоста вообще не понятно как летает😆 Первый взлет закончился петлей радиусом метров 5-7 и посадкой за спиной на нос, поэтому доверился АПМ. А он не подвел!
Попробовал сегодня и старый ELEVON_MIXING и новый ELEVON_OUTPUT правда только на столе.
В первом случае микс элевонов выполняет аппа. Все же уменьшил на аппе лимиты расходов до 81-82% (но чтоб рули отклонялись на достаточный угол можно переставить тяги в качалках), чтоб вместиться в 1000-2000мс, т.к в JR Х9303 микс элевонов нигде не настраивается, а просто выбирается тип крыла DELTA и все. Если оставляю 100% ,то при даче стика по диагонали сигнал приближается к 900мс и происходит какой-то сброс сигнала и элевон становится в нейтраль, хотя стик на аппе остается максимально по диагонали.
Глупая аппа 😃 скорей всего PWM далеко за лимиты выходит и апм думает, его нет и в центра сбрасывает.
Если напрямую подключить так и серве хребет сломать можно.
Кинте как нить мануалом на аппу 😃
скорей всего PWM далеко за лимиты выходит и апм думает, его нет и в центра сбрасывает
так и есть, сигнал проходит через PPM энкодер, когда выходит за пределы допустимого PPM энкодер показывает серединку на выходе.
пределы допустимого на разных прошивках ппм энкодеров разные, в самой древней слегка меньше тысячи и упс
начинаю думать что вялость моих виражей заключается в недостаточном лимите по крену 45 градусов в FBWA для Х-8. В MANUAL пока не пробовал, боязно
даже классические самоли могут себя вести весьма неадекватно если увеличивать лимит по ролл хотябы до 50град.
поэтому очень осторожненько, по градусу-два
а лучше всетаки попробуйте
Roll compensation (PTCH2SRV_RLL)
This is the gain term that is applied to the pitch rate offset calculated as required to keep the nose level during turns. The default value is 1 which will work for all models. Advanced users can use it to correct for height variation in turns. If height is lost initially in turns this can be increased in small increments of 0.05 to compensate. If height is gained initially in turns then it can be decreased.
Range: 0.7 1.5
Increment: 0.05
увеличить.
была заморочка с названием этого параметра в ардуплане 2.7 до и после
но в обеих случаях он есть. проверено на различных моделях, очень важно его настраивать, особенно если есть потеря высоты при повороте (а она неизбежно будет если увеличивать лимиты по роллу)
Кинте как нить мануалом на аппу
Чет не пойму как файлы прицеплять:(
Если напрямую подключить так и серве хребет сломать можно.
пробовал, не сломались:)
а лучше всетаки попробуйте
пошел в поле, буду пробовать
пошел в поле, буду пробовать
еще
влияние смещения центровки ВПЕРЕД должно помочь сделать крыло маневренней.
для понятности возьмем классическую модель, если центровка задняя то руль высоты должен иметь среднее отклонение немного книзу чтобы возвращать горизонтальное положение
при передней к верху.
при этом происходят эффекты такие же как и при выборе параметра компенсации крена питчем: при левом крене и руле высоты на кабрирование потоки попадают на крыло снизу и выкидывают его в вираж
при этом же левом крене и руле высоты на пикирование поток попадет на верхнюю часть крыла и будет при левом крене пытаться развернуть самоль вправо.
эффекты конечно же видны при сильных отклонениях руля высоты, при малых они не показательны но тоже действуют создавая ощущение вялой, неуправляемой модели
я не имею аиастроительного образования и могу ошибаться в терминах и формулировках,
вся инфа на основе личных опытов на авиамоделях и симуляторе xplane в связке с апм
Получил сегодня свой АРМ 2.5, хоббикинговский клон. Подключил к компутеру - работает вроде. С ним приехал датчик GPS Ublox NEO-6M. Пойду шерстить эту ветку и буду задавать глупые вопросы, вы уж не сердчайте 😃
Получил сегодня свой АРМ 2.5, хоббикинговский клон. Подключил к компутеру - работает вроде. С ним приехал датчик GPS Ublox NEO-6M. Пойду шерстить эту ветку и буду задавать глупые вопросы, вы уж не сердчайте 😃
Сразу вопрос вторая атмега енкодер прошита норм или допиливать нужно ?
Сразу вопрос вторая атмега енкодер прошита норм или допиливать нужно ?
Прошу прощения, но я эту штуку первый раз в жизни держу в руках, а узнал о ее существовании чуть больше месяца назад. Каким образом можно посмотреть, как прошит этот самый энкодер? С учетом того, что в руках у меня только сама плата и GPS-датчик, остальное все еще в пути.
Пока моего энтузиазма хватило на то, чтобы залить в платку крайнюю версию прошивки ArduPlane, после чего она жалуется на плохое здоровье GPS и находится в FailSafe режиме сразу после включения. Я где-то краем глаза видел, что настроить датчик GPS можно непосредственно через APM, не подключая его к компутеру непосредственно через FTDI, но пока не нашел на форуме.
Пока моего энтузиазма хватило на то, чтобы залить в платку крайнюю версию прошивки ArduPlane, после чего она жалуется на плохое здоровье GPS и находится в FailSafe режиме сразу после включения. Я где-то краем глаза видел, что настроить датчик GPS можно непосредственно через APM, не подключая его к компутеру непосредственно через FTDI, но пока не нашел на форуме
об этом говорится в официальном мануале по ардукоптеру в разделе настройки юблокс, там есть прошивка которая превращает апм в простой ftdi адаптер
но здоровья вашему жпс это врядли прибавит - лучше вынесете его включенным под открытое небо, пусть поймает спутники